CN112380897B - 一种道路污渍清理方法、系统、存储介质以及智能终端 - Google Patents

一种道路污渍清理方法、系统、存储介质以及智能终端 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种道路污渍清理方法、系统、存储介质以及智能终端，涉及路面清扫的领域，其方法包括获取当前路面检测图像；根据当前路面检测图像从垃圾数据库中识别出当前垃圾，并将当前垃圾于当前路面检测图像中所在位置进行清扫位置的标记；获取周边路面图像，并控制清扫设备对垃圾进行清扫以输出清扫检测图像；首次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；若一致，则完成清扫位置的清扫；若不一致，则控制清扫设备对清扫位置的深层清扫；于深层清扫后，二次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；若一致，则完成清扫位置的深层清扫；若不一致，则记录清扫位置为清扫点并记录清扫检测图像。本申请具有提高路面的清洁效果。

Description

一种道路污渍清理方法、系统、存储介质以及智能终端
技术领域
本申请涉及路面清扫的领域，尤其是涉及一种道路污渍清理方法、系统、存储介质以及智能终端。
背景技术
路面上出现垃圾以及油污的时候，会通过设备进行清理以及收集，从而对完成路面的清扫。
相关技术中，如公告号为CN103194991B的中国专利，公开了一种智能机器人道路清理系统及清理方法，主要解决现有道路环境卫生的清洁系统对交通影响大，易引起环卫人员事故频发的问题。该系统包括控制器、双目摄像头、中央处理器、超声测距单元、清理机构和移动机构。控制器读取超声测距单元的数据，编码后上传给中央处理器，中央处理器读取双目摄像头所摄图像、所在路段信号灯状态和超声测距单元数据，并进行识别处理后，确定系统的移动方向及清理动作，下达给控制器，由控制器先控制移动机构驱动整个系统向垃圾方向移动，再控制清理机构清理垃圾。
针对上述中的相关技术，发明人认为有以下缺陷：设备在路面上清扫的时候，会对地面上的垃圾进行清扫，而由垃圾对地面造成的污渍，只能进行简单的清扫，导致路面的清洁效果不佳，还有改进的空间。
发明内容
为了提高路面的清洁效果，本申请提供一种道路污渍清理方法、系统、存储介质以及智能终端。
第一方面，本申请提供一种道路污渍清理方法，采用如下的技术方案：
一种道路污渍清理方法，包括：
获取当前识别区域中的当前路面检测图像；
根据当前路面检测图像从所预设的垃圾数据库中识别出当前垃圾，并将当前垃圾于当前路面检测图像中所在位置进行清扫位置的标记；
根据清扫位置并作为圆心以所预设的基准长度为半径，获取标记清扫位置的周边路面图像，并控制清扫设备对垃圾进行清扫，并对清扫后的标记清扫位置进行二次获取以输出清扫检测图像；
首次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；
若一致，则完成清扫位置的清扫；若不一致，则控制清扫设备对清扫位置的深层清扫；
于深层清扫后，二次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；
若一致，则完成清扫位置的深层清扫；若不一致，则记录清扫位置为清扫点并记录清扫检测图像。
通过采用上述技术方案，通过对路面进行检测，从而对路面的情况进行了解，并且将路面所采集到的路面检测图像与垃圾数据库进行对比，从而获得当前路面检测图像中所对应的垃圾的位置，并且在标记后方便后期的调取与查看，在采集的同时将周边路面图像进行采集，用于对清扫后的路面进行对比，并且在对比完成后，一旦处于不一致的状态，就会进行深层清扫，并且用于对深层清扫后的路面进行对比，提高了对路面的清洁效果。
可选的，清扫设备判断垃圾清扫的方法包括：
获取清扫设备的当前行进方向以及当前定位点；
将清扫位置与当前定位点相连以获得连接线；
计算连接线的长度，并按照倒序进行排列，以控制清扫设备按照倒序以及当前行进方向前往清扫，并标记未前往的清扫位置为异常点。
通过采用上述技术方案，通过对清扫设备的当前行进方向以及当前定位点，从而对清扫设备的位置进行判断，并且将清扫位置与定位点进行判断，以计算出连接线的长度，从而使清扫设备前往清扫，并将未前往的清扫位置为异常点，从而进行记录，实用性强。
