CN114617484A - 清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质 - Google Patents

清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质 Download PDF

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CN114617484A CN202111441181.8A CN202111441181A CN114617484A CN 114617484 A CN114617484 A CN 114617484A CN 202111441181 A CN202111441181 A CN 202111441181A CN 114617484 A CN114617484 A CN 114617484A
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Abstract

本申请公开一种清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质，属于自动控制技术领域。其包括控制清洁设备沿障碍物的第一边缘移动，以使清洁设备上的清洁机构对第一边缘进行清洁；在清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，控制清洁设备原地旋转至清洁设备的行进方向与第二边缘平行；控制清洁设备沿第二边缘移动，以使清洁设备上的清洁机构对第二边缘进行清洁；可以解决传统的沿边清洁方式对障碍物边缘进行清洁时，存在清洁盲区的问题；由于可以将障碍物边缘划分成多个部分，对每个部分分别进行清洁，而不是通过连续转弯的方式对边缘进行清洁，可以避免由于转弯带来的存在清洁盲区的问题，提高清洁设备的清洁效果。

Description

清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质
技术领域
本申请属于自动控制技术领域，具体涉及一种清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质。
背景技术
随着电子科学技术的发展，扫地机器人、拖地机器人等清洁设备逐渐进入了人们的日常生活。清洁设备在进行清扫工作的过程中通常会遇到一些障碍物，为了清扫障碍物附近的区域，清洁设备会绕着障碍物的边缘进行清扫。
现有技术中，清洁设备在遇到障碍物时通常会进行减速,然后沿着障碍物的边缘行驶，从而实现清扫障碍物附近的区域。
然而，现有的清洁方式在障碍物附近存在清扫盲区，会导致清洁设备的清扫效果较差的问题。
发明内容
本申请所要解决的技术问题包括清洁设备清洁障碍物时存在清扫盲区的问题。
为解决上述技术问题，本申请提供一种清洁设备的清洁方法，包括：
控制所述清洁设备沿障碍物的第一边缘移动，以使所述清洁设备上的清洁机构对所述第一边缘进行清洁，所述障碍物至少包括所述第一边缘和第二边缘；
在所述清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，控制所述清洁设备原地旋转至所述清洁设备的行进方向与所述第二边缘平行；
控制所述清洁设备沿所述第二边缘移动，以使所述清洁设备上的清洁机构对所述第二边缘进行清洁。
可选地，在所述清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，在旋转过程中所述清洁设备与所述第一边缘之间的最小距离大于0；且所述清洁设备与所述第二边缘之间的最小距离大于0。
可选地，在所述清洁设备的行进方向与所述第二边缘平行的情况下，所述清洁设备与所述第二边缘之间的最小距离小于或等于预设清扫距离，所述预设清扫距离是基于所述清洁设备上的清洁机构的最大清扫距离确定的。
可选地，所述第二边缘为直线；
所述在所述清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，控制所述清洁设备原地旋转至所述清洁设备的行进方向与所述第二边缘平行，包括：
在所述清洁设备的机身越过所述第二边缘的延长线预设距离的情况下，控制所述清洁设备原地旋转至所述清洁设备的行进方向与所述第二边缘平行。
可选地，所述第二边缘为弧形；
