CN114532927B - 清扫方法、清扫装置、清扫系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种清扫方法、清扫装置、清扫系统、电子设备及存储介质。清扫方法应用于控制设备，清扫方法包括：获取每一清扫设备的工作状态信息，并根据工作状态信息确定处于清扫状态且待充电的第一清扫设备；确定第一清扫设备的当前位置和未清扫区域；根据第一清扫设备的当前位置，在第二清扫设备中确定用于清扫第一清扫设备的未清扫区域的目标清扫设备，其中；控制目标清扫设备清扫第一清扫设备的未清扫区域。如此，通过多个清扫设备协同完成对清扫区域的清扫，在清扫过程中实现清扫设备之间清扫任务的无缝切换，避免重复清扫同一区域，提高了清扫效率，提升了用户使用体验。

Description

清扫方法、清扫装置、清扫系统、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种清扫方法、清扫装置、清扫系统、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人们生活水平不断提高，人们对卫生标准的不断提高，清扫设备这种更加智能、清洁更加高效全面的产品逐渐步入了人们的生活中，例如，越来越多的家庭、工厂等使用智能清扫设备进行清扫。但是由于每台清扫设备的电池容量有限，相应地，最大清扫面积也是有限的，因此，对于较大面积的清扫区域，需要多台清扫设备协同工作。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种清扫方法、清扫装置、清扫系统、电子设备及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种清扫方法，应用于控制设备，所述方法包括：

获取每一清扫设备的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定处于清扫状态且待充电的第一清扫设备；

确定所述第一清扫设备的当前位置和未清扫区域；

根据所述第一清扫设备的当前位置，在第二清扫设备中确定用于清扫所述第一清扫设备的未清扫区域的目标清扫设备，其中，所述第二清扫设备为除所述第一清扫设备之外的其他清扫设备；

控制所述目标清扫设备清扫所述第一清扫设备的未清扫区域。

可选地，所述方法还包括：

确定所述目标清扫设备是否处于清扫状态；

所述控制所述目标清扫设备清扫所述第一清扫设备的未清扫区域，包括：

若所述目标清扫设备未处于清扫状态，控制所述目标清扫设备移动至所述第一清扫设备的当前位置，并控制所述目标清扫设备从所述第一清扫设备的当前位置开始清扫所述第一清扫设备的未清扫区域。

可选地，所述控制所述目标清扫设备清扫所述第一清扫设备的未清扫区域，还包括：

若所述目标清扫设备处于清扫状态，确定所述目标清扫设备的未清扫区域；

将所述第一清扫设备和所述目标清扫设备的未清扫区域确定为所述目标清扫设备的待清扫区域；

控制所述目标清扫设备清扫所述待清扫区域。

可选地，所述方法还包括：

获取每一所述清扫设备的清扫区域；

根据每一所述清扫设备的清扫区域，确定待启动的多个第三清扫设备并启动所述多个第三清扫设备；

所述获取每一清扫设备的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定处于清扫状态且待充电的第一清扫设备，包括：

获取所述多个第三清扫设备的工作状态信息，并根据所述工作状态信息，从所述多个第三清扫设备中确定待充电的第一清扫设备。

可选地，所述方法还包括：

确定处于清扫状态的每一清扫设备的未清扫区域和当前剩余电量；

根据所述每一清扫设备的未清扫区域和所述当前剩余电量，为所述每一清扫设备重新分配清扫区域。

可选地，所述根据所述每一清扫设备的未清扫区域和当前剩余电量，为所述每一清扫设备重新分配待清扫区域，包括：

根据所述每一清扫设备的当前剩余电量和预设的待充电电量阈值，确定所述每一清扫设备的当前可清扫区域；

根据所述每一清扫设备的当前可清扫区域和所述未清扫区域，为所述每一清扫设备重新分配清扫区域。

可选地，所述方法还包括：

控制图像采集装置采集多个清扫设备所在区域的环境图像，以确定清扫区域的地形图；

根据所述清扫区域的地形图为每一所述清扫设备分配清扫区域；

针对每一清扫设备，获取所述图像采集装置采集的所述清扫设备的清扫过程图像，并根据所述清扫过程图像，确定所述清扫设备是否清扫完其对应的清扫区域；

所述获取每一清扫设备的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定处于清扫状态且待充电的第一清扫设备，包括：

