CN108594828B - 一种清扫作业路径的生成方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种清扫作业路径的生成方法，包括：清扫装置接收清扫任务信息；根据清扫区域信息调用相对应的清扫区域地图信息；根据待清扫区域信息、清扫覆盖率信息和清扫装置的清扫宽度信息规划清扫轨迹信息；根据清扫轨迹信息计算作业里程信息，根据作业里程信息和清扫时限信息计算清扫速度信息；获取相对应的边刷转速信息；根据清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息生成清扫作业路径信息。本发明能够根据清扫时限信息和清洁度信息约束条件对清扫路径中的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息进行规划，从而生成满足约束条件的清扫路径，能够实现智能、高效的清扫作业，大大提高了用户体验度。

Description

一种清扫作业路径的生成方法

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种清扫作业路径的生成方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的清扫技术，在现有的智能清扫技术中，通常采用扫地机器人实现小面积内的清扫，对于道路等大面积的清扫，依然需要人工清扫，使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的身体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。

而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。现有的无人驾驶清扫车只能根据预设的一种清扫路径进行清扫，无法智能、高效的完成清扫任务。

发明内容

本发明的目的是提供一种清扫作业路径的生成方法，能够根据清扫时限信息和清洁度信息约束条件对清扫路径中的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息进行规划，从而生成满足约束条件的清扫路径，能够实现智能、高效的清扫作业，大大提高了用户体验度。

为实现上述目的，本发明提供了一种清扫作业路径的生成方法，包括：

清扫装置接收清扫任务信息；所述清扫任务信息中包括清扫区域信息、清扫时限信息和清洁度信息；

根据所述清扫区域信息调用相对应的清扫区域地图信息；所述清扫区域地图信息中包括区域边界信息和标定障碍物信息；

根据所述清洁度信息获取相对应的清扫覆盖率信息；

根据所述区域边界信息和标定障碍物信息计算待清扫区域信息；

根据所述待清扫区域信息、所述清扫覆盖率信息和所述清扫装置的清扫宽度信息规划清扫轨迹信息；

根据所述清扫轨迹信息计算作业里程信息，根据所述作业里程信息和所述清扫时限信息计算清扫速度信息；

根据所述清扫速度信息获取相对应的边刷转速信息；

根据所述清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息生成清扫作业路径信息；

根据所述作业里程信息计算预计耗电量信息；

判断所述预计耗电量信息是否大于清扫装置的当前电量信息；

当所述预计耗电量信息不大于所述当前电量信息时，所述清扫装置根据所述清扫作业路径信息进行清扫作业。

优选的，在所述清扫装置接收清扫任务信息之前，所述方法还包括：

用户终端接收用户输入的清扫任务信息，并发送给服务器；

所述服务器根据清扫区域信息在区域-装置规划列表中获取相对应的清扫装置的装置ID；

根据所述装置ID，将所述清扫任务信息发送给清扫装置。

优选的，所述根据所述作业里程信息计算预计耗电量信息具体包括：

根据所述作业里程信息和所述清扫装置的单位里程耗电量信息进行计算，得到预计耗电量信息。

优选的，在所述判断所述预计耗电量信息是否大于清扫装置的当前电量信息之后，所述方法还包括：

当所述预计耗电量信息大于所述当前电量信息时，根据所述当前电量信息确定清扫预计轨迹信息；

根据所述清扫轨迹信息和所述清扫预计轨迹信息生成剩余清扫轨迹信息；

根据所述剩余清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息生成协同清扫路径信息；

计算所述计耗电量信息与所述当前电量信息的电量差值信息；

根据所述协同清扫路径信息和所述电量差值信息生成协同清扫请求，发送给服务器；

所述服务器根据所述清扫区域信息，获取预设距离范围内的，且当前电量信息不小于所述电量差值信息的协同清扫装置；

将所述协同清扫路径信息发送给所述协同清扫装置；

所述协同清扫装置根据所述协同清扫路径信息进行清扫作业。

优选的，所述根据所述清扫速度信息获取相对应的边刷转速信息具体为：

根据所述清扫速度信息在作业参数列表中获取相对应的边刷转速信息；其中，所述作业参数列表中储存所述清扫速度信息和所述边刷转速信息的关联关系。

优选的，在所述根据所述清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息生成清扫作业路径信息之后，所述方法还包括：

