CN114096930A - 自移动设备及其自动移动和工作的方法 - Google Patents

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Abstract

一种自移动设备及方法，其中，自移动设备(100)包括接触传感器(15)、定位模块(18)、探测模块(17)及控制模块(16)，控制模块(16)被配置为：若接触传感器(15)未被触发，则控制在一初始工作区域边界所限定的区域内移动和工作，初始工作区域边界包括初始外边界和初始内边界；若接触传感器(15)被触发，则修正初始工作区域边界，以生成修正边界，并控制在修正边界限定的区域内自动移动和工作；控制探测模块(17)检测初始内边界内是否存在障碍物，若探测模块(17)检测到初始内边界内存在障碍物，则控制自移动设备(100)减速移动，直至接触到障碍物时，通过定位模块(18)确定障碍物的位置，并根据障碍物的位置，修正初始内边界；若探测模块(17)检测到初始内边界内不存在障碍物，则删除初始内边界。

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