CN111208817A - 窄道通行方法、装置、移动装置以及计算机可读存介质 - Google Patents

Abstract

本发明适用于提供了一种窄道通行方法、装置、移动装置以及计算机可读存储介质。所述方法包括以下步骤：获取移动装置当前位置信息、目标位置，以及地图信息和所述地图中的窄道信息；根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径；根据所述全局路径以及所述窄道信息判断所述全局路径是否包含窄道；当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径；控制所述移动装置沿所述目标路径移动。结合窄道信息将全局路径重新生成了割草机能够高效通过的目标路径，从而解决了割草机在狭窄通道内通过时反复碰撞通道边界线，导致割草机通行效率低、遗留过多车轮印的问题，改善了割草效果。

Description

窄道通行方法、装置、移动装置以及计算机可读存介质

技术领域

本发明涉及机器控制技术领域，尤其涉及窄道通行方法、装置、移动装置以及计算机可读存储介质。

背景技术

在公园、体育场以及高尔夫球场等场所具有大片的草坪，由于草坪上的绿草生长速度快，所以需要定期对草坪进行修剪。修剪大面积的草坪不仅花耗修剪工人大量工作时间，割草机工作时发出的噪音更是严重影响修剪工人的身体健康。故而，越来越多的大面积草坪拥有者使用自动割草机进行草坪修剪。

草坪根据具体地形铺设，通常不会是十分规则的一个区域，而且在草坪区域内还会存在花坛、小路、水池、洗手池以及公用设施等割草障碍物。从而将割草机的割草区域分割出很多通道。

割草机在行走过程中碰撞到边界线后会重新调整行进方向。由于狭窄通道的两条边界线间的距离较小，因此，割草机在狭窄通道内行走时容易碰撞到边界线，从而出现割草机在狭窄通道内通行时反复调整行进方向的现象，造成割草机的通行效率低，影响割草效果，同时，割草机反复调整行进方向在草坪上留下大量的车轮印，影响草坪的美观。

发明内容

本发明实施例提供一种窄道通行方法、装置、移动装置以及计算机可读存储介质，旨在解决割草机的通行效率低，影响割草效果的问题。

本发明实施例是这样实现的，提供一种窄道通行方法，所述方法包括以下步骤：

获取移动装置当前位置信息、目标位置，以及地图信息和所述地图中的窄道信息；

根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径；

根据所述全局路径以及所述窄道信息判断所述全局路径是否包含窄道；

当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径；

控制所述移动装置沿所述目标路径移动。

进一步的，当所述目标路径与所述全局路径相同时，所述控制所述移动装置沿所述目标路径移动的步骤包括：

在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值。

进一步的，所述根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：

获取所述窄道信息中的窄道宽度；

判断所述窄道宽度是否大于第一预设宽度；

当所述窄道宽度大于第一预设宽度时，将所述全局路径作为所述目标路径，并在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值；

当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线；

将替换后的所述全局路径作为所述目标路径。

进一步的，所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤之前，还包括：

当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，判断所述窄道宽度是否小于第二预设宽度，其中，所述第二预设宽度小于所述第一预设宽度；

当所述窄道宽度小于所述第二预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤；

当所述窄道宽度大于或等于所述第二预设宽度时，执行所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤。

进一步的，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：

获取所述窄道信息中的窄道宽度；

判断所述窄道宽度是否大于第三预设宽度；

当所述窄道宽度大于第三预设宽度时，将所述全局路径作为所述目标路径在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值；

当所述窄道宽度小于或等于所述第三预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤。

进一步的，所述根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：

将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线；

将替换后的所述全局路径作为所述目标路径。

进一步的，所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤之前，还包括：

获取所述窄道信息中的窄道宽度；

判断所述窄道宽度是否大于第四预设宽度；

当所述窄道宽度大于所述第四预设宽度时，执行所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤；

当所述窄道宽度小于或等于所述第四预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径。

进一步的，所述当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：

当所述全局路径包含所述窄道时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径，在所述全局路径不包含所述窄道时，将所述不包含所述窄道的全局路径作为所述目标路径。

进一步的，所述返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤之前，还包括：

记录全局路径获取次数；

当全局路径获取次数小于预设次数时，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有窄道通行程序，所述窄道通行程序被处理器执行时实现如上所述的窄道通行方法的步骤。