可选的，清扫设备判断垃圾清扫的方法包括：
获取当前行进方向与连接线之间的清扫夹角；
判断清扫夹角是否超出所预设的基准夹角；
若清扫夹角超出基准夹角，则将超出部分的清扫位置增加至异常点中；
若清扫夹角未超出基准夹角，则在清扫位置完成清扫后，复位至所预设的清扫直线与清扫位置的垂足上。
通过采用上述技术方案，通过清扫夹角的获取，从而与基准夹角之间的大小进行判断，从而判断是否前往对应的位置，并且在清扫完成后，在垂足上进行复位，以进行判断，实用性强。
可选的，清扫设备深层清扫的识别位置方法包括：
清扫设备复位至垂足上后，对清扫位置获取清扫检测图像；
判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；
若一致，则完成清扫；若不一致，则向清扫位置行进并进行深层清扫。
通过采用上述技术方案，在垂足上对清扫位置进行二次的获取，并且获得清扫检测图像，从而与周边路面图像进行对比，以判断是否需要进行深层清扫。
可选的，深层清扫的方法包括：
清扫设备到达清扫位置后，获取清扫位置的当前湿度检测信息；
判断当前湿度检测信息是否大于所预设的湿度基准信息；
若当前湿度检测信息所对应的湿度小于湿度基准信息所对应的湿度，则控制所预设的喷水头向清扫位置喷水，并于喷水完成后，对清扫位置进行清扫，并于清扫完成后控制所预设的烘干机对地面进行烘干。
通过采用上述技术方案，通过对路面上的清扫垃圾进行湿度检测信息的获取，从而与湿度基准信息进行对比，并且配合喷水头向清扫位置喷水以进行湿润，在湿润后进行清扫，并且在清扫后进行烘干，实用性强。
可选的，喷水头在喷水前对地面的温度进行检测，检测方法包括：
获取清扫位置的当前温度检测信息；
判断当前温度检测信息是否小于所预设的温度基准信息；
若当前温度检测信息所对应的温度小于湿度基准信息所对应的温度，则控制所预设于的喷头上的加热丝进行加热。
通过采用上述技术方案，通过对路面上的清扫垃圾进行温度检测信息的获取，从而与温度基准信息进行对比，并且配合喷水头上的加热丝，从而提高了喷出去的水的温度，以方便后期的清扫，实用性强。
可选的，对清扫点的清扫顺序的规划方法包括：
获取记录的清扫点的时间信息；
将时间信息降序排列，并将时间信息所对应的清扫点依次连接以生成清扫路径；
将清扫路径上传，以进行存储。
通过采用上述技术方案，通过对清扫点的时间信息进行获取，并且对按照降序将时间进行排列，并且依次相连后以生成清扫路径，以供后期查看，实用性强。
第二方面，本申请提供一种道路污渍清理系统，采用如下的技术方案：
一种道路污渍清理系统，包括：
图像检测模块，用于对当前识别区域中进行检测并采集当前路面检测图像；
清扫位置模块，根据当前路面检测图像从所预设的垃圾数据库中识别出当前垃圾，并将当前垃圾于当前路面检测图像中所在位置进行清扫位置的标记；
周边路面图像模块，根据清扫位置并作为圆心以所预设的基准长度为半径，以获取标记清扫位置的周边路面图像；
清扫检测图像模块，控制清扫设备对垃圾进行清扫，并对清扫后的标记清扫位置进行二次获取以输出清扫检测图像；
判断模块，用于进行数据的处理；
处理模块用于首次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；若一致，则完成清扫位置的清扫；若不一致，则控制清扫设备对清扫位置的深层清扫；
于深层清扫后，判断模块二次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；若一致，则完成清扫位置的深层清扫；若不一致，则记录清扫位置为清扫点并记录清扫检测图像。。
通过采用上述技术方案，通过对路面进行检测，从而对路面的情况进行了解，并且将路面所采集到的路面检测图像与垃圾数据库进行对比，从而获得当前路面检测图像中所对应的垃圾的位置，并且在标记后方便后期的调取与查看，在采集的同时将周边路面图像进行采集，用于对清扫后的路面进行对比，并且在对比完成后，一旦处于不一致的状态，就会进行深层清扫，并且用于对深层清扫后的路面进行对比，提高了对路面的清洁效果。
第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：