获取未清扫完的清扫设备的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定处于清扫状态且待充电的第一清扫设备。

可选地，为所述清扫设备充电的充电设备为多个；所述方法还包括：

根据所述第一清扫设备的当前位置和每一所述充电设备的位置，确定距离所述第一清扫设备最近的目标充电设备；

控制所述第一清扫设备移动至所述目标充电设备的位置，以由所述目标充电设备为所述第一清扫设备充电。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种清扫装置，应用于控制设备，所述装置包括：

第一获取模块，被配置为获取每一清扫设备的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定处于清扫状态且待充电的第一清扫设备；

第一确定模块，被配置为确定所述第一清扫设备的当前位置和未清扫区域；

第二确定模块，被配置为根据所述第一清扫设备的当前位置，在第二清扫设备中确定用于清扫所述第一清扫设备的未清扫区域的目标清扫设备，其中，所述第二清扫设备为除所述第一清扫设备之外的其他清扫设备；

第一控制模块，被配置为控制所述目标清扫设备清扫所述第一清扫设备的未清扫区域。

可选地，所述装置还包括：

第三确定模块，被配置为确定所述目标清扫设备是否处于清扫状态；

所述第一控制模块包括：

第一控制子模块，被配置为若所述目标清扫设备未处于清扫状态，控制所述目标清扫设备移动至所述第一清扫设备的当前位置，并控制所述目标清扫设备从所述第一清扫设备的当前位置开始清扫所述第一清扫设备的未清扫区域。

可选地，所述第一控制模块还包括：

第一确定子模块，被配置为若所述目标清扫设备处于清扫状态，确定所述目标清扫设备的未清扫区域；

第二确定子模块，被配置为将所述第一清扫设备和所述目标清扫设备的未清扫区域确定为所述目标清扫设备的待清扫区域；

第二控制子模块，被配置为控制所述目标清扫设备清扫所述待清扫区域。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，被配置为获取每一所述清扫设备的清扫区域；

第四确定模块，被配置为根据每一所述清扫设备的清扫区域，确定待启动的多个第三清扫设备并启动所述多个第三清扫设备；

所述第二获取模块包括：

第一获取子模块，被配置为获取所述多个第三清扫设备的工作状态信息，并根据所述工作状态信息，从所述多个第三清扫设备中确定待充电的第一清扫设备。

可选地，所述装置还包括：

第五确定模块，被配置为确定处于清扫状态的每一清扫设备的未清扫区域和当前剩余电量；

第一分配模块，被配置为根据所述每一清扫设备的未清扫区域和所述当前剩余电量，为所述每一清扫设备重新分配清扫区域。

可选地，所述分配模块包括：

第三确定子模块，被配置为根据所述每一清扫设备的当前剩余电量和预设的待充电电量阈值，确定所述每一清扫设备的当前可清扫区域；

分配子模块，被配置为根据所述每一清扫设备的当前可清扫区域和所述未清扫区域，为所述每一清扫设备重新分配清扫区域。

可选地，所述装置还包括：

第二控制模块，被配置为控制图像采集装置采集多个清扫设备所在区域的环境图像，以确定清扫区域的地形图；

第二分配模块，被配置为根据所述清扫区域的地形图为每一所述清扫设备分配清扫区域；

第三获取模块，被配置为针对每一清扫设备，获取所述图像采集装置采集的所述清扫设备的清扫过程图像，并根据所述清扫过程图像，确定所述清扫设备是否清扫完其对应的清扫区域；

所述第一获取模块包括：

第二获取子模块，被配置为获取未清扫完的清扫设备的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定处于清扫状态且待充电的第一清扫设备。

可选地，为所述清扫设备充电的充电设备为多个；所述装置还包括：

第六确定模块，被配置为根据所述第一清扫设备的当前位置和每一所述充电设备的位置，确定距离所述第一清扫设备最近的目标充电设备；

第三控制模块，被配置为控制所述第一清扫设备移动至所述目标充电设备的位置，以由所述目标充电设备为所述第一清扫设备充电。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种清扫系统，控制设备、多个清扫设备，其中，所述控制设备与所述多个清扫设备通信连接；