此外，本发明实施例还提出一种窄道通行装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取移动装置当前位置信息、目标位置，以及地图信息和所述地图中的窄道信息；

计算单元，用于根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径；

判断单元，用于根据所述全局路径以及所述窄道信息判断所述全局路径是否包含窄道；

目标路径生成单元，用于当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径；

控制单元，用于控制所述移动装置沿所述目标路径移动。

进一步的，当所述目标路径与所述全局路径相同时，所述控制单元还用于在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值。

进一步的，所述目标路径生成单元包括：

第一目标路径生成模块，用于将所述全局路径作为所述目标路径；

第二目标路径生成模块，用于将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线，将替换后的所述全局路径作为所述目标路径；

第三目标路径生成模块，用于当所述全局路径包含所述窄道时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径，在所述全局路径不包含所述窄道时，将所述不包含所述窄道的全局路径作为所述目标路径。

进一步的，所述目标路径生成单元包括：

获取模块，用于获取所述窄道信息中的窄道宽度；

第一判断模块，用于判断所述窄道宽度是否大于第一预设宽度；

第一目标路径生成模块，还用于当所述窄道宽度大于第一预设宽度时，将所述全局路径作为所述目标路径；

第二目标路径生成模块，还用于当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线，将替换后的所述全局路径作为所述目标路径。

进一步的，所述目标路径生成单元还包括：

第二判断模块，用于当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，判断所述窄道宽度是否小于第二预设宽度，其中，所述第二预设宽度小于所述第一预设宽度；

返回执行模块，用于当所述窄道宽度小于所述第二预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤；

替换模块，还用于当所述窄道宽度大于或等于所述第二预设宽度时，执行所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线。

进一步的，所述装置还包括：

记录模块，用于记录全局路径获取次数；

返回执行单元，还用于当全局路径获取次数小于预设次数时，根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径。

此外，本发明实施例还提出一种移动装置，所述移动装置包括如上所述的窄道通行装置。

本发明的有益效果在于，与现有技术相比，本发明通过定位方式获取移动装置的当前位置信息，并在控制终端接收到移动指令后，获取该移动指令对应的目标位置，同时获取移动装置所在位置处的地图信息以及该地图中的窄道信息。进而根据当前位置信息、目标位置以及地图信息计算全局路径。通过比对全局路径与窄道信息中的位置坐标判断全局路径中是否存在窄道，当全局路径中包含窄道时，根据该窄道的窄道信息和全局路径生成割草机能够高效通过的目标路径；当全局路径中不包含窄道时，直接将该全局路径作为目标路径，再控制移动装置沿目标路径移动。由于，结合窄道信息将全局路径重新生成了割草机能够高效通过的目标路径，从而解决了割草机在狭窄通道内通过时反复碰撞通道边界线，导致割草机通行效率低、遗留过多车轮印的问题，改善了割草效果。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的窄道通行方法的流程示意图；

图2是本发明窄道通行方法涉及的工作环境示意图；

图3是本发明实施例二提供的窄道通行方法的步骤S30的细化流程示意图；

图4是本发明实施例三提供的窄道通行方法的步骤S30的另一细化流程示意图；

图5是本发明实施例四提供的窄道通行方法的步骤S30的再一细化流程示意图；

图6是本发明实施例五提供的窄道通行装置的模块示意图；

图7是本发明实施例五提供的窄道通行装置中目标路径生成单元的模块示意图；

图8是本发明实施例六提供的窄道通行装置的模块示意图；

图9是本发明实施例七提供的窄道通行装置的模块示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

请参阅图1，是本发明实施例一提供的窄道通行方法的流程示意图，所述方法包括如下步骤：

步骤S10，获取移动装置当前位置信息、目标位置，以及地图信息和所述地图中的窄道信息。

步骤S20，根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径。

本发明提供的窄道通行方法适用于割草机、扫地机、机器人以及移动小车等移动装置的移动控制。在移动装置的控制端的计算机可读存储介质中存储有窄道通行程序，所述窄道通行程序被处理器执行时，实现窄道通行方法。其中，移动装置的控制端可以是移动装置中的控制器还可以是与移动装置通讯连接的计算机、智能手机以及服务器等控制终端。