一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述道路污渍清理方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过对路面进行检测，从而对路面的情况进行了解，并且将路面所采集到的路面检测图像与垃圾数据库进行对比，从而获得当前路面检测图像中所对应的垃圾的位置，并且在标记后方便后期的调取与查看，在采集的同时将周边路面图像进行采集，用于对清扫后的路面进行对比，并且在对比完成后，一旦处于不一致的状态，就会进行深层清扫，并且用于对深层清扫后的路面进行对比，提高了对路面的清洁效果。
第四方面，本申请提供提供一种计算机存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种道路污渍清理方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过对路面进行检测，从而对路面的情况进行了解，并且将路面所采集到的路面检测图像与垃圾数据库进行对比，从而获得当前路面检测图像中所对应的垃圾的位置，并且在标记后方便后期的调取与查看，在采集的同时将周边路面图像进行采集，用于对清扫后的路面进行对比，并且在对比完成后，一旦处于不一致的状态，就会进行深层清扫，并且用于对深层清扫后的路面进行对比，提高了对路面的清洁效果。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.提高路面的清洁效果；
2.对道路上的垃圾进行加湿加温，从而方便后期的清理。
附图说明
图1是本申请中道路污渍清理的方法流程图。
图2是本申请中清扫设备判断垃圾清扫的方法流程图一。
图3是本申请中清扫设备判断垃圾清扫的方法流程图二。
图4是本申请中清扫设备深层清扫的识别位置方法流程图。
图5是本申请中深层清扫的方法流程图。
图6是本申请中地面的温度的检测方法流程图。
图7是本申请中对清扫点的清扫顺序的规划方法流程图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-7及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
参照图1，本申请实施例公开一种道路污渍清理方法，清扫设备对路面的垃圾进行清扫，其方法包括以下步骤：
步骤100：获取当前识别区域中的当前路面检测图像。
通过清扫设备上的摄像头，对路面上的图像进行获取，并且摄像头在获取的时候，由于摄像头所识别出来的清晰范围有限，因此将其他模糊的地方进行删除，因此将清晰的部分定义为识别区域。并在识别区域中获得出路面检测图像。
步骤101：根据当前路面检测图像从所预设的垃圾数据库中识别出当前垃圾，并将当前垃圾于当前路面检测图像中所在位置进行清扫位置的标记。
其中，垃圾数据库中为预设的数据库，并且垃圾数据库中预设有垃圾的图像，并且将此类的图像定义为垃圾，即需要清扫设备进行清扫的部分。
通过路面检测图像将垃圾数据库中的垃圾特征进行一一对比，从而识别出路面检测图像中的垃圾，并且将垃圾在路面检测图像中进行显示以及标记，标记的位置就是清扫位置，以供清扫设备前往清扫。
步骤102：根据清扫位置并作为圆心以所预设的基准长度为半径，获取标记清扫位置的周边路面图像，并控制清扫设备对垃圾进行清扫，并对清扫后的标记清扫位置进行二次获取以输出清扫检测图像。
基准长度为预设的数据，并且将基准长度为半径，而识别出来的清扫位置作为圆心，以生成一个圆，并且将圆的周长线上所识别出来的图像为周边路面图像，周边路面图像进行存储以供后期的调取使用。
在识别出来清扫位置后，清扫设备就会前往清扫位置，从而对垃圾进行清扫，并且在清扫后对所标记的清扫位置进行二次获取扫描，从而输出清扫检测图像。
步骤103：首次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致。
在清扫完成后，首次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致，以判断清扫设备是否将清扫位置清扫干净。
步骤104：若一致，则完成清扫位置的清扫；若不一致，则控制清扫设备对清扫位置的深层清扫。