根据所述作业里程信息和单位里程的垃圾收集量信息计算预计垃圾容量信息；

获取所述清扫装置的当前垃圾剩余装载量信息；

判断所述预计垃圾容量信息是否大于当前垃圾剩余装载量信息；

当所述预计垃圾容量信息大于当前垃圾剩余装载量信息时，生成垃圾倾倒指令；

所述清扫装置根据所述垃圾倾倒指令倾倒垃圾。

优选的，所述清扫装置包括环境感知模块，用于探测感知清扫环境信息；所述方法还包括：

当所述环境感知模块感知到障碍物信息时，判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，并获取所述固定障碍物的位置信息，上传至服务器；

所述服务器在所述清扫区域地图信息中标记所述固定障碍物的位置信息；

当所述位置信息的标记次数到达预设阈值时，更新所述清扫区域信息。

进一步优选的，在所述判断所述障碍物的属性信息之后，所述方法还包括：

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让。

进一步优选的，所述方法还包括：

所述环境感知模块对所述清扫区域内的标定障碍物进行探测；

当没有探测到所述标定障碍物时，生成重新规划提示信息；

根据所述重新规划提示信息重新规划清扫作业路径信息。

优选的，所述清扫装置还包括定位模块，用于获取所述清扫装置的位置信息，所述方法还包括：

所述定位模块实时获取所述清扫装置的位置信息，每隔预设时间间隔将所述位置信息上传至服务器；

所述服务器根据所述位置信息生成实际清扫作业路径信息，并储存。

本发明实施例提供的清扫作业路径的生成方法，能够根据清扫时限信息和清洁度信息约束条件对清扫路径中的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息进行规划，从而生成满足约束条件的清扫路径，能够实现智能、高效的清扫作业，大大提高了用户体验度。

附图说明

图1为本发明实施例提供的清扫作业路径的生成方法的流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的清扫作业路径的生成方法执行于清扫装置中，能够基于约束条件对清扫路径中的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息进行规划，实现智能、高效的清扫作业。

图1为本发明实施例提供的清扫作业路径的生成方法的流程图，如图1所示，所述方法包括如下步骤：

步骤101，清扫装置接收清扫任务信息；

清扫装置可以理解为无人驾驶的智能清扫车，能够基于清扫任务中的约束条件对清扫路径进行规划，且在清扫过程中能够对清扫区域的边界以及障碍物进行识别，从而在无人驾驶的情况下实现清扫作业。

清扫任务可以是用户通过清扫装置的操控面板直接输入的，也可以是通过与清扫装置连接的遥控装置输入的。此外还可以是通过用户终端输入的，用户终端可以是一台具有联网功能的终端设备，如智能手机、平板电脑等，用户终端接收用户输入的清扫任务信息，并发送给后台服务器；服务器根据清扫区域信息在区域-装置规划列表中获取相对应的清扫装置的装置ID，区域-装置规划列表是预先生成的，预先配置清扫装置负责的清扫区域，并建立和储存清扫区域和装置ID之间的关联关系；然后根据装置ID，将清扫任务信息发送给清扫装置。

清扫任务信息中可以包括清扫区域信息、清扫时限信息和清洁度信息。清扫区域信息是指具体要清扫的区域的位置信息；清扫时限信息是指限定的完成清扫任务的时间范围，比如在3小时内完成该区域的清扫任务；清洁度信息是指清扫洁净程度，具体可以包括多个清扫等级，清洁等级越高说明清扫越彻底。