如图2所示，在现有技术中，沿着移动装置的工作区域10的边界设置边界线30，通边界线30将够工作区域10和非工作区域20分开。对边界线30通电，在移动装置上安装传感器组件来检测边界线。将移动装置放置在工作区域10内，当移动装置检测到触碰到边界线30时改变通行路径，从而达到移动装置仅在工作区域10内移动的控制效果。例如，在采用割草机割草之前，根据实际环境需要将环境区域划分为待修剪的修剪区域和不需要修剪的非修剪区域。沿着修剪区域的边界排布边界线，并在割草机上设置边界识别装置。割草机在割草区域内移动时，边界识别装置识别到割草机触碰到边界线时，改变割草机的割草路径，从而控制割草机在修剪区域内割草，避免割草机移动到修剪区域外，对不需要修剪的花草等造成破坏。

采用GPS定位、视觉定位、无线定位以及惯性导航等定位方式实时获取移动装置的位置信息。在控制终端接收到移动指令时，获取移动指令中目标位置的坐标。从而根据移动装置当前所在位置坐标和目标位置的坐标计算出全局路径。其中，计算出的全局路径是地图中连通移动装置当前位置和目标位置的最短路径。

在窄道通行程序所在控制终端中预先存储移动装置工作环境的地图以及该地图中包含的窄道信息。所述窄道信息包括窄道区域内的位置信息以及窄道的窄道宽度等。其中，将两条平行的边界线构成的工作区域称为通道，通道的宽度(即两条平行边界线间的距离)在预设范围内时，将所述通道判定为窄道；当通道的宽度大于预设范围的最大值时，将所述通道判定为正常通道；当通道的宽度小于预设范围的最小值时，将所述通道判定为非通道。预设范围可根据通行所述通道的所有移动装置的宽度来确定。例如，割草机的宽度为30厘米，则预设范围可取30-100厘米，如图2所示的工作地图中，通道AB的宽度为66厘米，则将通道AB作为窄道，并存储AB段工作区域内的位置坐标。

步骤S30，根据所述全局路径以及所述窄道信息判断所述全局路径是否包含窄道。

通过比对全局路径中各个点的位置坐标与窄道信息中的位置坐标，判断全局路径中是否包含窄道。

当全局路径中包含与窄道信息中相同的位置坐标时，判定全局路径中包含窄道；当全局路径中不包含与窄道信息中相同的位置坐标时，判定全局路径中不包含窄道。进一步的，为了提高判断的准确性，当全局路径中与窄道信息中存在多个连续的相同位置坐标时，判定全局路径中包含窄道；反之，判定为全局路径中不包含窄道。其中，全局路径中的位置信息为全局路径包含的各个通道中间位置处的位置坐标。

步骤S40，当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径。

步骤S50，控制所述移动装置沿所述目标路径移动。

当全局路径中不包含窄道，则直接将当前计算出的全局路径作为移动装置的目标路径，控制移动装置沿着该目标路径移动而不会过多的碰撞到边界线，移动装置的移动效率不会被地图中的窄道所限制。当全局路径中包含窄道时，根据窄道的窄道信息和全局路径重新生成目标路径，再控制移动装置沿着该目标路径移动，从而避免移动装置在通行窄道时反复碰撞到窄道的边界线，提高移动装置的通行效率，减少移动装置在草坪中留下的车轮印，改善割草效果。

具体的，根据窄道的窄道信息和全局路径生成目标路径，以及控制所述移动装置沿所述目标路径移动的方案如下：

其一，若窄道信息中，窄道的宽度较移动装置的宽度足够大，移动装置在窄道内通行时，碰撞到边界线的概率相对较低的情况下，为降低重新规划路线的难度，直接将全局路径作为目标路径，在控制移动装置在该窄道内通行的过程中，时刻控制移动装置与窄道的边界线间的距离大于预设阈值。采用定位辅助的方式将定位参考的窄道宽度缩短预设阈值，时刻保证移动装置与窄道的边界线保持一定的距离，有效避免了移动终端在通行窄道时反复碰撞到边界线的现象发生，提高移动装置的通行效率。其中，预设阈值可根据窄道宽度、移动装置的宽度和移动装置的转弯宽度中的一个或多个因素设置，在同一个环境地图中，该预设阈值与所在窄道的窄道宽度成正比。

其二，将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线，将替换后的所述全局路径作为所述目标路径，控制移动装置在该窄道内骑着窄道的边界线通过，同样可以避免移动装置碰撞边界线的现象。应当指出的是，该方案中边界线外的区域是移动装置能够行走的区域，在路径规划程序中录入所有窄道对应的可骑边界线行走的边界线，将该边界线作为替换区域路径的边界线。