所述控制设备用于执行如本公开第一方面中任一项所述的清扫方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取每一清扫设备的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定处于清扫状态且待充电的第一清扫设备；

确定所述第一清扫设备的当前位置和未清扫区域；

根据所述第一清扫设备的当前位置，在第二清扫设备中确定用于清扫所述第一清扫设备的未清扫区域的目标清扫设备，其中，所述第二清扫设备为除所述第一清扫设备之外的其他清扫设备；

控制所述目标清扫设备清扫所述第一清扫设备的未清扫区域。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的清扫方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

采用上述技术方案，在处于清扫状态且待充电的第一清扫设备未清扫完为其分配的清扫区域时，可以控制目标清扫设备清扫第一清扫设备的未清扫区域。如此，通过多个清扫设备协同完成对清扫区域的清扫，在清扫过程中实现清扫设备之间清扫任务的无缝切换，避免重复清扫同一区域，提高了清扫效率，提升了用户使用体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种清扫系统的框图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种清扫方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种清扫方法的示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种清扫方法的示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种清洗方法的流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种清扫方法的示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种清扫装置的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

相关技术中，协同清扫的方法通常包括以下两种方法，在第一种方法中，通过无人机，以及搭载到无人机上的摄像头，进行移动采集作业区域，生成地图数据，无人机带着扫地机飞行到对应区域进行清扫。从技术角度来看，可以带起扫地机的无人机的体积较大，导致该方法不适用家庭的清扫环境。并且，在该方法中，多设备协同是指无人机与清扫设备的协同，在清扫过程中采用一个清扫设备进行清扫，如果该清扫设备电量不足需要充电，只能等待清扫设备充电完成后才能继续清扫，如此，导致用户的清扫体验较差。在第二种方法中，多种机器人协同工作是指各个机器人各自清扫，将清扫过的区域置为己清扫，得到未清洁区域地图，控制扫地机器人对未清洁区域地图所在的区域进行清洁。在该方式中，未考虑到清扫设备在清扫过程中电量不足的情况下，如何实现对剩余的未完成区域的清扫。因此，在相关技术中，清扫的效率较低，影响用户体验。

有鉴于此，本公开提供一种清扫方法、清扫装置、清扫系统、电子设备及存储介质，以提高清扫的效率，提升用户的使用体验。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

在详细描述本公开所提供的清扫方法之前，首先，对本公开所提供的清扫系统进行说明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种清扫系统的框图。如图1所示，该清扫系统可以包括：控制设备、多个清扫设备。其中，控制设备与多个清扫设备通信连接。

在本公开中，控制设备可以为每个清扫设备中的控制单元、一台清扫设备、云端处理中心等。控制设备也可以为一台单独的控制设备，例如，智能音响、智能控制终端等。清扫设备可以为扫地机和/或拖地机。其中，控制设备可以通过WIFI(无线网络通信技术)，蓝牙，4G(4th generation)，5G(5th generation)等方式与多个清扫设备通信连接。其中，控制设备用于执行本公开所提供的清扫方法。

此外，如图1所示，清扫系统还可以包括充电设备，其中，充电设备可以为充电座，且充电座的数量与清扫设备的数量相同。示例地，如图1所示，清扫设备为扫地机，多个清扫设备分别为扫地机A、扫地机B、扫地机C、扫地机D、扫地机E、扫地机F。充电设备包括充电座1、充电座2、充电座3、充电座4、充电座5、充电座6。值的说明的是，任一充电座均可以为任一扫地机充电。并且，根据实际需求还可以设置较少数量(例如，少于6个)或较多数量(例如，多于6个)的充电座，本公开对此不作具体限定。

图2是根据一示例性实施例示出的一种清扫方法的流程图，该方法应用于图1中的控制设备。如图2所示，该方法可以包括以下步骤。

在步骤S21中，获取每一清扫设备的工作状态信息，并根据工作状态信息确定处于清扫状态且待充电的第一清扫设备。

在本公开中，可以实时或周期性的获取每一清扫设备的工作状态信息。其中，工作状态信息可以包括用于表征清扫设备是否处于清扫状态和清扫设备的当前剩余电量的信息。控制设备在获取到清扫设备的工作状态信息中包括的当前剩余电量时，根据预设的待充电电量阈值，确定清扫设备是否为待充电的清扫设备。示例地，若当前剩余电量小于或等于待充电电量阈值，则认为清扫设备为待充电的清扫设备。