步骤102，根据清扫区域信息调用相对应的清扫区域地图信息；

在清扫装置中储存所有区域的地图信息，根据清扫区域的位置信息调用相对应的清扫区域地图信息，在清扫区域地图信息中包括区域边界信息和标定障碍物信息；区域边界信息用于限定清扫作业的区域范围，标定障碍物信息用于表示固定障碍物的占地面积，标定障碍物的数量可以为多个，待清扫区域的边界信息和标定障碍物信息是预先采集并标记在地图信息中的，比如在方形广场内设有一个滑梯，滑梯即为固定障碍物，在地图信息中限定方形广场的边界信息，并在方形广场内标记滑梯的轮廓信息。

步骤103，根据清洁度信息获取相对应的清扫覆盖率信息；

每个等级的清洁度信息对应一个清扫覆盖率信息，清扫覆盖率信息是指预计清扫面积与清扫区域清扫面积之间的比值，用清扫覆盖率表示清扫的洁净程度，100％的清扫覆盖率表示对清扫区域进行全覆盖清扫，实际的清扫区域相互连接；120％、150％和200％的清扫覆盖率表示对清扫区域进行完全覆盖清扫，且实际的相邻清扫轨迹所形成的清扫区域之间相互重合，也就是说对部分清扫区域进行重复清扫，根据清扫覆盖率的不同重合面积的大小不同，重合的面积越大清扫的越干净。

步骤104，根据区域边界信息和标定障碍物信息计算待清扫区域信息；

在一个具体的例子中，在方形广场内设有一个滑梯，对方向广场进行清扫，根据方形广场的边界轮廓的位置区域和滑梯轮廓所占的位置区域得到差值区域，即为待清扫区域信息。

步骤105，根据待清扫区域信息、清扫覆盖率信息和清扫装置的清扫宽度信息规划清扫轨迹信息；

清扫轨迹信息是指清扫作业时的清扫的轨迹类型，比如可以包括“弓”字形和“回”字形，清扫覆盖率不同对应的清扫轨迹不同，100％的清扫覆盖率对应“弓”字形轨迹，100％以上的清扫覆盖率对应“回”字形轨迹，不同清扫覆盖率对应的“回”字形轨迹不同，即对应的相邻轨迹之间的距离不同，清扫覆盖率大相邻两条清扫轨迹之间的距离越小，相邻两条轨迹之间所形成的清扫面积重合较大。

具体的，根据清扫覆盖率信息和清扫装置的清扫宽度信息确定相邻清扫轨迹的间距信息，再根据待清扫区域信息和清扫轨迹的间距信息生成清扫轨迹信息，即完成对清扫区域的轨迹规划。

步骤106，根据清扫轨迹信息计算作业里程信息，根据作业里程信息和清扫时限信息计算清扫速度信息；

在确定作业轨迹之后，要确定清扫速度，具体的，根据规划生成的清扫轨迹信息计算作业里程信息，然后再计算作业里程信息和清扫时限信息的比值，即为清扫速度信息，根据该清扫速度进行清扫，即可在清扫时限内完成清扫任务。

在优选的实施例中，根据计算得到的清扫速度信息和预设的修正系数得到修正后的清扫速度信息，修正系数可以设定为1.1或1.2，也就是说清扫装置的清扫速度是理论速度的1.1或1.2倍，这样即使清扫装置在清扫过程中遇到障碍物进行避让等行为，也可以保证在清扫在规定的时限内完成。

步骤107，根据清扫速度信息获取相对应的边刷转速信息；

边刷转速是指清扫装置底部设置的用于清扫的刷子转动速度信息，刷子转动的越快，清扫得越干净。边刷转速和清扫装置的运行速度是关联的，如果清扫装置的运行速度较快，边刷转速较慢就无法高效清扫，也就是说只有当边刷速度和清扫速度达到一个稳定的平衡时，才能达到最高的清扫效率，因此根据清扫速度信息和边刷转速信息的关联关系预先生成并储存作业参数列表，根据清扫速度信息在作业参数列表中获取相对应的边刷转速信息，从而获取到与清扫速度最匹配的边刷转速。

步骤108，根据清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息生成清扫作业路径信息；

清扫作业路径具体可以理解为一个多属性的轨迹信息，具体包括清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息，也就是说清扫作业路径信息具体通过清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息来实现。