其三，当全局路径中包含的窄道的宽度较小或窄道的两条边界线外区域是移动装置不能够行走的区域时，只能放弃本次规划的全局路径，重新根据移动装置的当前位置信息、目标位置以及地图信息规划新的全局路径，即控制移动装置绕路通行，保障移动装置的通行效率。

例如，在全局路径中包含的窄道宽度较小时，若窄道的边界线外为小路等空旷区域，可以采用移动终端骑边界线的方式通过该窄道；若窄道的边界线外为墙壁、水池等移动装置无法涉足的区域时，无法采用骑边界线的方式通过窄道，则舍去本次计算的全局路径，返回执行步骤S20，重新规划新的全局路径，并判断新的全局路径中窄道的包含情况。在新的全局路径中不包含窄道时，将新的全局路径作为目标路径，控制移动装置沿该目标路径移动到目标位置，在新的全局路径中包含窄道时，再根据此窄道的窄道信息以及全局路径规划出目标路径，直到规划出移动装置顺利通行的目标路径。其中，在每次规划全局路径时记录路径的获取次数，并且在获取次数小于预设次数时，再执行重新计算全局路径的步骤，以避免在不存在将移动装置从当前位置移动至目标位置的有效路径时，程序进入全局路径获取的死循环。预设次数可根据移动装置以及地图信息确定，通常可取3次。

此外，当全局路径中包含多个窄道时，将多个窄道中最小窄道宽度作为本实施例中的窄道宽度。

目标路径的生成方案并不限定于上述三种，还可以是其他生成方法。

在本实施例中，通过定位方式获取移动装置的当前位置信息，并在控制终端接收到移动指令后，获取该移动指令对应的目标位置，同时获取移动装置所在位置处的地图信息以及该地图中的窄道信息。进而根据当前位置信息、目标位置以及地图信息计算全局路径。通过比对全局路径与窄道信息中的位置坐标判断全局路径中是否存在窄道，当全局路径中包含窄道时，根据该窄道的窄道信息和全局路径生成割草机能够高效通过的目标路径；当全局路径中不包含窄道时，直接将该全局路径作为目标路径，再控制移动装置沿目标路径移动。由于，结合窄道信息将全局路径重新生成了割草机能够高效通过的目标路径，从而解决了割草机在狭窄通道内通过时反复碰撞通道边界线，导致割草机通行效率低、遗留过多车轮印的问题，改善了割草效果。

实施例二

如图3所示，本发明第二实施例提供的一种窄道通行方法，基于上述实施例一，步骤S30包括如下步骤：

步骤S31，获取所述窄道信息中的窄道宽度。

步骤S32，判断所述窄道宽度是否大于第一预设宽度。

步骤S33，当所述窄道宽度大于第一预设宽度时，将所述全局路径作为所述目标路径。

步骤S34，当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线。

步骤S35，将替换后的所述全局路径作为所述目标路径。

当所述全局路径包含所述窄道时，需要根据该窄道信息以及全局路径选择合适的通行方案，既保证移动终端能够高效率的到达目标位置，又减少运算程序，提高程序运行速度。因此，在判定全局路径中包含有窄道时，获取该窄道的窄道宽度。当窄道宽度大于第一预设宽度时，表明窄道的宽度较大，在移动装置的宽度和转弯宽度等条件允许的前提下，移动装置能够在通行窄道时，与窄道的两条边界线保持一定宽度，故，将该全局路径作为目标路径，并在控制移动装置移动的过程中，控制移动装置与该窄道的边界线间的距离保持预设阈值；当窄道宽度与移动装置的宽度较为接近，移动装置在窄道中线处，移动终端与边界线的间距较小，移动终端在窄道内通行，碰撞到边界线的概率较高，故，当窄道宽度小于第一预设宽度时，将全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线，将替换后的全局路径作为目标路径，即控制移动装置在窄道内骑边界线通过，从而避免移动装置碰撞边界线。其中，第一预设宽度可根据移动装置的宽度以及移动装置的转弯宽度具体设置。