在步骤S22中，确定第一清扫设备的当前位置和未清扫区域。

在确定出第一清扫设备之后，控制设备还可以进一步获取到第一清扫设备的当前位置。例如，可以通过图像采集装置确定第一清扫设备的当前位置。又例如，第一清扫设备具有定位功能，控制设备可以通过与第一清扫设备进行通信，从第一清扫设备中获取到第一清扫设备的当前位置。

应当理解的，控制设备可以为每一清扫设备分配清扫区域，其中，该清扫区域可以包括第一清扫设备的已清扫区域和未清扫区域。在一种方式中，清扫设备内储藏有其对应的清扫区域的地图，在其清扫过程中，针对已清扫的区域可以在清扫区域的地图标注出来，这样，控制设备可以获取第一清扫设备的清扫区域的地图，并根据清扫区域的地图中标记的已清扫区域，确定出未清扫区域。在另一种方式中，控制设备可以为每一清扫设备规划清扫路径，进而控制设备可以根据第一清扫设备的清扫区域和当前位置，确定出第一清扫设备还未清扫的区域，即，未清扫区域。

在步骤S23中，根据第一清扫设备的当前位置，在第二清扫设备中确定用于清扫第一清扫设备的未清扫区域的目标清扫设备。其中，第二清扫设备为除第一清扫设备之外的其他清扫设备。

在步骤S24中，控制目标清扫设备清扫第一清扫设备的未清扫区域。

在本公开中，在第二清扫设备为多个时，将与第一清扫设备的当前位置距离最近的第二清扫设备确定为目标清扫设备。示例地，控制设备获取每一控制设备获取第二清扫设备的当前位置，进而根据第一清扫设备的当前位置和第二清扫设备的当前位置，计算每一第二清扫设备和第一清扫设备之间的最优路径，并将最优路径最小的第二清扫设备，确定为目标清扫设备。又示例地，在第二清扫设备为一个时，直接将该第二清扫设备确定为目标清扫设备。

示例地，如图3所示，假设第一清扫设备为扫地机A，扫地机A在位于当前位置时电量小于或等于待充电电量阈值，此时，扫地机B与扫地机A的距离最近，即，扫地机B为目标清扫设备。此外，在图3中，虚线框表征扫地机A的清扫区域，虚线框内黑色区域表征扫地机A已清扫区域，虚线框内白色区域为扫地机A的未清扫区域。

值的说明的是，在本公开中，若目标清扫设备在清扫第一清扫设备的未清扫区域过程中，在电量小于或等于预设的待充电电量阈值时仍未清扫完第一清扫设备的未清扫区域，则将该目标清扫设备作为第一清扫设备并再次执行上述步骤S22至步骤S24，直到清扫完整个区域即未清扫区域为0为止。

应当理解的是，所确定的目标清扫设备可以为处于清扫状态的清扫设备，也可以为未处于清扫状态的清扫设备。因此，在一种实施中，在确定出目标清扫设备之后，还可以进一步确定目标清扫设备是否处于清扫状态。

在该实施例的一种方式中，若目标清扫设备未处于清扫状态，控制目标清扫设备移动至第一清扫设备的当前位置，并控制目标清扫设备从第一清扫设备的当前位置开始清扫第一清扫设备的未清扫区域。例如，控制设备可以将第一清扫设备的未清扫区域的地图发送给目标清扫设备，目标清扫设备在移动至第一清扫设备的当前位置之后，根据未清扫区域的地图规划清扫路径，并按照所规划的清扫路径进行清扫。又例如，控制设备将第一清扫设备的未清扫区域的清扫路径发送给目标清扫设备，以使目标清扫设备在移动至第一清扫设备的当前位置之后，按照清扫路径进行清扫。

示例地，如图3所示，扫地机B未处于清扫状态，控制设备控制扫地机B移动至扫地机A的当前位置处，以使扫地机B从扫地机A的当前位置开始清扫扫地机A的未清扫区域。

在该实施例的另一种方式中，若目标设备处于清扫状态，确定目标清扫设备的未清扫区域；将第一清扫设备和目标清扫设备的未清扫区域确定为目标清扫设备的待清扫区域；控制目标清扫设备清扫待清扫区域。