当清扫检测图像上清扫位置所识别出来的图像特征与周边路面图像中的图像特征一致时，则判断为完成清扫位置的清扫。
当清扫检测图像上清扫位置所识别出来的图像特征与周边路面图像中的图像特征不一致时，则判断为未完成清扫位置的清扫，并且控制清扫设备对清扫位置的进行深层清扫，深层清扫的时候采用喷水、加快转速等方式进行清扫，以提高清扫效果，通过工作人员进行调节与设置。
步骤105：于深层清扫后，二次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致。
在深层清扫后，再次对清扫位置进行检测，即对清扫检测图像与周边路面图像是否一致进行判断，并且在判断的时候，也采用特征对比的方式进行判断。
步骤106：若一致，则完成清扫位置的深层清扫；若不一致，则记录清扫位置为清扫点并记录清扫检测图像。
当清扫检测图像中的特征与周边路面图像中的特征一致时，完成清扫位置的深层清扫。当清扫检测图像中的特征与周边路面图像中的特征不一致时，则未完成清扫位置的深层清扫，并且记录清扫位置为清扫点，也将清扫检测图像进行记录，从而对未清理的图像进行存储，以供后期的调取。
参照图2，清扫设备在指定的行进路线上进行行驶，且行进路线为预设的路线，并且在没有识别到垃圾的时候，按照行进路线进行行驶，而在遇到垃圾时，清扫设备判断垃圾清扫的方法包括以下步骤：
步骤200：获取清扫设备的当前行进方向以及当前定位点。
清扫设备按照行进路线进行行驶，并且获取当前的行进方向，而清扫设备上预设有GPS定位器，因此在行进路线上显示当前的定位点，定位点用于指示清扫设备的位置。
步骤201：将清扫位置与当前定位点相连以获得连接线。
清扫位置为垃圾所在的位置，并且将定位点与清扫位置进行连接，从而得到虚拟的连接线。
步骤202：计算连接线的长度，并按照倒序进行排列，以控制清扫设备按照倒序以及当前行进方向前往清扫，并标记未前往的清扫位置为异常点。
在获得的连接线后，对连接线的长度进行计算，计算的方式采用距离检测的方式进行核算，而在计算完成后，将连接线的长度按照倒序进行排列。
按照排列好的顺序，清扫设备前往清扫位置进行清扫，此时需要在清扫设备的行进方向上，即清扫设备不进行后退检测，此时就会出现无法清扫的位置，这些位置标记为异常点，从而进行记录。
参照图3，清扫设备在对连接线的长度进行检测完成后，也对垃圾的角度进行判断，清扫设备判断垃圾清扫的方法包括以下步骤：
步骤300：获取当前行进方向与连接线之间的清扫夹角。
在得到虚拟的连接线后，对连接线与行进方向进行角度的检测，从而获得出清扫夹角。
步骤301：判断清扫夹角是否超出所预设的基准夹角。
基准夹角为所预设的夹角，并且将基准夹角与清扫夹角进行对比，从而判断出是否超出基准夹角的范围。
步骤302：若清扫夹角超出基准夹角，则将超出部分的清扫位置增加至异常点中。
清扫设备在行进的过程中，清扫夹角会出现变化，一旦清扫夹角超出基准夹角时，且均超出清扫夹角，此时将超出部分的清扫位置增加至异常点中。
步骤303：若清扫夹角未超出基准夹角，则在清扫位置完成清扫后，复位至所预设的清扫直线与清扫位置的垂足上。
清扫设备在行进的过程中，清扫夹角会出现变化，一旦清扫夹角未超出基准夹角时，且至少有一次不超出清扫夹角，此时控制清扫设备前往清扫，并且按照连接线的长度进行排序清扫，并且于每次清扫完成后，复位至所预设的清扫直线与清扫位置的垂足上，以供二次检测。
其中，清扫直线为清扫设备前进方向的直线。
参照图4，清扫设备在清扫位置清扫完一次后，会复位至清扫直线与清扫位置上，此时对清扫位置进行二次的识别，清扫设备深层清扫的识别位置方法包括以下步骤：
步骤400：清扫设备复位至垂足上后，对清扫位置获取清扫检测图像。
清扫设备复位至垂足上后，通过摄像头对清扫位置二次进行图像的超级，从而输出清扫检测图像。
步骤401：判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致。
为了判断深层清扫的是否需要进行，因此判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致。
步骤402：若一致，则完成清扫；若不一致，则向清扫位置行进并进行深层清扫。
当清扫检测图像与周边路面图像一致时，表示已经清扫干净，此时完成清扫。当清扫检测图像与周边路面图像不一致时，表示没有清扫干净，则向清扫位置行进并进行深层清扫。