例如，移动装置的宽度为30厘米，转弯宽度为10厘米，预设阈值为10厘米，第一预设宽度为70厘米。若全局路径中包含的窄道的窄道宽度为80厘米，则将该全局路径作为目标路径，在移动装置通行该窄道过程中，控制该移动装置与该窄道两条边界线保持10厘米以上的距离；若全局路径中包含的窄道的窄道宽度为60厘米，则将该窄道的一条可通行边界替换全局路径中属于该窄道的区域路径，即移动装置在通行该窄道时，骑边界线通过。

在本实施例中，在判定全局路径中包含有窄道时，获取该窄道的窄道宽度。当窄道宽度大于第一预设宽度时，将该全局路径作为目标路径，并在控制移动装置移动的过程中，控制移动装置与该窄道的边界线间的距离保持预设阈值；当窄道宽度小于第一预设宽度时，将全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线，将替换后的全局路径作为目标路径，即控制移动装置在窄道内骑边界线通过。该窄道宽度确定具体的通行方案，既保证移动终端能够高效率的到达目标位置，又减少运算程序，提高程序运行速度。

实施例三

如图4所示，本发明第三实施例提供的一种窄道通行方法，基于上述实施例一和二，步骤S34之前，还包括：

步骤S36，当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，判断所述窄道宽度是否小于第二预设宽度，其中，所述第二预设宽度小于所述第一预设宽度；

步骤S37，当所述窄道宽度小于所述第二预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行步骤S20，即根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤；

当所述窄道宽度大于或等于所述第二预设宽度时，执行步骤S34，将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线。

当窄道的宽度过窄时，即使控制移动装置骑边界线移动，移动装置也容易碰撞到另一边界线，影响移动装置的通行效率。故，在窄道宽度小于第一预设宽度时，进一步判断该窄道宽度是否小于第二预设宽度，当窄道宽度小于第二预设宽度时，舍去本次规划的全局路径，返回执行步骤S20，重新计算新的全局路径；当窄道宽度大于或等于第二预设宽度时，执行步骤S34将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线，以及将替换后的全局路径作为目标路径。其中，第二预设宽度小于第一预设宽度，第二预设宽度根据移动装置的宽度、定位准确度以及转弯宽度等来确定。

例如，移动装置的宽度为30厘米，转弯宽度为10厘米，第一预设宽度为70厘米，第二预设宽度为50厘米。若全局路径中包含的窄道的窄道宽度为80厘米，则将该全局路径作为目标路径，在移动装置通行该窄道过程中，控制该移动装置与该窄道两条边界线保持10厘米以上的距离；若全局路径中包含的窄道的窄道宽度为60厘米，则将该窄道的一条可通行边界替换全局路径中属于该窄道的区域路径，即移动装置在通行该窄道时，骑边界线通过；若全局路径中包含的窄道的窄道宽度为40厘米，则舍去本次计算的全局路径，返回执行根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤，重新计算新的全局路径，换言之，放弃最优(行驶距离最短)的全局路径，绕行至目标位置。

在本实施例中，在窄道宽度小于第一预设宽度时，进一步判断该窄道宽度是否小于第二预设宽度，当窄道宽度小于第二预设宽度时，舍去本次规划的全局路径，返回执行步骤S20，重新计算新的全局路径；当窄道宽度大于或等于第二预设宽度时，执行步骤S34将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线，以及将替换后的全局路径作为目标路径。进一步结合第二预设宽度，选择合适的通过窄道的方案，保证移动装置到达目标位置的通行效率。

实施例四

如图5所示，本发明第四实施例提供的一种窄道通行方法，基于上述实施例一至三，步骤S30还包括：

步骤S38，获取所述窄道信息中的窄道宽度。

步骤S39，判断所述窄道宽度是否大于第三预设宽度。

步骤S310，当所述窄道宽度大于第三预设宽度时，将所述全局路径作为所述目标路径在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值；

步骤S311，当所述窄道宽度小于或等于所述第三预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行步骤S20，即根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤。

在全局路径中包含窄道时，判断该窄道宽度是否大于第三预设宽度，当窄道宽度大于第三预设宽度时，采用该全局路径为目标路径，在移动装置在窄道内通行过程中，控制该移动装置与窄道的边界线距离大于预设阈值，避免移动装置反复碰撞边界线；当窄道宽度小于或等于第三预设宽度时，舍去本次规划的全局路径，返回执行步骤S20，重新计算新的全局路径。其中，第三预设宽度可与第一预设宽度相同，也可不同。

