JP7049411B2 - 移動体 - Google Patents
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
Description
15 センサ
31 経路生成部
31a グローバルプランナ(標準経路生成部)
31b ローカルプランナ(標準経路生成部)
31c 特殊ローカルプランナ(特殊経路生成部)
32 選択部
33 移動制御部
40 記憶部
110 点群データ
110j センサからのデータ
120 画像データ
150 目的地
d 所定の距離
Claims (1)
- 出発点から目的地まで自律的に移動する移動体において、
前記移動体から周囲の物体までの距離を測定することによって該移動体の周囲の物体を検出するセンサと、
前記移動体の移動経路を生成する経路生成部であって、
前記移動体の標準的な経路である前記移動体の前記出発点から前記目的地までの全体的な経路を生成するグローバルプランナと、
前記センサからのデータに基づいて障害物が検出されたときには該障害物を回避するように局所的な経路を生成するローカルプランナと、
前記目的地から所定の距離内へ前記移動体が接近した状況、狭い通路内へ移動する状況、又は物体の下方に潜り込んでその物体を搬送する状況を含む特殊状況での経路を生成する特殊ローカルプランナとを有する経路生成部と、
前記移動体の状況が前記特殊状況に相当するか否かを判断するための条件を記憶する記憶部と、
前記グローバルプランナで生成した経路を移動中に前記センサからのデータに基づいて前記移動体の状況を判定し、前記移動体の状況が前記記憶部の前記特殊状況に相当しない場合には前記ローカルプランナを選択し、前記移動体の状況が前記記憶部の前記特殊状況に相当する場合には前記特殊ローカルプランナを選択する選択部と、
前記選択部で選択された前記ローカルプランナ又は前記特殊ローカルプランナによって生成された経路に基づいて、前記移動体を制御する移動制御部と、
を備え、前記選択部で前記ローカルプランナと前記特殊ローカルプランナとを切り替えることを特徴とした移動体。
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Patent Citations (4)
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