JPH07334242A

JPH07334242A - 移動作業ロボット

Info

Publication number: JPH07334242A
Application number: JP6123621A
Authority: JP
Inventors: Hidetaka Yabuuchi; 秀隆藪内; Masahiro Kimura; 昌弘木村; Yasumichi Kobayashi; 保道小林; Mitsuyasu Ogawa; 光康小川; Toshiaki Fujiwara; 俊明藤原; Osamu Eguchi; 修江口; Hirofumi Inui; 弘文乾; Yoshifumi Takagi; 祥史高木; Takafumi Ishibashi; 崇文石橋; Yoshitaka Kuroki; 義貴黒木
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1994-06-06
Filing date: 1994-06-06
Publication date: 1995-12-22
Anticipated expiration: 2017-10-28
Also published as: JP3339185B2

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】自走機能を有し、床面清掃や床面仕上げ等の
作業を自動的に行なう移動作業ロボットにおいて、走行
床面に階段や敷居等の大きな凹部段差がある場合でも、
本体の転落を防止することを目的とする。【構成】走行モータ３で駆動される駆動輪２を含む３
輪以上の走行輪２・４を備え、本体重心Ｇを全走行輪２
・４の接地点より内側に配置し、この走行輪２・４の外
周近傍の本体重心側に、走行輪２・４の半径より低い位
置で走行面Ａと対向する平面部２３・２５を有する当接
部材２２・２４を設けることにより、走行中に本体１が
凹部段差に差しかかり走行輪２・４が脱輪すると、本体
重心Ｇは走行面Ａ側に残るとともに当接部材２２・２４
の平面部２３・２５が走行面Ａと当接して本体１の走行
を停止するので凹部段差に転落することなく停止できる
ものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、本体に自走機能を有
し、床面清掃や床面仕上げ等の作業を自動的に行なう移
動作業ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、掃除機や床面洗浄機等の作業機器
に自走機能を付加し、これにマイクロコンピュータや各
種センサ類を搭載することにより作業の自動化を図った
移動作業ロボットが開発されている。

【０００３】例えば床面清掃ロボットは、電動送風機や
床ノズル等の作業装置を本体に有し、走行機能として走
行モータで駆動される駆動輪や従輪からなる走行輪を備
えるとともに、走行時の障害物を検知する障害物検知手
段や走行中の位置を認識する位置認識手段を備えて、自
走しながら床面の清掃を行なうものである。

【０００４】このような移動作業ロボットでは、自走領
域に階段や敷居等の大きな凹部段差がある場合には、本
体の転倒や転落の危険性が生じるため、凹部段差を事前
に検知し停止する手段が必要となる。例えば、従来の段
差検知手段としては、ローラーまたはブラシを下端に取
り付けた検知子を本体に上下動自在に設け、検知子の上
下動をリミットスイッチ等で検出するように構成してい
た。この段差検知手段を本体走行方向の前方に設け、走
行中に上記ローラーまたはブラシが本体前方の凹部段差
に落ち込むと上記リミットスイッチが作動し凹部段差を
検知するものであった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の段差検知手段を備えた移動作業ロボットで
は、走行中に本体が床面のわずかな凸部に乗り上げたと
きなどに本体前方が持ち上がり気味になって検知子が動
作しリミットスイッチが作動して停止しまったり、作業
開始前や作業終了後の場所間の移動時に段差検知手段が
床面に引掛かかって故障しやすい等、信頼性の面で課題
があった。

【０００６】また、このような段差検知手段は、検知後
の停止距離の関係から走行輪より一定距離以上離れた位
置に配置しなければならないため、これを設けることに
よって本体長が必要以上に大きくなる場合があった。

【０００７】本発明は、上記従来の課題を解決するもの
で、このような誤動作や故障の原因となり、本体長が大
きくなる要因となる段差検知手段を備えずとも、走行中
に本体が凹部段差に転落することなく停止できる移動作
業ロボットを提供することを第一の目的としている。

【０００８】また、第一の目的に加え、走行床面がすべ
り易い状態でも確実に凹部段差に転落することなく停止
できる移動作業ロボットを提供することを第二の目的と
している。

【０００９】同様に、第一の目的に加え、走行床面に傾
斜や凹凸がある場合でも確実に凹部段差に転落すること
なく停止できる移動作業ロボットを提供することを第三
の目的としている。