在另一实施例中，当移动装置的定位系统的定位准确度较差时，即使控制移动装置与窄道边界线保持一定的预设距离，移动装置在窄道内通过依然容易碰撞到边界线。此种情况下，在全局路径中包含窄道时，判断该窄道宽度是否大于第四预设宽度，当窄道宽度大于第四预设宽度时，将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线，以及将替换后的全局路径作为目标路径；当窄道宽度小于或等于第四预设宽度时，舍去本次规划的全局路径，返回执行步骤S20，重新计算新的全局路径。其中，第四预设宽度可与第二预设宽度相同，也可不同。

在本实施例中，在全局路径中包含窄道时，判断该窄道宽度是否大于第三预设宽度，当窄道宽度大于第三预设宽度时，采用该全局路径为目标路径，在移动装置在窄道内通行过程中，控制该移动装置与窄道的边界线距离大于预设阈值，避免移动装置反复碰撞边界线；当窄道宽度小于或等于第三预设宽度时，舍去本次规划的全局路径，返回执行步骤S20，重新计算新的全局路径。

实施例五

请参阅图6，是本发明第二实施例提供的一种窄道通行装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。该窄道通行装置包括：

获取单元100，用于获取移动装置当前位置信息、目标位置，以及地图信息和所述地图中的窄道信息；

计算单元200，用于根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径；

判断单元300，用于根据所述全局路径以及所述窄道信息判断所述全局路径是否包含窄道；

目标路径生成单元400，用于当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径；

控制单元500，用于控制所述移动装置沿所述目标路径移动。

当所述目标路径与所述全局路径相同时，所述控制单元500还用于在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值。

此外，如图7所示，目标路径生成单元400包括：

第一目标路径生成模块401，用于将所述全局路径作为所述目标路径；

第二目标路径生成模块402，用于将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线，将替换后的所述全局路径作为所述目标路径；

第三目标路径生成模块403，用于当所述全局路径包含所述窄道时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径，在所述全局路径不包含所述窄道时，将所述不包含所述窄道的全局路径作为所述目标路径。

进一步的，所述窄道通行装置还包括：

记录模块，用于记录全局路径获取次数；

返回执行单元，还用于当全局路径获取次数小于预设次数时，根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径

本发明实施例五所提供的窄道通行装置，其实现原理及产生的技术效果和前述窄道通行方法的实施例一相同，为简要描述，窄道通行装置的实施例五未提及之处，可参考前述窄道通行方法实施例一中相应内容。

实施例六

请参阅图8，本发明实施例六的窄道通行装置，目标路径生成单元400还包括：

获取模块404，用于获取所述窄道信息中的窄道宽度；

第一判断模块405，用于判断所述窄道宽度是否大于第一预设宽度；

第一目标路径生成模块406，还用于当所述窄道宽度大于第一预设宽度时，将所述全局路径作为所述目标路径；

第二目标路径生成模块407，还用于当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线，将替换后的所述全局路径作为所述目标路径。

本发明实施例六所提供的窄道通行装置，其实现原理及产生的技术效果和前述窄道通行方法的实施例二相同，为简要描述，窄道通行装置的实施例六未提及之处，可参考前述窄道通行方法实施例二中相应内容。

实施例七

请参阅图9，本发明实施例七的窄道通行装置，目标路径生成单元400还包括：

第二判断模块408，用于当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，判断所述窄道宽度是否小于第二预设宽度，其中，所述第二预设宽度小于所述第一预设宽度；

返回执行模块409，用于当所述窄道宽度小于所述第二预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤；

替换模块410，还用于当所述窄道宽度大于或等于所述第二预设宽度时，执行所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线。

本发明实施例七所提供的窄道通行装置，其实现原理及产生的技术效果和前述窄道通行方法的实施例三相同，为简要描述，窄道通行装置的实施例七未提及之处，可参考前述窄道通行方法实施例三中相应内容。

此外，本发明实施例还提出一种移动装置，所述移动装置包括如上实施例二所述的窄道通行装置。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有窄道通行程序，所述窄道通行程序被处理器执行时实现如上实施例一所述的窄道通行方法的步骤。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种窄道通行方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取移动装置当前位置信息、目标位置，以及地图信息和所述地图中的窄道信息；