所述在所述清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，控制所述清洁设备原地旋转至所述清洁设备的行进方向与所述第二边缘平行，包括：
在所述清洁设备的机身越过所述第二边缘的切线预设距离的情况下，控制所述清洁设备原地旋转至所述清洁设备的行进方向与所述切线平行。
可选地，所述控制所述清洁设备沿所述第二边缘移动，包括：
控制所述清洁设备沿与所述切线平行的方向移动，在移动过程中，所述清洁设备与所述切线之间的最小距离小于或等于预设清扫距离。
可选地，所述方法还包括：
获取所述清洁设备上目标位置的定位信息；
基于所述设备后端相对于所述目标位置的位置，以及所述定位信息确定所述设备后端的定位信息；
基于所述设备后端的定位信息确定所述清洁设备的设备位置是否满足所述预设条件。
可选地，所述控制所述清洁设备沿障碍物的第一边缘移动，包括：
在所述第一边缘为直线的情况下，控制所述清洁设备沿与所述第一边缘平行的方向移动，在移动过程中，所述清洁设备与所述第一边缘之间的最小距离小于或等于预设清扫距离；
或者，
在所述第一边缘为弧形的情况下，控制所述清洁设备沿与所述第一边缘的切线相平行的方向移动，在移动过程中，所述清洁设备与所述第一边缘的切线之间的最小距离小于或等于预设清扫距离。
另一方面，本申请还提供一种清洁设备，所述清洁设备包括：处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现上述方面提供的清洁设备的清洁方法。
又一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述方面提供的清洁设备的清洁方法。
本申请提供的技术方案，具有以下优点：通过控制清洁设备沿障碍物的第一边缘移动，以使清洁设备上的清洁机构对第一边缘进行清洁；在清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，控制清洁设备原地旋转至清洁设备的行进方向与第二边缘平行；控制清洁设备沿第二边缘移动，以使清洁设备上的清洁机构对第二边缘进行清洁；可以解决传统的沿边清洁方式对障碍物边缘进行清洁时，存在清洁盲区的问题；由于可以将障碍物边缘划分成多个部分，对每个部分分别进行清洁，而不是通过连续转弯的方式对边缘进行清洁，可以避免由于转弯带来的存在清洁盲区的问题，提高清洁设备的清洁效果。
同时，清洁设备在转弯时不需要沿障碍物边缘长时间减速，只需要执行刹车、旋转动作，可以简化移动控制方式，提高控制效率。
另外，通过控制清洁设备与第一边缘和第二边缘之间的距离，既可以保证清洁设备不会与障碍物碰撞，还可以保证清洁设备的清洁机构能够清洁到障碍物边缘，可以同时保证清洁设备的使用寿命和清洁效果。
另外，通过对直线型的第二边缘和弧线型的第二边缘设置对应的控制方式，可以保证清洁设备能够对不同形状的障碍物均能够全覆盖清扫，提高清洁设备的清洁效果。
另外，通过对直线型的第一边缘和弧线型的第一边缘设置对应的移动控制方式，可以保证清洁设备能够对不同形状的障碍物均能够全覆盖清扫，提高清洁设备的清洁效果。
另外，通过根据设备后端的定位信息确定清洁设备的设备位置是否满足预设条件，由于清洁机构往往设置在设备后端之前，因此，可以保证清洁设备对第一边缘清扫结束后，再旋转至与第二边缘平行，可以保证对第一边缘清扫完全，提高清洁设备的清扫效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一个实施例提供的清洁设备的结构示意图；
图2是本申请一个实施例提供的清洁设备的沿边清扫的示意图；
图3是本申请又一个实施例提供的清洁设备的沿边清扫的示意图；
图4是本申请一个实施例提供的清洁设备的清洁方法的流程图；
图5是本申请又一个实施例提供的清洁设备的沿边清扫的示意图；
图6是本申请一个实施例提供的清洁设备的清洁装置的框图；
图7是本申请一个实施例提供的清洁设备的框图。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本申请。
图1是本申请一个实施例提供的清洁设备的结构示意图，该清洁设备可以为扫地机、吸尘器、拖地机等具有清洁功能和自移动功能的电子设备，本实施例不对清洁设备的实现的方式作限定。如图1所示，清洁设备至少包括：清洁机构110、用于驱动清洁机构110的驱动电机(图中未示出)、以及驱动电机相连的控制器(图中未示出)。
驱动电机用于驱动清洁机构110进行旋转运动。驱动电机安装于清洁设备内部。可选地，驱动电机通过传动机构与清洁机构110相连。