【００１０】また、より確実に凹部段差に転落すること
なく停止でき、しかも停止時に走行床面を傷つけること
がなく、本体に対する衝撃が少ない移動作業ロボットを
提供することを第四の目的としている。

【００１１】さらに、凹部段差に転落することなく停止
したときに、同時に走行モータを停止してより安全性の
高い移動作業ロボットを提供することを第五の目的とし
ている。

【００１２】また、第五の目的に加え、床ノズルを備え
た移動作業ロボットにおいて、凹部段差に転落すること
なく停止したときに、より容易な構成により走行モータ
の停止ができる移動作業ロボットを提供することを第六
の目的としている。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記第一の目的を達成す
るための本発明の第一の手段は、走行モータで駆動され
る駆動輪を含む３輪以上の走行輪を備え、本体重心を全
走行輪の接地点より内側に配置するとともに、この走行
輪の外周近傍の本体重心側に、走行輪の半径より低い位
置で走行面と対向する平面部を有する当接部材を設けた
ものである。

【００１４】第二の目的を達成するための本発明の第二
の手段は、第一の手段に加えて当接部材の走行面と対向
する平面部は、水平より近傍の走行輪の方に傾けて設け
たものである。

【００１５】第三の目的を達成するための本発明の第三
の手段は、第一の手段に加えて当接部材を走行輪の回転
軸と平行な回動軸に対して回動自在に設けた移動作業ロ
ボットとするものである。

【００１６】第四の目的を達成するための本発明の第四
の手段は、第一の手段または第二の手段または第三の手
段に加えて、当接部材の走行面と対向する平面部に、別
材質よりなる突起体を設けたものである。

【００１７】また第五の目的を達成するための本発明の
第五の手段は、第一の手段または第二の手段または第三
の手段に加えて、当接部材に、当接部材の走行面と対向
する平面部が走行面に当接したときに動作するスイッチ
手段を設けたものである。

【００１８】さらに第六の目的を達成するための本発明
の第六の手段は、第一の手段または第二の手段または第
三の手段に加えて、本体に上下動自在に取付けられた床
ノズルを備え、走行中に床ノズルが所定の位置より下方
向に移動したときに動作するスイッチ手段を設けたもの
である。

【００１９】

【作用】本発明の第一の手段による移動作業ロボットで
は、走行中に本体が凹部段差にさしかかり走行輪が脱輪
すると、本体重心は走行面側に残るとともに当接部材の
平面部が走行面と当接して本体の走行を停止するので凹
部段差に転落することなく停止できるできるものであ
る。

【００２０】本発明の第二の手段によれば、走行中に本
体が凹部段差にさしかかり走行輪が脱輪すると、本体重
心は走行面側に残るとともに当接部材の平面部が走行面
と当接して本体の走行を停止するのは第一の手段と同様
であるが、当接部材の走行面と対向する平面部は、水平
より近傍の走行輪の方に傾けて設けているので、走行輪
の脱輪時に当接部材の平面部は走行面とより平行に近く
当接するから走行床面がすべり易い状態でも確実に凹部
段差に転落することなく停止できるものである。

【００２１】本発明の第三の手段によれば、走行中に本
体が凹部段差にさしかかり走行輪が脱輪すると、本体重
心は走行面側に残るとともに当接部材の平面部が走行面
と当接して本体の走行を停止するのは第一の手段と同様
であるが、当接部材を走行輪の回転軸と平行な回動軸に
対して回動自在に設けているので、走行輪が脱輪したと
きの走行面に対する本体角度の大きさにかかわらず当接
部材の平面部は必ず走行面と平行に当接するから走行床
面に傾斜や凹凸がある場合でも確実に凹部段差に転落す
ることなく停止できるものである。

【００２２】本発明の第四の手段によれば、走行中に本
体が凹部段差にさしかかり走行輪が脱輪すると、本体重
心は走行面側に残るとともに当接部材の平面部に設けた
別材質よりなる突起体が走行面と当接して本体の走行を
停止するものであり、この突起体をゴム等の柔らかい材
質で構成することにより走行面との摩擦力が増大するの
で本体の停止がより確実になるとともに、停止時に走行
面を傷つけることがなくなり本体に対する衝撃も少なく
なるものである。