例如，控制设备将第一清扫设备和目标清扫设备的未清扫区域确定为待清扫区域之后，根据待清扫区域的地图为目标清扫设备重新规划清扫路径，并根据该清扫路径控制目标清扫设备工作以完成清扫任务。又例如，控制设备将第一清扫设备和目标清扫设备的未清扫区域确定为待清扫区域之后，将待清扫区域的地图发送给目标清扫设备，目标清扫设备在接收到待清扫区域的地图之后，重新规划清扫路径，并按照重新规划的清扫路径进行清扫。

示例地，如图4所示，假设第一清扫设备为扫地机A，扫地机B为目标清扫设备，且扫地机B也处于清扫状态。其中，虚线框表征扫地机A的清扫区域，虚线框内黑色区域表征扫地机A已清扫区域，虚线框内白色区域为扫地机A的未清扫区域。实线框表征扫地机B的清扫区域，实线框内黑色区域表征扫地机B已清扫区域，实线框内白色区域为扫地机B的未清扫区域。在图4中，虚线框内白色区域和实线框内白色区域为扫地机B的待清扫区域。值的说明的是，在图4中，扫地机D也处于清扫状态，但是其不为待充电的清扫设备，因此，无需其他目标清扫设备对该扫地机D的未清扫区域进行清扫。

采用上述技术方案，在处于清扫状态且待充电的第一清扫设备未清扫完为其分配的清扫区域时，可以控制目标清扫设备清扫第一清扫设备的未清扫区域。如此，通过多个清扫设备协同完成对清扫区域的清扫，在清扫过程中实现清扫设备之间清扫任务的无缝切换，避免重复清扫同一区域，提高了清扫效率，提升了用户使用体验。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种清洗方法的流程图。如图5所示，该方法包括以下步骤。

在步骤S51中，获取每一清扫设备的清扫区域。其中，控制设备可以预先为每一清扫设备分配清扫区域。

在步骤S52中，根据每一清扫设备的清扫区域，确定待启动的多个第三清扫设备并启动多个第三清扫设备。

考虑到如果清扫设备在清扫过程中电量不足，控制设备便于调控位于中间的清扫设备移动至待充电的第一清扫设备的位置处，并且，考虑到距离越远的清扫设备在清扫过程中清扫区域重合的概率就越小，清扫的有效面积就越大，因此，在本公开中，可以将距离较远的清扫设备确定为待启动的清扫设备。

示例地，在图6中，扫地机A和扫地机D的距离最远，因此，在可以将扫地机A和扫地机D确定为待启动的第三清扫设备，并启动扫地机A和扫地机D。

返回图5，相应地，图2中步骤S21可以进一步包括步骤S211。

在步骤S211中，获取多个第三清扫设备的工作状态信息，并根据工作状态信息，从多个第三清扫设备中确定待充电的第一清扫设备。

在步骤S22中，确定第一清扫设备的当前位置和未清扫区域。

在步骤S23中，根据第一清扫设备的当前位置，在第二清扫设备中确定用于清扫第一清扫设备的未清扫区域的目标清扫设备。

在步骤S24中，控制目标清扫设备清扫第一清扫设备的未清扫区域。

值的说明的是，第一清扫设备可以为多个或一个，在为多个的情况下，针对每一第一清扫设备，依次执行上述步骤S22至步骤S24。

在该实施例中，仅获取已启动的(即，处于工作状态的)第三清扫设备的工作状态信息，并从该多个第三清扫设备中确定待充电的第一清扫设备。如此，可以有效减少所获取的清扫设备的工作状态信息。

在该实施例的一种方式中，在整个清扫过程中，仅在初始时控制设备为每一清扫设备分配清扫区域，即，控制设备仅为每一清扫设备分配一次清扫区域，即，每一清扫设备的清扫区域均是固定不变的。

然而，考虑到不同清扫设备的在清扫过程中的耗电情况不同，以及不同清扫设备的初始电量不同，因此，在该实施例的另一种方式中，在清扫过程中，控制设备可以周期性或实时地为处于清扫状态的每一清扫设备重新分配清扫区域。示例地，确定处于清扫状态的每一清扫设备的未清扫区域和当前剩余电量，并根据每一清扫设备的未清扫区域和当前剩余电量，为每一清扫设备重新分配清扫区域。例如，根据处于清扫状态的每一清扫设备的未清扫区域，确定未清扫的总区域，根据未清扫的总区域，为当前剩余电量较多的清扫设备重新分配面积较大的清扫区域，为当前剩余电量较少的清扫设备重新分配面积较小的清扫区域。