步骤109，根据作业里程信息计算预计耗电量信息；

为保证清扫装置可以完成清扫任务，还需考虑清扫装置当前的剩余电量是否能支撑清扫完成，因此根据作业里程信息和清扫装置的单位里程耗电量信息进行计算，得到预计耗电量信息。

步骤110，判断预计耗电量信息是否大于清扫装置的当前电量信息；

当前电量信息具体可以是通过自身设置的电量检测模块检测的，判断预计耗电量信息是否大于清扫装置的当前电量信息，当预计耗电量信息不大于当前电量信息时，说明清扫装置的当前剩余电量可以完成清扫任务，执行步骤111；当预计耗电量信息大于当前电量信息时，说明清扫装置的当前剩余电量不能完成清扫任务，需要加入其他清扫装置进行协同作业，执行步骤112。

步骤111，清扫装置根据清扫作业路径信息进行清扫作业。

当预计耗电量信息不大于当前电量信息时，即清扫装置的当前剩余电量可以完成清扫任务，清扫装置沿清扫轨迹，以设定的清扫速度信息和边刷转速信息进行清扫作业。

步骤112，根据当前电量信息确定清扫预计轨迹信息；

当预计耗电量信息大于当前电量信息时，即清扫装置的当前剩余电量不能完成清扫任务，首先根据当前电量信息和单位里程的耗电信息确定当前电量所对应的清扫预计轨迹信息。

步骤113，根据清扫轨迹信息和清扫预计轨迹信息生成剩余清扫轨迹信息；

根据清扫任务所对应的清扫轨迹信息与清扫装置当前电量所对应的能完成的清扫预计轨迹信息得到剩余清扫轨迹信息，即需要其他清扫装置清扫的轨迹信息。

步骤114，根据剩余清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息生成协同清扫路径信息；

该过程与步骤108相似，此处不再进行赘述。

步骤115，计算计耗电量信息与当前电量信息的电量差值信息，根据协同清扫路径信息和电量差值信息生成协同清扫请求，发送给服务器；

清扫装置根据协同清扫路径信息和协同清扫路径所需的电量信息生成协同清扫请求，发送给后台服务器，该服务器是管理所有清扫装置的后台服务器，能够在后台监控各个清扫装置的位置信息和当前剩余电量信息。

步骤116，服务器根据清扫区域信息，获取预设距离范围内的，且当前电量信息不小于电量差值信息的协同清扫装置，将协同清扫路径信息发送给协同清扫装置；

服务器根据协同清扫路径信息获取相对应的清扫区域信息，根据清扫区域位置信息，通过后台监控获取预设距离范围内的，也就是距离较近的，且当前剩余电量能完成清扫任务的清扫装置，即为协同清扫装置，将协同清扫路径信息发送给协同清扫装置。

步骤117，协同清扫装置根据协同清扫路径信息进行清扫作业。

清扫装置在清扫过程中，对清扫区域的垃圾进行清理，因此在生成清扫作业路径信息之后，还需考虑装置当前垃圾剩余装载量是否能够装载清扫任务中收集的垃圾，因此根据作业里程信息和单位里程的垃圾收集量信息计算预计垃圾容量信息；通过垃圾装载检测模块获取清扫装置的当前垃圾剩余装载量信息；判断预计垃圾容量信息是否大于当前垃圾剩余装载量信息；当预计垃圾容量信息不大于当前垃圾剩余装载量信息时，说明装置能够承载预计的垃圾量，清扫装置可以根据规划的清扫作业路径进行清扫；当预计垃圾容量信息大于当前垃圾剩余装载量信息时，说明预计的垃圾量大于当前垃圾剩余装载量，生成垃圾倾倒指令；清扫装置根据垃圾倾倒指令倾倒垃圾，在倾倒垃圾之后再执行清扫任务，从而避免清扫装置在作业过程中寻找垃圾箱，影响规划的清扫作业路径的运行，进而高效智能完成清扫任务。