清洁机构110可以为滚刷、抹布、或者具有吸附能力的结构等，本实施例不对清洁机构110的实现方式作限定。
本实施例中，清洁设备具有沿边清洁功能，相应地，清洁设备上安装有位于底部边缘的清洁机构，如边刷、或者安装在底部边缘的抹布等，本实施例不对清洁机构的类型作限定。具体地，底部边缘可以是清洁设备的底部前端边缘，或者底部后端边缘，本实施例不对底部边缘的具体位置作限定。
以D型清洁设备为例，清洁机构可以安装于D型清洁设备的底部前端边缘。参考图2，D型清洁设备沿障碍物21的边缘清扫的过程中，往往按照障碍物21的边缘形成清洁轨迹，按照该清洁轨迹22移动。但是，该清洁轨迹22会导致障碍物21的边缘存在清扫盲区。如图2中，由于清洁设备旋转过程中，清洁机构无法覆盖到障碍物的边缘，导致清洁设备存在清扫盲区23，导致清洁设备的清扫效果不佳的问题。
基于上述技术问题，本实施例中，控制器用于：控制清洁设备沿障碍物的第一边缘移动，以使清洁设备上的清洁机构对第一边缘进行清洁；在清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，控制清洁设备原地旋转至清洁设备的行进方向与第二边缘平行；控制清洁设备沿第二边缘移动，以使清洁设备上的清洁机构对第二边缘进行清洁。
障碍物至少包括第一边缘和第二边缘。可选地，第一边缘和第二边缘之间连续或不连续。
以障碍物边缘为矩形，且第一边缘和第二边缘连续为例，此时，参考图3，清洁设备沿第一边缘31清洁后，原地旋转至与第二边缘32平行，再继续沿第二边缘32清洁，与图2所示的清扫方式相比，不存在清扫盲区，可以提高清洁设备的清洁效果。
可选地，清洁设备还可以包括安装在清洁设备的底部中心位置的其它清洁机构，本实施例不对其它清洁机构的安装位置作限定。
另外，在实际实现时，清洁设备还可以包括其它元器件，如：供电电源、传感器等，本实施例不对清洁设备包括的元器件进行一一列举。
下面对该清洁设备的清洁方法进行介绍。
图4是本申请一个实施例提供的清洁设备的清洁方法的流程图，本实施例以该方法用于图1所示的清洁设备的清洁器中为例进行说明，该方法至少包括以下几个步骤：
步骤401，控制清洁设备沿障碍物的第一边缘移动，以使清洁设备上的清洁机构对第一边缘进行清洁，障碍物至少包括第一边缘和第二边缘。
可选地，障碍物的边缘可以为矩形、多边形、圆形、或者不规则形状，本实施例不对障碍物的边缘构成的形状作限定。
其中，第一边缘和第二边缘分别为障碍物的边缘的一部分。第一边缘是指障碍物边缘上与清洁设备当前相平行的部分；第二边缘是指障碍物边缘上与第一边缘不同的任意部分。可选地，第一边缘和第二边缘是指清洁设备连续两次分别清洁的边缘，第一边缘与第二边缘之间连续或不连续。第一边缘和第二边缘可以为直线或弧形，本实施例不对第一边缘和第二边缘的类型作限定。
可选地，障碍物可以是桌角、墙角、冰箱等等，障碍物的第一边缘与第二边缘可以是具有一定角度，也可以是具有一定的弧度。
在第一边缘为直线的情况下，控制清洁设备沿障碍物的第一边缘移动，包括：控制清洁设备沿与第一边缘平行的方向移动，在移动过程中，清洁设备与第一边缘之间的最小距离小于或等于预设清扫距离。
比如：参考图3，清洁设备沿与第一边缘31平行的方向移动。
或者，在第一边缘为弧形的情况下，控制清洁设备沿障碍物的第一边缘移动，包括：控制清洁设备沿与第一边缘的切线相平行的方向移动，在移动过程中，清洁设备与第一边缘的切线之间的最小距离小于或等于预设清扫距离。
比如：参考图5，清洁设备沿与第一边缘51的切线相平行的方向移动。
其中，预设清扫距离是基于清洁设备上的清洁机构的最大清扫距离确定的。具体地，预设清扫距离小于或等于清洁机构的最大清扫距离。
为了保证清洁设备不与障碍物相撞，预设清扫距离大于清洁设备与第一边缘之间的最小距离。
步骤402，在清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，控制清洁设备原地旋转至清洁设备的行进方向与第二边缘平行。
原地旋转是指以清洁设备的设备中心为旋转中心旋转一定的角度。
为了避免清洁设备与障碍物相撞，在清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，在旋转过程中清洁设备与第一边缘之间的最小距离大于0；且清洁设备与第二边缘之间的最小距离大于0。
同时，为了保证第二边缘能够被清洁设备清洁到，在清洁设备的行进方向与第二边缘平行的情况下，清洁设备与第二边缘之间的最小距离小于或等于预设清扫距离。