参照图5，在深层清扫时，深层清扫的方法步骤如下：
步骤500：清扫设备到达清扫位置后，获取清扫位置的当前湿度检测信息。
清扫设备在到达清扫位置后，对清扫位置的当前湿度检测信息进行检测，检测的时候，采用雨水传感器对清扫位置的水进行检测。
步骤501：判断当前湿度检测信息是否大于所预设的湿度基准信息。
检测后，对当前湿度检测信息是否大于所预设的湿度基准信息进行判断，而湿度基准信息为预设的信息。
步骤502：若当前湿度检测信息所对应的湿度小于湿度基准信息所对应的湿度，则控制所预设的喷水头向清扫位置喷水，并于喷水完成后，对清扫位置进行清扫，并于清扫完成后控制所预设的烘干机对地面进行烘干。
一旦当前湿度检测信息所对应的湿度小于湿度基准信息所对应的湿度时，表示当前位置比较干燥，并且在初步的清扫后，没有将地面清扫干净，此时通过喷水头喷水，从而进行加湿。
并且在喷水完成后，对检测位置进行清扫，于清扫完成后，通过烘干机对地面进行烘干。
参照图6，喷水头在喷水前对地面的温度进行检测，检测方法包括以下步骤：
步骤600：获取清扫位置的当前温度检测信息。
在检测完当前湿度信息后，并判断为需要喷水头进行喷水时，对清扫位置的通过温度检测传感器对当前温度检测信息进行获取。
步骤601：判断当前温度检测信息是否小于所预设的温度基准信息。
并且通过当前温度检测信息与温度基准信息进行对比，而温度基准信息为所预设的温度值。
步骤602：若当前温度检测信息所对应的温度小于湿度基准信息所对应的温度，则控制所预设于的喷头上的加热丝进行加热。
一旦当前温度检测信息所对应的温度小于湿度基准信息所对应的温度时，则控制所预设于的喷头上的加热丝进行加热，加热丝加热的时候，通过时间进行控制加热的温度，并且加热丝在通电的状态下进行自动加热，在时间结束后，进行自动断电。
参照图7，未能清理干净的位置为清扫点，因此对清扫点的清扫顺序的规划方法包括以下步骤：
步骤700：获取记录的清扫点的时间信息。
清扫点在判断出来后，对判断出来清扫点的先后顺序进行排列，并且记录时间信息。
步骤701：将时间信息降序排列，并将时间信息所对应的清扫点依次连接以生成清扫路径。
将时间信息进行降序排列，从而将时间信息所对应的清扫点依次连接，在连接后生成清扫路径。
步骤702：将清扫路径上传，以进行存储。
将生成的清扫路径进行上传从而进行存储，以方便后期工作人员对整体情况的了解。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种道路污渍清理系统，包括：
图像检测模块，用于对当前识别区域中进行检测并采集当前路面检测图像；
清扫位置模块，根据当前路面检测图像从所预设的垃圾数据库中识别出当前垃圾，并将当前垃圾于当前路面检测图像中所在位置进行清扫位置的标记；
周边路面图像模块，根据清扫位置并作为圆心以所预设的基准长度为半径，以获取标记清扫位置的周边路面图像；
清扫检测图像模块，控制清扫设备对垃圾进行清扫，并对清扫后的标记清扫位置进行二次获取以输出清扫检测图像；
判断模块，用于进行数据的处理；
处理模块用于首次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；若一致，则完成清扫位置的清扫；若不一致，则控制清扫设备对清扫位置的深层清扫；
于深层清扫后，判断模块二次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；若一致，则完成清扫位置的深层清扫；若不一致，则记录清扫位置为清扫点并记录清扫检测图像。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行道路污渍清理方法的计算机程序。
计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行道路污渍清理方法的计算机程序。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

Claims (8)

1.一种道路污渍清理方法，其特征在于，包括：
获取当前识别区域中的当前路面检测图像；
根据当前路面检测图像从所预设的垃圾数据库中识别出当前垃圾，并将当前垃圾于当前路面检测图像中所在位置进行清扫位置的标记；