【００２３】さらに、本発明の第五の手段によれば、走
行中に本体が凹部段差にさしかかり走行輪が脱輪する
と、本体重心は走行面側に残るとともに当接部材の平面
部が走行面と当接して本体の走行を停止するのは上記手
段と同様であるが、当接部材の走行面と対向する平面部
が走行面に当接したときに動作するスイッチ手段を当接
部材に設けることにより、走行輪が脱輪した時にこのス
イッチ手段が動作して走行モータを停止するので、駆動
輪の空転が防止できるものである。

【００２４】また、本発明の第六の手段によれば、走行
中に本体が凹部段差にさしかかり走行輪が脱輪すると、
本体重心は走行面側に残るとともに当接部材の平面部が
走行面と当接して本体の走行を停止するのは上記手段と
同様であるが、走行輪が脱輪した時に本体に上下動自在
に取付けられた床ノズルが所定の位置より下方向に移動
してスイッチ手段が動作して走行モータを停止するから
駆動輪の空転が防止できるものであり、複数のスイッチ
手段を設ける必要がなくより容易な構成となるものであ
る。

【００２５】

【実施例】

（実施例１）以下、本発明の第一の手段に係る実施例を
床面清掃ロボットを例にとって添付図面に基づいて説明
する。

【００２６】図１、図２は本実施例の床面清掃ロボット
の全体構成を示す。図において、１は床面清掃ロボット
の本体、２は本体１の前方に設けた左右の駆動輪で、走
行モータ３により左右独立に駆動される。４は本体１の
後方に回転自在に設けたフリーキャスタからなる従輪で
ある。この左右の駆動輪２と従輪４とは、図２の底面図
に示すように、３輪の走行輪を構成している。５は電動
送風機、６は集塵室、７はその内部に設けた紙袋からな
るフィルタである。８は本体１の底部前方に設けた床ノ
ズルで、床面上のごみをかき上げる回転アジテータ９を
有する。床ノズル８は、接続パイプ１０及び蛇腹ホース
等からなる伸縮ホース１１を介して集塵室６と接続し、
床面上のごみは電動送風機５で吸引されフィルタ７内に
集塵される。１２は床ノズル懸架レバーで、レバー回動
軸１３により回動自在に支持され、これにより床ノズル
８は本体１に対して上下動自在に取り付けられている。
電動送風機５、集塵室６、フィルタ７、床ノズル８、接
続パイプ１０、伸縮ホース１１は集塵作業を行なう作業
装置を構成している。

【００２７】１４は床ノズル懸架レバー１２と接続して
取り付けられたリミットスイッチ等からなるスイッチ手
段で、床ノズル８が所定の位置より下方向に移動したと
きに作動し、左右の走行モータ３を停止する。１５は本
体１の周囲に設けられた超音波センサ等からなる測距セ
ンサで、本体１の前方・左右側方および後方にある物体
までの距離を測定して障害物を検出する障害物検知装置
を構成している。１６は本体１の周囲に取り付けた弾性
体からなるバンパーである。１７は本体１の走行制御を
行なう走行制御装置で、ジャイロ等からなる位置認識手
段（図示せず）や障害物検知装置等からのデータに基づ
いて走行モータ３を制御し、本体１の前進・後退・方向
転換・停止等の動作を制御する。１８は操作部で、各種
スイッチ類およびＬＥＤ・ブザー等の表示器を備えた操
作パネル１９により本体１の操作を行なう。

【００２８】２０は本体ハンドルで、手動清掃または場
所間移動時にこれを用いる。２１は全体に電力を供給す
る蓄電池等からなる電源である。点Ｇは、この床面清掃
ロボット全体の本体重心を示しており（矢印ａは本体１
の重量方向）、走行面Ａに対する重量点が駆動輪２の接
地点Ｐと従輪４の接地点Ｑとのほぼ中央になるように本
体配置がなされている。２２は駆動輪２の外周近傍の本
体重心Ｇ側に設けた当接部材で、駆動輪２の半径より低
い位置で走行面Ａに対向する平面部２３を有する。この
当接部材２２は左右の駆動輪２の後方で本体１の台車部
１の全幅を跨ぐ１本の梁構成となっている。２４は従輪
４の外周近傍の本体重心Ｇ側および左右側方に設けた当
接部材で、従輪４の半径より低い位置で走行面Ａに対向
する平面部２５を有する。