根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径；

根据所述全局路径以及所述窄道信息判断所述全局路径是否包含窄道；

当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径；

控制所述移动装置沿所述目标路径移动。

2.如权利要求1所述的窄道通行方法，其特征在于，当所述目标路径与所述全局路径相同时，所述控制所述移动装置沿所述目标路径移动的步骤包括：

在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值。

3.如权利要求2所述的窄道通行方法，其特征在于，所述根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：

获取所述窄道信息中的窄道宽度；

判断所述窄道宽度是否大于第一预设宽度；

当所述窄道宽度大于第一预设宽度时，将所述全局路径作为所述目标路径，并在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值；

当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线；

将替换后的所述全局路径作为所述目标路径。

4.如权利要求3所述的窄道通行方法，其特征在于，所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤之前，还包括：

当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，判断所述窄道宽度是否小于第二预设宽度，其中，所述第二预设宽度小于所述第一预设宽度；

当所述窄道宽度小于所述第二预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤；

当所述窄道宽度大于或等于所述第二预设宽度时，执行所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤。

5.如权利要求2所述的窄道通行方法，其特征在于，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：

获取所述窄道信息中的窄道宽度；

判断所述窄道宽度是否大于第三预设宽度；

当所述窄道宽度大于第三预设宽度时，将所述全局路径作为所述目标路径在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值；

当所述窄道宽度小于或等于所述第三预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤。

6.如权利要求1所述的窄道通行方法，其特征在于，所述根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：

将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线；

将替换后的所述全局路径作为所述目标路径。

7.如权利要求1所述的窄道通行方法，其特征在于，所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤之前，还包括：

获取所述窄道信息中的窄道宽度；

判断所述窄道宽度是否大于第四预设宽度；

当所述窄道宽度大于所述第四预设宽度时，执行所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤；

当所述窄道宽度小于或等于所述第四预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径。

8.如权利要求1所述的窄道通行方法，其特征在于，所述当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：

当所述全局路径包含所述窄道时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径，在所述全局路径不包含所述窄道时，将所述不包含所述窄道的全局路径作为所述目标路径。

9.如权利要求5、7和8中任一项所述的窄道通行方法，其特征在于，所述返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤之前，还包括：

记录全局路径获取次数；

当全局路径获取次数小于预设次数时，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤。

10.一种窄道通行装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取移动装置当前位置信息、目标位置，以及地图信息和所述地图中的窄道信息；

计算单元，用于根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径；

判断单元，用于根据所述全局路径以及所述窄道信息判断所述全局路径是否包含窄道；

目标路径生成单元，用于当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径；

控制单元，用于控制所述移动装置沿所述目标路径移动。

11.如权利要求10所述的窄道通行装置，其特征在于，当所述目标路径与所述全局路径相同时，所述控制单元还用于在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值。

12.如权利要求10所述的窄道通行装置，其特征在于，所述目标路径生成单元包括：

第一目标路径生成模块，用于将所述全局路径作为所述目标路径；

第二目标路径生成模块，用于将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线，将替换后的所述全局路径作为所述目标路径；

第三目标路径生成模块，用于当所述全局路径包含所述窄道时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径，在所述全局路径不包含所述窄道时，将所述不包含所述窄道的全局路径作为所述目标路径。

13.如权利要求11所述的窄道通行装置，其特征在于，所述目标路径生成单元包括：

获取模块，用于获取所述窄道信息中的窄道宽度；

第一判断模块，用于判断所述窄道宽度是否大于第一预设宽度；

第一目标路径生成模块，还用于当所述窄道宽度大于第一预设宽度时，将所述全局路径作为所述目标路径；

第二目标路径生成模块，还用于当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线，将替换后的所述全局路径作为所述目标路径。

14.如权利要求13所述的窄道通行方法，其特征在于，所述目标路径生成单元还包括：

第二判断模块，用于当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，判断所述窄道宽度是否小于第二预设宽度，其中，所述第二预设宽度小于所述第一预设宽度；

返回执行模块，用于当所述窄道宽度小于所述第二预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤；

替换模块，还用于当所述窄道宽度大于或等于所述第二预设宽度时，执行所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线。

15.如权利要求10所述的窄道通行装置，其特征在于，所述装置还包括：

记录模块，用于记录全局路径获取次数；

返回执行单元，还用于当全局路径获取次数小于预设次数时，根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径。

16.一种移动装置，其特征在于，所述移动装置包括权利要求10至15中任一项所述的窄道通行装置。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有窄道通行程序，所述窄道通行程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的窄道通行方法的步骤。

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