其中，预设条件使得清洁设备对第一边缘清扫完成，并使得清洁设备原地旋转后的位置在第二边缘的起始位置上、或者原地旋转后的位置在第二边缘的起始位置之前。这样，可以保证清洁设备对第一边缘的结束位置清洁完成，并能够清洁到第二边缘的起始位置。
比如：参考图3和图5，清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，清洁设备原地旋转后，与第二边缘的延长线平行，且位于第二边缘的起始位置之前。
示意性地，预设条件包括清洁设备的机身越过第二边缘的延长线预设距离。预设距离使得清洁设备原地旋转后与第二边缘之间的距离小于或等于清洁机构的最大清扫距离。
机身越过第二边缘的延长线是指机身前端超出第二边缘的延长线，和/或，机身后端越过第二边缘的延长线，具体地，机身与第二边缘的延长线之间的位置关系基于清洁设备原地旋转后与第二边缘之间的距离确定，本实施例不对机身与第二边缘的延长线之间的位置关系作限定。
比如：清洁机构安装在机身底部后端边缘，且机身越过第二边缘的延长线的距离为清洁设备的设备后端与第二边缘的延长线之间的距离。相应地，清洁设备还需要基于设备后端的定位信息确定清洁设备是否满足预设条件。此时，预设距离大于或等于设备中心至清洁机构的清洁范围边缘之间的最大距离与旋转角度的正弦值之商。
其中，清洁设备的旋转角度是指从第一边缘旋转至与第二边缘平行所需旋转的角度。
具体地，清洁设备还需要基于设备后端的定位信息确定清洁设备是否满足预设条件，包括：清洁设备根据清洁设备上目标位置的定位信息；基于设备后端相对于目标位置的位置，以及定位信息确定设备后端的定位信息；基于设备后端的定位信息确定清洁设备的设备位置是否满足预设条件。
可选地，目标位置可以为设备中心的位置。相应地，基于设备后端相对于目标位置的位置，以及定位信息确定设备后端的定位信息，包括：在沿着第一边缘移动过程中，基于SLAM原理实时确定设备中心与第二边缘的延长线之间的距离，得到第一距离；将第一位置与设备后端相对于目标位置的距离之和，确定为设备后端的定位信息。或者，清洁设备上也可以安装有定位组件，定位组件用于实时定位设备中心的位置；清洁设备通过实时将定位组件的定位结果与第一边缘的延长线方向上的第二边缘的延长线的位置信息进行比较，得到第一距离；将第一位置与设备后端相对于目标位置的距离之和，确定为设备后端的定位信息。
之后，基于设备后端的定位信息确定清洁设备的设备位置是否满足预设条件，包括：根据设备后端的定位信息计算设备后端与第二边缘的延长线在第一边缘的延长线方向上的第二距离；确定第二距离是否大于或等于预设距离；在第二距离大于或等于预设距离的情况下，确定清洁设备的设备位置满足预设条件；在第二距离小于预设距离的情况下，确定清洁设备的设备位置不满足预设条件。
在其它实施例中，清洁机构也可以安装在机身底部前端边缘，即，清洁机构位于设备中心的前端。此时，机身越过第二边缘的延长线的距离为清洁设备的设备中心与第二边缘的延长线之间的距离。相应地，清洁设备还需要基于设备中心的定位信息确定清洁设备是否满足预设条件。基于设备中心的定位信息确定清洁设备的设备位置是否满足预设条件，包括：根据设备中心的定位信息计算设备中心与第二边缘的延长线在第一边缘的延长线方向上的第一距离；确定第一距离是否大于或等于预设距离；在第一距离大于或等于预设距离的情况下，确定清洁设备的设备位置满足预设条件；在第一距离小于预设距离的情况下，确定清洁设备的设备位置不满足预设条件。
需要补充说明的是，本实施例仅以上述两个例子为例，对预设条件进行说明，在实际实现时，预设条件也可以为其它实现方式，本实施例不对预设条件的实现方式作限定。
在一个示例中，第二边缘为直线。此时，在清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，控制清洁设备原地旋转至清洁设备的行进方向与第二边缘平行，包括：在清洁设备的机身越过第二边缘的延长线预设距离的情况下，控制清洁设备原地旋转至清洁设备的行进方向与第二边缘平行。
在另一个示例中，第二边缘为弧形。此时，在清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，控制清洁设备原地旋转至清洁设备的行进方向与第二边缘平行，包括：在清洁设备的机身越过第二边缘的切线预设距离的情况下，控制清洁设备原地旋转至清洁设备的行进方向与切线平行。
步骤403，控制清洁设备沿第二边缘移动，以使清洁设备上的清洁机构对第二边缘进行清洁。