例如，根据每一清扫设备的未清扫区域和当前剩余电量，为每一清扫设备重新分配清扫区域的具体实施方式可以为：首先，根据每一清扫设备的当前剩余电量和预设的待充电电量阈值，确定每一清扫设备的当前可清扫区域，当前可清扫区域即为每一清扫设备在需要充电之前还能够清扫的区域。之后，根据每一清扫设备的当前可清扫区域和未清扫区域，为每一清扫设备重新分配清扫区域，以使每一清扫设备重新分配清扫区域不大于该清扫设备的当前可清扫区域。

如此，根据处于工作状态的清扫设备的当前可清扫区域为清扫设备重新分配清扫区域，可以尽可能地避免控制设备调用目标清扫设备为第一清扫设备清扫未完成的区域的次数，有效减少了控制设备的调用目标设备的工作量。并且，根据清扫设备的当前剩余电量为其重新分配清扫区域，有效避免了清扫设备负载不均衡的问题。

此外，在一种实施例中，多个清扫设备所在的区域内还设置有图像采集装置。相应地，控制设备还可以控制图像采集装置采集多个清扫设备所在区域的环境图像，以确定清扫区域的地形图，示例地，若多个清扫设备位于一个房间内，则所确定的清扫区域的地形图，记为该房间的地形图；根据清扫区域的地形图为每一清扫设备分配清扫区域；针对每一清扫设备，获取图像采集装置采集的清扫设备的清扫过程图像，并根据清扫过程图像，确定清扫设备是否清扫完其对应的清扫区域；相应地，获取每一清扫设备的工作状态信息，并根据工作状态信息确定处于清扫状态且待充电的第一清扫设备，包括：获取未清扫完的清扫设备的工作状态信息，并根据工作状态信息确定处于清扫状态且待充电的第一清扫设备。

在该实施例中，根据图像采集装置获取到的清扫区域的地形图为每一清扫设备分配清扫区域，以及利用图像采集装置获取到每一清扫设备的清扫过程图像，并对清扫过程图像进行图像分析，以确定每一清扫设备是否清扫完其对应的清扫区域。若每一清扫设备均清扫完其对应的清扫区域，则结束清扫任务。若存在未清扫完其对应的清扫区域的清扫设备，则获取未清扫完的清扫设备的工作状态信息，并根据工作状态信息确定处于清扫状态且待充电的第一清扫设备。

在该实施例中，仅获取未清扫完的清扫设备的工作状态信息，如此，可以有效减少所获取的清扫设备的工作状态信息。

可选地，为清扫设备充电的充电设备为多个；所述方法还包括：

根据第一清扫设备的当前位置和每一充电设备的位置，确定距离第一清扫设备最近的目标充电设备；

控制第一清扫设备移动至所述目标充电设备的位置，以由目标充电设备为第一清扫设备充电。

值的说明的是，如图1所示，清扫设备充电的充电设备的数量可以与清扫设备的数量相同，并且，控制设备可以预先设置充电设备与清扫设备的对应关系，即，每一清扫设备对应的充电设备。例如，扫地机A对应的充电设备为充电座1，即，可以利用充电座1为扫地机A充电。

然而，在实际应用中，考虑到会出现扫地机A在清扫过程中移动到距离充电座1较远的位置时剩余电量小于预设的待充电电量阈值的情况，此时，若仍控制扫地机A的返回充电座1处进行充电，会导致电量浪费，因此，在本公开中，可以控制扫地机A返回到距离其最近的目标充电设备处进行充电，以避免浪费电量。

基于同一发明构思，本公开还提供一种清扫装置。图7是根据一示例性实施例示出的一种清扫装置的框图，该清扫装置应用于控制设备。如图7所示，清扫装置700可以包括：

第一获取模块701，被配置为获取每一清扫设备的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定处于清扫状态且待充电的第一清扫设备；