为保证在清扫过程中的安全，清扫装置设置有环境感知模块，环境感知模块可以包括雷达和摄像头，其中，雷达具体可以为超声雷达和激光雷达，多个雷达可以设置在清扫装置的四周，对四周的障碍物进行探测识别；摄像头可以为多个，分别设置在清扫装置的四周，对激光雷达和超声波雷达感知到的数据进行辅助校验。

在清扫过程中，雷达和摄像头对作业环境信息探测和采集，当感知到障碍物时，判断障碍物的属性信息，障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物两种，具体可以通过障碍物的停留时间进行判断，当障碍物在一个位置点的停留时间达到预设时间阈值时，判断该障碍物为固定障碍物，否则为移动障碍物；固定障碍物可以是临时放置的垃圾桶、也可能是临时停靠的车辆等等，移动障碍物可以是行人或驾驶的车辆等等。

当判断障碍物的属性信息为移动障碍物时，对移动障碍物进行避让，待移动障碍物不占清扫轨迹之后，继续沿清扫轨迹信息进行作业清扫。

当判断障碍物的属性信息为固定障碍物时，对固定障碍物进行绕行清扫，并获取固定障碍物的位置信息，并上传至服务器；服务器在清扫区域信息中标记固定障碍物的位置信息；当位置信息的标记次数到达预设阈值时，更新清扫区域信息。在一个具体的例子中，清扫装置在清扫过程中确定垃圾箱为固定障碍物进行绕行，并将垃圾箱的位置信息上传给服务器，服务器在地图信息中标记垃圾箱的位置，并记录标记次数，当清扫装置下次再清扫该清扫区域时，又探测到该垃圾箱，对垃圾箱的位置继续上报给服务器，当服务器对该位置的标记次数到达预设阈值，比如4次时，在地图中标记出该垃圾桶为固定障碍物，并更新清扫区域的地图，从而为能够根据更新后的地图对清扫轨迹进行重新规划，不必每次都对固定障碍物进行识别避障和上报，节省清扫作业的时间和电量，提高清扫效率。

在作业清扫的过程中，清扫装置的环境感知模块对清扫区域内的标定障碍物进行探测，当没有探测到标定障碍物时，生成重新规划提示信息，清扫装置根据重新规划提示信息重新规划清扫作业路径信息，从而能够及时发现清扫区域内不存在的标定固定障碍物，对原来标定障碍物的所在区域进行清扫，能够做到不漏扫。

为实时监控清扫装置的作业位置，清扫装置还包括定位模块，定位模块具体可以通过两个差分GPS模块实现，用于获取清扫装置的位置信息，定位模块实时获取清扫装置的位置信息，每隔预设时间间隔将位置信息上传至服务器，比如每隔5分钟对采集到的位置信息进行上报；服务器通过上报的位置信息对清扫装置进行监控，当清扫任务完成时，根据位置信息生成实际清扫作业路径信息，并储存，便于后续清扫效果的评判。

本发明实施例提供的清扫作业路径的生成方法，能够根据清扫时限信息和清洁度信息约束条件对清扫路径中的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息进行规划，从而生成满足约束条件的清扫路径，能够实现智能、高效的清扫作业，大大提高了用户体验度。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清扫作业路径的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