控制清洁设备沿第二边缘移动，包括：控制清洁设备沿与切线平行的方向移动，在移动过程中，清洁设备与切线之间的最小距离小于或等于预设清扫距离。
为了避免清洁设备与障碍物相撞，在清洁设备沿第二边缘移动的过程中，清洁设备与第二边缘之间的最小距离大于0。
为了更清楚地理解本申请提供的清洁方法，以图3所示的矩形障碍物为例，清洁设备的清扫过程包括：首先，沿着矩形的一条边(第一边缘31)直行至机身后端越过直角边；然后，原地旋转至机身方向与第二边缘32平行；最后，沿着第二边缘持续直行。在清洁设备移动过程中，不碰到障碍物，并且旋转过程中边刷可以清扫到直角边。
可选地，在清洁设备沿第二边缘移动时，此时，第二边缘即变为第一边缘，再次执行步骤401，直至障碍物边缘全部被清洁完成的情况下，沿障碍物边缘清扫的任务完成。此时，清洁设备对清洁完成的第一边缘进行记录，以从障碍物边缘中未清洁的部分选择第二边缘进行清洁。
综上所述，本实施例提供的清洁设备的清洁方法，通过控制清洁设备沿障碍物的第一边缘移动，以使清洁设备上的清洁机构对第一边缘进行清洁；在清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，控制清洁设备原地旋转至清洁设备的行进方向与第二边缘平行；控制清洁设备沿第二边缘移动，以使清洁设备上的清洁机构对第二边缘进行清洁；可以解决传统的沿边清洁方式对障碍物边缘进行清洁时，存在清洁盲区的问题；由于可以将障碍物边缘划分成多个部分，对每个部分分别进行清洁，而不是通过连续转弯的方式对边缘进行清洁，可以避免由于转弯带来的存在清洁盲区的问题，提高清洁设备的清洁效果。
同时，清洁设备在转弯时不需要沿障碍物边缘长时间减速，只需要执行刹车、旋转动作，可以简化移动控制方式，提高控制效率。
另外，通过控制清洁设备与第一边缘和第二边缘之间的距离，既可以保证清洁设备不会与障碍物碰撞，还可以保证清洁设备的清洁机构能够清洁到障碍物边缘，可以同时保证清洁设备的使用寿命和清洁效果。
另外，通过对直线型的第二边缘和弧线型的第二边缘设置对应的控制方式，可以保证清洁设备能够对不同形状的障碍物均能够全覆盖清扫，提高清洁设备的清洁效果。
另外，通过对直线型的第一边缘和弧线型的第一边缘设置对应的移动控制方式，可以保证清洁设备能够对不同形状的障碍物均能够全覆盖清扫，提高清洁设备的清洁效果。
另外，通过根据设备后端的定位信息确定清洁设备的设备位置是否满足预设条件，由于清洁机构往往设置在设备后端之前，因此，可以保证清洁设备对第一边缘清扫结束后，再旋转至与第二边缘平行，可以保证对第一边缘清扫完全，提高清洁设备的清扫效果。
图6是本申请一个实施例提供的清洁设备的清洁装置的框图。本实施例以该装置用于图1所示的清洁设备中的控制器中为例进行说明，该装置至少包括以下几个模块：沿边移动模块610和原地旋转模块620。
沿边移动模块610，控制所述清洁设备沿障碍物的第一边缘移动，以使所述清洁设备上的清洁机构对所述第一边缘进行清洁，所述障碍物至少包括所述第一边缘和第二边缘；
原地旋转模块620，在所述清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，控制所述清洁设备原地旋转至所述清洁设备的行进方向与所述第二边缘平行；
所述沿边移动模块610，还用于控制所述清洁设备沿所述第二边缘移动，以使所述清洁设备上的清洁机构对所述第二边缘进行清洁。
相关细节参考上述实施例。
需要说明的是：上述实施例中提供的清洁设备的清洁装置在进行清洁设备的清洁时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将清洁设备的清洁装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的清洁设备的清洁装置与清洁设备的清洁方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图7是本申请一个实施例提供的清洁设备的框图。该设备可以是图1所述的清洁设备，该设备至少包括处理器701和存储器702。
处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本申请中方法实施例提供的清洁设备的清洁方法。
在一些实施例中，外参标定设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器701、存储器702和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