【００２９】この床面清掃ロボットはいくつかの動作モ
ードを有するが、例えば、本体１を清掃領域の基準壁面
にほぼ直角に向けて置き、操作パネル１９のスタートボ
タンを押すと、電動送風機５が作動し前方へ直進走行を
開始する。走行中は作業装置により集塵作業を行ないな
がら常に測距センサ１５により周囲の障害物までに距離
を測定するとともに、位置認識手段により走行距離を測
定している。本体１が前方の壁まで所定距離だけ接近す
ると一旦停止後、所定角度だけ本体角度を振って方向変
換し、次に後方へ直進走行を行なう。後退直進中は、前
回測定した前進距離を目標距離に設定して、位置認識手
段で測定している走行距離がこれと等しくなると停止す
る。このとき、目標走行距離に達する以前に障害物があ
れば、これに衝突しないように停止する。停止後は、再
び本体角度を振って方向変換し、前進直進を開始する。
以下同様に、一旦停止後方向変換して後退直進、一旦停
止後方向変換して前進直進という具合に同じ動作を繰り
返しながら清掃領域全体を走行しつつ走行面Ａの清掃を
行なうものである。

【００３０】以上のように構成された床面清掃ロボット
において、本発明の第一の手段の動作について図３を用
いて説明する。

【００３１】本体１が走行面Ａ上を前進走行中に階段等
の段差Ｂに近づくと、先ず床ノズル８が段差Ｂより飛び
出し、次に左右の駆動輪２が脱輪し、図３（ａ）に示す
状態となる。駆動輪２が脱輪しても、駆動輪２の後方近
傍に設けた当接部材２２の平面部２３が走行面Ａに当接
し、かつ本体重心Ｇは走行面Ａ上に残るので、本体１は
平面部２３と走行面Ａとの摩擦により強制的に走行が停
止させられると同時に平面部２３と従輪４により走行面
Ａ上で支持されるから本体１が段差Ｂに転落することは
ない。

【００３２】また、当接部材２２は左右の走行モータ３
および床ノズル懸架レバー１２の下方に取り付けられ、
これらを覆っているので、駆動輪２の脱輪時に走行モー
タ３および床ノズル懸架レバー１２が走行面Ａと衝突し
てこれらが破損したり走行面Ａを傷つけるのを防止する
ガードカバーの役割も果たしている。

【００３３】同様に、本体１が走行面Ａ上を後退走行中
に階段等の段差Ｃに近づくと、後方の従輪４が脱輪し、
図３（ｂ）に示す状態となる。従輪４が脱輪すると、今
度は従輪４の前方近傍に設けた当接部材２４の平面部２
５が走行面Ａに当接し、かつ本体重心Ｇはやはり走行面
Ａ上に残るので、本体１は平面部２５と走行面Ａとの摩
擦により強制的に走行が停止させられると同時に、平面
部２５と駆動輪２により走行面Ａ上で支持されるから本
体１が段差Ｃに転落することはない。

【００３４】また、方向変換中は、本体１は左右の駆動
輪２を中心に回転し、従輪４を振り回すような動作とな
り、従輪４は側方を向くが、このときに走行面Ａの段差
に従輪４が脱輪したとしても、従輪４の左右側方にも当
接部材２４があるから上記同様に本体１が段差に転落す
ることはない。

【００３５】このように、本体１の走行面上に凹部段差
があり走行輪が脱輪したとしても、本体１の走行は強制
的に停止させられ、必ず走行面上に支持されるから本体
１が段差に転落する危険性がなくなるものである。

【００３６】（実施例２）次に、本発明の第二の手段に
係る実施例について説明する。

【００３７】図４は上記実施例における床面清掃ロボッ
トの側断面図であり、第一の手段に係る実施例と当接部
材２２と２４の構成のみが異なる。すなわち、図に示す
よう当接部材２２の平面部２６は水平面より角度αだけ
駆動輪２の方に傾けて設けてあり、駆動輪２の脱輪時に
は平面部２６は走行面Ａと平行に当接する。したがっ
て、本体１が走行面Ａ上を前進走行中に階段等の段差Ｂ
に近づき駆動輪２が脱輪したときに、走行面Ａが硬い材
質やすべり易い状態であっても、本体１は平面部２６と
走行面Ａとは広い面積で当接するので摩擦力が増大し、
より確実に走行が停止させられるから本体１が段差Ｂに
転落することがない。