根据清扫位置并作为圆心以所预设的基准长度为半径，获取标记清扫位置的周边路面图像，并控制清扫设备对垃圾进行清扫，并对清扫后的标记清扫位置进行二次获取以输出清扫检测图像；
首次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；
若一致，则完成清扫位置的清扫；若不一致，则控制清扫设备对清扫位置的深层清扫；
于深层清扫后，二次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；
若一致，则完成清扫位置的深层清扫；若不一致，则记录清扫位置为清扫点并记录清扫检测图像；
清扫设备判断垃圾清扫的方法包括：
获取清扫设备的当前行进方向以及当前定位点；
将清扫位置与当前定位点相连以获得连接线；
计算连接线的长度，并按照倒序进行排列，以控制清扫设备按照倒序以及当前行进方向前往清扫，并标记未前往的清扫位置为异常点；
获取当前行进方向与连接线之间的清扫夹角；
判断清扫夹角是否超出所预设的基准夹角；
若清扫夹角超出基准夹角，则将超出部分的清扫位置增加至异常点中；
若清扫夹角未超出基准夹角，则在清扫位置完成清扫后，复位至所预设的清扫直线与清扫位置的垂足上。
2.根据权利要求1所述的一种道路污渍清理方法，其特征在于：清扫设备深层清扫的识别位置方法包括：
清扫设备复位至垂足上后，对清扫位置获取清扫检测图像；
判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；
若一致，则完成清扫；若不一致，则向清扫位置行进并进行深层清扫。
3.根据权利要求1所述的一种道路污渍清理方法，其特征在于：深层清扫的方法包括：
清扫设备到达清扫位置后，获取清扫位置的当前湿度检测信息；
判断当前湿度检测信息是否大于所预设的湿度基准信息；
若当前湿度检测信息所对应的湿度小于湿度基准信息所对应的湿度，则控制所预设的喷水头向清扫位置喷水，并于喷水完成后，对清扫位置进行清扫，并于清扫完成后控制所预设的烘干机对地面进行烘干。
4.根据权利要求3所述的一种道路污渍清理方法，其特征在于：喷水头在喷水前对地面的温度进行检测，检测方法包括：
获取清扫位置的当前温度检测信息；
判断当前温度检测信息是否小于所预设的温度基准信息；
若当前温度检测信息所对应的温度小于湿度基准信息所对应的温度，则控制所预设于的喷头上的加热丝进行加热。
5.根据权利要求1所述的一种道路污渍清理方法，其特征在于：对清扫点的清扫顺序的规划方法包括：
获取记录的清扫点的时间信息；
将时间信息降序排列，并将时间信息所对应的清扫点依次连接以生成清扫路径；
将清扫路径上传，以进行存储。
6.一种道路污渍清理系统，用于实现如权利要求1所述的一种道路污渍清理方法，其特征在于，包括：
图像检测模块，用于对当前识别区域中进行检测并采集当前路面检测图像；
清扫位置模块，根据当前路面检测图像从所预设的垃圾数据库中识别出当前垃圾，并将当前垃圾于当前路面检测图像中所在位置进行清扫位置的标记；
周边路面图像模块，根据清扫位置并作为圆心以所预设的基准长度为半径，以获取标记清扫位置的周边路面图像；
清扫检测图像模块，控制清扫设备对垃圾进行清扫，并对清扫后的标记清扫位置进行二次获取以输出清扫检测图像；
判断模块，用于进行数据的处理；
处理模块用于首次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；若一致，则完成清扫位置的清扫；若不一致，则控制清扫设备对清扫位置的深层清扫；
于深层清扫后，判断模块二次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；若一致，则完成清扫位置的深层清扫；若不一致，则记录清扫位置为清扫点并记录清扫检测图像。
7.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种方法的计算机程序。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种方法的计算机程序。
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