第一确定模块702，被配置为确定所述第一清扫设备的当前位置和未清扫区域；

第二确定模块703，被配置为根据所述第一清扫设备的当前位置，在第二清扫设备中确定用于清扫所述第一清扫设备的未清扫区域的目标清扫设备，其中，所述第二清扫设备为除所述第一清扫设备之外的其他清扫设备；

第一控制模块704，被配置为控制所述目标清扫设备清扫所述第一清扫设备的未清扫区域。

可选地，所述装置还包括：

第三确定模块，被配置为确定所述目标清扫设备是否处于清扫状态；

所述第一控制模块704包括：

第一控制子模块，被配置为若所述目标清扫设备未处于清扫状态，控制所述目标清扫设备移动至所述第一清扫设备的当前位置，并控制所述目标清扫设备从所述第一清扫设备的当前位置开始清扫所述第一清扫设备的未清扫区域。

可选地，所述第一控制模块704还包括：

第一确定子模块，被配置为若所述目标清扫设备处于清扫状态，确定所述目标清扫设备的未清扫区域；

第二确定子模块，被配置为将所述第一清扫设备和所述目标清扫设备的未清扫区域确定为所述目标清扫设备的待清扫区域；

第二控制子模块，被配置为控制所述目标清扫设备清扫所述待清扫区域。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，被配置为获取每一所述清扫设备的清扫区域；

第四确定模块，被配置为根据每一所述清扫设备的清扫区域，确定待启动的多个第三清扫设备并启动所述多个第三清扫设备；

所述第二获取模块701包括：

第一获取子模块，被配置为获取所述多个第三清扫设备的工作状态信息，并根据所述工作状态信息，从所述多个第三清扫设备中确定待充电的第一清扫设备。

可选地，所述装置还包括：

第五确定模块，被配置为确定处于清扫状态的每一清扫设备的未清扫区域和当前剩余电量；

第一分配模块，被配置为根据所述每一清扫设备的未清扫区域和所述当前剩余电量，为所述每一清扫设备重新分配清扫区域。

可选地，所述分配模块包括：

第三确定子模块，被配置为根据所述每一清扫设备的当前剩余电量和预设的待充电电量阈值，确定所述每一清扫设备的当前可清扫区域；

分配子模块，被配置为根据所述每一清扫设备的当前可清扫区域和所述未清扫区域，为所述每一清扫设备重新分配清扫区域。

可选地，所述装置还包括：

第二控制模块，被配置为控制图像采集装置采集多个清扫设备所在区域的环境图像，以确定清扫区域的地形图；

第二分配模块，被配置为根据所述清扫区域的地形图为每一所述清扫设备分配清扫区域；

第三获取模块，被配置为针对每一清扫设备，获取所述图像采集装置采集的所述清扫设备的清扫过程图像，并根据所述清扫过程图像，确定所述清扫设备是否清扫完其对应的清扫区域；

所述第一获取模块701包括：

第二获取子模块，被配置为获取未清扫完的清扫设备的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定处于清扫状态且待充电的第一清扫设备。

可选地，为所述清扫设备充电的充电设备为多个；所述装置还包括：

第六确定模块，被配置为根据所述第一清扫设备的当前位置和每一所述充电设备的位置，确定距离所述第一清扫设备最近的目标充电设备；

第三控制模块，被配置为控制所述第一清扫设备移动至所述目标充电设备的位置，以由所述目标充电设备为所述第一清扫设备充电。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的清扫方法的步骤。

图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。例如，电子设备可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理，清扫设备等。

参照图8，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电力组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成清扫方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件806为装置800的各种组件提供电力。电力组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行清扫方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成清扫方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的清扫方法的代码部分。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种清扫方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：

获取每一清扫设备的清扫区域；

根据每一所述清扫设备的清扫区域，确定待启动的多个第三清扫设备并启动所述多个第三清扫设备；其中，所述第三清扫设备至少包括清扫区域相距最远的两个清扫设备；

获取所述多个第三清扫设备的工作状态信息，并根据所述工作状态信息，从所述多个第三清扫设备中确定待充电的第一清扫设备；

确定所述第一清扫设备的当前位置和未清扫区域；

根据所述第一清扫设备的当前位置，在第二清扫设备中确定用于清扫所述第一清扫设备的未清扫区域的目标清扫设备，其中，所述第二清扫设备为除所述第一清扫设备之外的其他清扫设备；