【００３８】また、当接部材２４の平面部２７は水平面
より従輪４の方に傾けて設けてあり、従輪４の脱輪時に
は平面部２７は走行面Ａと平行に当接するようになって
いるから、同様に従輪４が脱輪したときに走行面Ａが硬
い材質やすべり易い状態であっても、本体１は確実に走
行が停止させられ、本体１が段差に転落することがなく
なる。

【００３９】（実施例３）次に、本発明の第三の手段に
係る実施例について説明する。

【００４０】図５は上記実施例における床面清掃ロボッ
トの側断面図であり、第一の手段に係る実施例と当接部
材２２と２４の構成のみが異なる。すなわち、当接部材
２２には平面部２８を有する可動体２９が駆動輪２の回
転軸と平行な回動軸３０に対して回動自在に取り付けら
れている。また、当接部材２４には平面部３１を有する
可動体３２が従輪４の回転軸と平行な回動軸３３に対し
て回動自在に取り付けられている。

【００４１】例えば、本体１が走行面Ａ上を前進走行中
に階段等の段差Ｂに近づき駆動輪２が脱輪すると図に示
す状態となり、脱輪時に当接部材２２の可動体２９が走
行面Ａの傾斜に合わせて回動し平面部２８は必ず走行面
Ａと平行に当接する。したがって、本体１は平面部２８
と走行面Ａとは広い面積で当接するので確実に走行が停
止させられ段差Ｂに転落することはない。

【００４２】また、後退走行中の従輪４の脱輪時にも同
様に、当接部材２４の可動体３２が走行面Ａの傾斜に合
わせて回動し平面部３１は必ず走行面Ａと平行に当接
し、本体１は確実に走行が停止させられ転落を防止でき
る。

【００４３】このように、本体１の走行輪が脱輪し、走
行面上に凹凸や傾斜がある場合でも、本体１の走行は強
制的に停止させられるので段差に転落する危険性がなく
なる。

【００４４】（実施例４）次に、本発明の第四の手段に
係る実施例について説明する。

【００４５】図６は上記実施例における床面清掃ロボッ
トの底面図で、第一の手段に係る実施例の当接部材２２
と２４にゴムや樹脂材料等の摩擦係数が大きく弾性力の
ある別材質からなる突起体３４、３５、３６を設けてい
る。突起体３４は左右の駆動輪２の幅中心位置にそれぞ
れ１個ずつ、突起体３５は従輪４の幅中心（本体中心）
位置に１個、突起体３６は従輪４の左右側方に１個ずつ
取り付けている。

【００４６】図７は本体１が走行面Ａ上を前進走行中に
階段等の段差Ｂに近づいた場合の動作例を示し、左右の
駆動輪２が段差Ｂに脱輪した状態である。駆動輪２が脱
輪すると、先ず駆動輪２の後方の当接部材２２に設けた
突起体３４が走行面Ａに当接し、突起体３４の変形と大
きな摩擦力により本体１は確実に走行が停止させられ段
差Ｂに転落することはない。また、突起体３４の弾性力
により脱輪時に走行面Ａを傷つけることがなく、本体１
に対する衝撃も少なくなる。

【００４７】また、後退走行中の従輪４の脱輪時にも同
様に、当接部材２４の突起体３５が走行面Ａと当接し、
本体１は確実に走行が停止させられ転落を防止できると
ともに脱輪時に走行面Ａを傷つけることがなく、本体１
に対する衝撃も少ない。また、方向変換中に走行面Ａの
段差に従輪４が脱輪したとしても、従輪４の左右側方の
突起体３６が上記と同様に作用し同様の効果が得られ
る。