当然，外参标定设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的清洁方法。
可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的清洁方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
显然，上述所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本申请保护的范围。

Claims (10)

1.一种清洁设备的清洁方法，其特征在于，所述方法包括：
控制所述清洁设备沿障碍物的第一边缘移动，以使所述清洁设备上的清洁机构对所述第一边缘进行清洁，所述障碍物至少包括所述第一边缘和第二边缘；
在所述清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，控制所述清洁设备原地旋转至所述清洁设备的行进方向与所述第二边缘平行；
控制所述清洁设备沿所述第二边缘移动，以使所述清洁设备上的清洁机构对所述第二边缘进行清洁。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，在旋转过程中所述清洁设备与所述第一边缘之间的最小距离大于0；且所述清洁设备与所述第二边缘之间的最小距离大于0。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述清洁设备的行进方向与所述第二边缘平行的情况下，所述清洁设备与所述第二边缘之间的最小距离小于或等于预设清扫距离，所述预设清扫距离是基于所述清洁设备上的清洁机构的最大清扫距离确定的。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二边缘为直线；
所述在所述清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，控制所述清洁设备原地旋转至所述清洁设备的行进方向与所述第二边缘平行，包括：
在所述清洁设备的机身越过所述第二边缘的延长线预设距离的情况下，控制所述清洁设备原地旋转至所述清洁设备的行进方向与所述第二边缘平行。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二边缘为弧形；
所述在所述清洁设备的设备位置满足预设条件的情况下，控制所述清洁设备原地旋转至所述清洁设备的行进方向与所述第二边缘平行，包括：
在所述清洁设备的机身越过所述第二边缘的切线预设距离的情况下，控制所述清洁设备原地旋转至所述清洁设备的行进方向与所述切线平行。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备沿所述第二边缘移动，包括：
控制所述清洁设备沿与所述切线平行的方向移动，在移动过程中，所述清洁设备与所述切线之间的最小距离小于或等于预设清扫距离。
7.根据权利要求4至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述清洁设备上目标位置的定位信息；
基于所述设备后端相对于所述目标位置的位置，以及所述定位信息确定所述设备后端的定位信息；
基于所述设备后端的定位信息确定所述清洁设备的设备位置是否满足所述预设条件。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备沿障碍物的第一边缘移动，包括：
在所述第一边缘为直线的情况下，控制所述清洁设备沿与所述第一边缘平行的方向移动，在移动过程中，所述清洁设备与所述第一边缘之间的最小距离小于或等于预设清扫距离；
或者，
在所述第一边缘为弧形的情况下，控制所述清洁设备沿与所述第一边缘的切线相平行的方向移动，在移动过程中，所述清洁设备与所述第一边缘的切线之间的最小距离小于或等于预设清扫距离。
9.一种清洁设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一项所述的清洁设备的清洁方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的清洁设备的清洁方法。
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