清扫装置接收清扫任务信息；所述清扫任务信息中包括清扫区域信息、清扫时限信息和清洁度信息；

根据所述清扫区域信息调用相对应的清扫区域地图信息；所述清扫区域地图信息中包括区域边界信息和标定障碍物信息；

根据所述清洁度信息获取相对应的清扫覆盖率信息；每个等级的清洁度信息对应一个清扫覆盖率信息,不同的清扫覆盖率信息对应不同的清扫轨迹；

根据所述区域边界信息和标定障碍物信息计算待清扫区域信息；

根据所述待清扫区域信息、所述清扫覆盖率信息和所述清扫装置的清扫宽度信息规划清扫轨迹信息；

根据所述清扫轨迹信息计算作业里程信息，根据所述作业里程信息和所述清扫时限信息计算清扫速度信息；

根据所述清扫速度信息获取相对应的边刷转速信息；

根据所述清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息生成清扫作业路径信息；

根据所述作业里程信息计算预计耗电量信息；

判断所述预计耗电量信息是否大于清扫装置的当前电量信息；

当所述预计耗电量信息不大于所述当前电量信息时，所述清扫装置根据所述清扫作业路径信息进行清扫作业。

2.根据权利要求1所述的清扫作业路径的生成方法，其特征在于，在所述清扫装置接收清扫任务信息之前，所述方法还包括：

用户终端接收用户输入的清扫任务信息，并发送给服务器；

所述服务器根据清扫区域信息在区域-装置规划列表中获取相对应的清扫装置的装置ID；

根据所述装置ID，将所述清扫任务信息发送给清扫装置。

3.根据权利要求1所述的清扫作业路径的生成方法，其特征在于，所述根据所述作业里程信息计算预计耗电量信息具体包括：

根据所述作业里程信息和所述清扫装置的单位里程耗电量信息进行计算，得到预计耗电量信息。

4.根据权利要求1所述的清扫作业路径的生成方法，其特征在于，在所述判断所述预计耗电量信息是否大于清扫装置的当前电量信息之后，所述方法还包括：

当所述预计耗电量信息大于所述当前电量信息时，根据所述当前电量信息确定清扫预计轨迹信息；

根据所述清扫轨迹信息和所述清扫预计轨迹信息生成剩余清扫轨迹信息；

根据所述剩余清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息生成协同清扫路径信息；

计算所述计耗电量信息与所述当前电量信息的电量差值信息；

根据所述协同清扫路径信息和所述电量差值信息生成协同清扫请求，发送给服务器；

所述服务器根据所述清扫区域信息，获取预设距离范围内的，且当前电量信息不小于所述电量差值信息的协同清扫装置；

将所述协同清扫路径信息发送给所述协同清扫装置；

所述协同清扫装置根据所述协同清扫路径信息进行清扫作业。

5.根据权利要求1所述的清扫作业路径的生成方法，其特征在于，所述根据所述清扫速度信息获取相对应的边刷转速信息具体为：

根据所述清扫速度信息在作业参数列表中获取相对应的边刷转速信息；其中，所述作业参数列表中储存所述清扫速度信息和所述边刷转速信息的关联关系。

6.根据权利要求1所述的清扫作业路径的生成方法，其特征在于，在所述根据所述清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息生成清扫作业路径信息之后，所述方法还包括：

根据所述作业里程信息和单位里程的垃圾收集量信息计算预计垃圾容量信息；

获取所述清扫装置的当前垃圾剩余装载量信息；

判断所述预计垃圾容量信息是否大于当前垃圾剩余装载量信息；

当所述预计垃圾容量信息大于当前垃圾剩余装载量信息时，生成垃圾倾倒指令；

所述清扫装置根据所述垃圾倾倒指令倾倒垃圾。

7.根据权利要求1所述的清扫作业路径的生成方法，其特征在于，所述清扫装置包括环境感知模块，用于探测感知清扫环境信息；所述方法还包括：

当所述环境感知模块感知到障碍物信息时，判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，并获取所述固定障碍物的位置信息，上传至服务器；

所述服务器在所述清扫区域地图信息中标记所述固定障碍物的位置信息；

当所述位置信息的标记次数到达预设阈值时，更新所述清扫区域信息。

8.根据权利要求7所述的清扫作业路径的生成方法，其特征在于，在所述判断所述障碍物的属性信息之后，所述方法还包括：

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让。

9.根据权利要求7所述的清扫作业路径的生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述环境感知模块对所述清扫区域内的标定障碍物进行探测；

当没有探测到所述标定障碍物时，生成重新规划提示信息；

根据所述重新规划提示信息重新规划清扫作业路径信息。

10.根据权利要求1所述的清扫作业路径的生成方法，其特征在于，所述清扫装置还包括定位模块，用于获取所述清扫装置的位置信息，所述方法还包括：

所述定位模块实时获取所述清扫装置的位置信息，每隔预设时间间隔将所述位置信息上传至服务器；

所述服务器根据所述位置信息生成实际清扫作业路径信息，并储存。

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