控制所述目标清扫设备清扫所述第一清扫设备的未清扫区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述目标清扫设备是否处于清扫状态；

所述控制所述目标清扫设备清扫所述第一清扫设备的未清扫区域，包括：

若所述目标清扫设备未处于清扫状态，控制所述目标清扫设备移动至所述第一清扫设备的当前位置，并控制所述目标清扫设备从所述第一清扫设备的当前位置开始清扫所述第一清扫设备的未清扫区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标清扫设备清扫所述第一清扫设备的未清扫区域，还包括：

若所述目标清扫设备处于清扫状态，确定所述目标清扫设备的未清扫区域；

将所述第一清扫设备和所述目标清扫设备的未清扫区域确定为所述目标清扫设备的待清扫区域；

控制所述目标清扫设备清扫所述待清扫区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定处于清扫状态的每一清扫设备的未清扫区域和当前剩余电量；

根据所述每一清扫设备的未清扫区域和所述当前剩余电量，为所述每一清扫设备重新分配清扫区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述每一清扫设备的未清扫区域和当前剩余电量，为所述每一清扫设备重新分配待清扫区域，包括：

根据所述每一清扫设备的当前剩余电量和预设的待充电电量阈值，确定所述每一清扫设备的当前可清扫区域；

根据所述每一清扫设备的当前可清扫区域和所述未清扫区域，为所述每一清扫设备重新分配清扫区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制图像采集装置采集多个清扫设备所在区域的环境图像，以确定清扫区域的地形图；

根据所述清扫区域的地形图为每一所述清扫设备分配清扫区域；

针对每一清扫设备，获取所述图像采集装置采集的所述清扫设备的清扫过程图像，并根据所述清扫过程图像，确定所述清扫设备是否清扫完其对应的清扫区域。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，为所述清扫设备充电的充电设备为多个；所述方法还包括：

根据所述第一清扫设备的当前位置和每一所述充电设备的位置，确定距离所述第一清扫设备最近的目标充电设备；

控制所述第一清扫设备移动至所述目标充电设备的位置，以由所述目标充电设备为所述第一清扫设备充电。

8.一种清扫装置，其特征在于，应用于控制设备，所述装置包括：

第二获取模块，被配置为获取每一清扫设备的清扫区域；

第四确定模块，被配置为根据每一所述清扫设备的清扫区域，确定待启动的多个第三清扫设备并启动所述多个第三清扫设备；其中，所述第三清扫设备至少包括清扫区域相距最远的两个清扫设备；

第一获取子模块，被配置为获取所述多个第三清扫设备的工作状态信息，并根据所述工作状态信息，从所述多个第三清扫设备中确定待充电的第一清扫设备；

第一确定模块，被配置为确定所述第一清扫设备的当前位置和未清扫区域；

第二确定模块，被配置为根据所述第一清扫设备的当前位置，在第二清扫设备中确定用于清扫所述第一清扫设备的未清扫区域的目标清扫设备，其中，所述第二清扫设备为除所述第一清扫设备之外的其他清扫设备；

第一控制模块，被配置为控制所述目标清扫设备清扫所述第一清扫设备的未清扫区域。

9.一种清扫系统，其特征在于，包括：控制设备、多个清扫设备，其中，所述控制设备与所述多个清扫设备通信连接；

所述控制设备用于执行如权利要求1-7中任一项所述的清扫方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取每一清扫设备的清扫区域；

根据每一所述清扫设备的清扫区域，确定待启动的多个第三清扫设备并启动所述多个第三清扫设备；其中，所述第三清扫设备至少包括清扫区域相距最远的两个清扫设备；

获取所述多个第三清扫设备的工作状态信息，并根据所述工作状态信息，从所述多个第三清扫设备中确定待充电的第一清扫设备；

确定所述第一清扫设备的当前位置和未清扫区域；

根据所述第一清扫设备的当前位置，在第二清扫设备中确定用于清扫所述第一清扫设备的未清扫区域的目标清扫设备，其中，所述第二清扫设备为除所述第一清扫设备之外的其他清扫设备；

控制所述目标清扫设备清扫所述第一清扫设备的未清扫区域。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～7中任一项所述方法的步骤。