【００４８】（実施例５）次に、本発明の第五の手段に
係る実施例について説明する。

【００４９】図８は上記実施例における床面清掃ロボッ
トの底面図で、以下の点で第一の手段に係る実施例と異
なる。すなわち、従輪４を本体１の左右後方に２個備
え、走行輪を４輪構成とするとともに、当接部材２４は
左右の従輪４の前方近傍および左右側方に設けたＴ字型
の梁構成となっている。また、当接部材２２と２４にリ
ミットスイッチからなるスイッチ手段３７、３８、３９
を備え、それぞれのスイッチアクチュエータ３７’、３
８’、３９’は当接部材２２の平面部２３および当接部
材２４の平面部２５より突出するように設けられてい
る。スイッチ手段３７は左右の駆動輪２の幅中心位置に
それぞれ１個ずつ、スイッチ手段３８は左右の従輪４の
側方中央位置に１個、スイッチ手段３９は左右の従輪４
の幅中心位置にそれぞれ１個ずつ取り付けている。ま
た、全スイッチ手段３７、３８、３９は走行制御装置１
７と接続しており、これらのどれかが作動すると左右の
走行モータ３を停止する。

【００５０】図９は本体１が走行面Ａ上を後進走行中に
階段等の段差Ｃに近づいた場合の動作例を示し、左右の
従輪４が段差Ｃに脱輪した状態である。従輪４が脱輪す
ると、先ず従輪４の前方の当接部材２４に設けたスイッ
チ手段３９のスイッチアクチュエータ３９’が走行面Ａ
に当接してスイッチ手段３９を作動させたのち当接部材
２４の平面部２５が走行面Ａに当接する。このとき、第
一の手段に係る実施例と同様に、本体１は平面部２５と
走行面Ａとの摩擦により強制的に走行が停止させられて
平面部２５と駆動輪２により走行面Ａ上で支持されるか
ら本体１が段差Ｃに転落することはなく、しかもスイッ
チ手段３９を作動させることにより走行モータ３が停止
するので、駆動輪２が空回りして走行面Ａをこすった
り、本体１が突然動き出したりすることがない。

【００５１】また、前進走行中の駆動輪２の脱輪時にも
同様に、先ず駆動輪２の後方の当接部材２２に設けたス
イッチ手段３７のスイッチアクチュエータ３７’が走行
面Ａに当接してスイッチ手段３７を作動させたのち、当
接部材２２の平面部２３が走行面Ａに当接し、本体１が
段差に転落することはなく、スイッチ手段３７を作動さ
せることにより走行モータ３が停止するので、駆動輪２
が空回りして悪影響を及ぼすことがない。さらに、方向
変換中に走行面Ａの段差に従輪４が脱輪した場合は、当
接部材２４に設けたスイッチ手段３８が作動し、上記と
同様に作用し同様の効果が得られるものである。

【００５２】なお、上記実施例ではスイッチ手段として
リミットスイッチのアクチュエータを当接部材より突出
させて構成しているが、例えば当接部材全体を可動にし
てリミットスイッチを作動させたり、リミットスイッチ
の代わりに接触スイッチ等の他のスイッチを用いても同
様の効果が得られることはいうまでもない。

【００５３】次に、本発明の第六の手段に係る実施例を
図３に基づいて説明する。前述したように、床ノズル８
は本体１に対して上下動自在に取り付けられ、所定の位
置より下方向に移動したときにスイッチ手段１４が作動
し左右の走行モータ３を停止するようになっている。し
たがって、図３（ａ）に示すように、本体１が走行面Ａ
上を前進走行中に階段等の段差Ｂに近づき駆動輪２が脱
輪すると、床ノズル８は矢印ｂの方向に移動してスイッ
チ手段１４を作動させ、左右の走行モータ３が停止す
る。

【００５４】また、図３（ｂ）に示すように本体１が走
行面Ａ上を後退走行中に階段等の段差Ｃに近づき従輪４
が脱輪した場合も、従輪４の脱輪により本体１の水平角
度が変化し前方が持ち上がるため、床ノズル８は本体１
に対して相対的に下方向に移動する。したがって、この
場合もスイッチ手段１４が作動し、左右の走行モータ３
が停止する。

【００５５】このように、１つのスイッチ手段１４によ
り駆動輪２または従輪４のどちらが脱輪した場合でも、
これが作動して走行モータ３を停止し駆動輪２の空転が
防止できるものである。

【００５６】

【発明の効果】以上のように本発明の第一の手段によれ
ば、走行中に本体が凹部段差にさしかかり走行輪が脱輪
すると、本体重心は走行面側に残るとともに当接部材の
平面部が走行面と当接して本体の走行を停止するので、
凹部段差に転落することなく停止できるものであり、従
来のような段差検知手段を備えずに本体の転落が防止で
きるから走行中の誤動作や故障が少なく、本体長を必要
以上に大きくする必要がなくなり、かつコスト面でも安
価な移動作業ロボットが実現できるものである。

【００５７】本発明の第二の手段によれば、第一の手段
の効果に加えて、走行輪の脱輪時に当接部材の平面部は
走行面とより平行に近く当接するから走行面がすべり易
い状態でも確実に凹部段差に転落することなく停止でき
るより安全性にすぐれた移動作業ロボットが実現でき
る。

【００５８】本発明の第三の手段によれば、第一の手段
の効果に加えて、走行輪が脱輪したときの走行面に対す
る本体角度の大きさにかかわらず当接部材の平面部は必
ず走行面と平行に当接するから、走行床面に傾斜や凹凸
がある場合でも確実に凹部段差に転落することなく停止
できるより安全性にすぐれた移動作業ロボットが実現で
きる。

【００５９】また、本発明の第四の手段によれば、第一
の手段の効果に加えて、当接部材の平面部に別材質より
なる突起体を設ることにより、走行面との摩擦力が増大
して本体の停止がより確実になり安全性にすぐれるとと
もに、停止時に走行面を傷つけることがなく、本体に対
する衝撃も少ない移動作業ロボットが実現できる。

【００６０】さらに、本発明の第五の手段によれば、第
一の手段の効果に加えて、走行輪が脱輪した時に走行モ
ータを停止して駆動輪の空転が防止できるより安全性に
すぐれた移動作業ロボットが実現できるものである。

【００６１】また、本発明の第六の手段によれば、第一
の手段の効果に加えて、走行輪が脱輪した時に本体に上
下動自在に取付けられた床ノズルが所定の位置より下方
向に移動してスイッチ手段が作動して走行モータを停止
するから、駆動輪の空転が防止できるものであり、複数
のスイッチ手段を設ける必要がなくより容易な構成とな
る移動作業ロボットが実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の手段に係る実施例を示す床面清
掃ロボットの側断面図

【図２】同実施例の床面清掃ロボットの底面図

【図３】同実施例の床面清掃ロボットの動作説明図

【図４】第二の実施例における床面清掃ロボットの側断
面図

【図５】第三の実施例における床面清掃ロボットの側断
面図

【図６】第四の実施例における床面清掃ロボットの底面
図

【図７】同実施例の床面清掃ロボットの動作説明図

【図８】第五の実施例における床面清掃ロボットの底面
図

【図９】同実施例の床面清掃ロボットの動作説明図

【符号の説明】

１本体２駆動輪３走行モータ４従輪５電動送風機６集塵室７フィルタ８床ノズル１０接続パイプ１１伸縮ホース１２床ノズル懸架レバー１４スイッチ手段１７走行制御装置２２、２４当接部材２３、２５、２６、２７、２８、３１平面部２９、３２可動体３０、３３回動軸３４、３５、３６突起体３７、３８、３９スイッチ手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小川光康大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者藤原俊明大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者江口修大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者乾弘文大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者高木祥史大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者石橋崇文大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者黒木義貴大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行モータで駆動される駆動輪を含む３輪
以上の走行輪と、走行モータを制御する走行制御装置
と、清掃等の作業を行なう作業装置とを本体に備え、本
体重心を上記全走行輪の接地点より内側に配置するとと
もに、走行輪の外周近傍の本体重心側に走行輪の半径よ
り低い位置で走行面と対向する平面部を有する当接部材
を設けた移動作業ロボット。
【請求項２】当接部材の走行面と対向する平面部は、水
平より近傍の走行輪の方に傾けて設けた請求項１記載の
移動作業ロボット。
【請求項３】当接部材を走行輪の回転軸と平行な回動軸
に対して回動自在に設けた請求項１記載の移動作業ロボ
ット。
【請求項４】当接部材の走行面と対向する平面部に、別
材質よりなる突起体を設けた請求項１〜３のいずれか１
項に記載の移動作業ロボット。
【請求項５】当接部材に、当接部材の走行面と対向する
平面部が走行面に当接したときに動作するスイッチ手段
を設けた請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動作業
ロボット。
【請求項６】本体に上下動自在に取付けられた床ノズル
を備え、走行中に床ノズルが所定の位置より下方向に移
動したときに動作するスイッチ手段を設けた請求項１〜
３のいずれか１項に記載の移動作業ロボット。