JPH02249522A - 自走掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、自走掃除機、特に段部での落下転倒を防止し
た自走掃除機に関する。

［従来の技術］ 近年、いわゆるホームオートメーション（ＨＡ）化が急
速に進み、家庭内の種々の電化製品の自動化が図られて
いる。掃除機もその例外ではなく、ＣＰＵおよび種々の
センサが組み込まれ、モータにより車輪を駆動し床面を
自走しつつ掃除を行う自走掃除機の研究開発が活発に行
われている。

自走掃除機として、例えば特開昭６２−１５２４２１号
公報に記載の自走式掃除機が知られている。

この自走式の掃除機は、発光部および受光部を備え、移
動面すなわち床面からの反射光を受光して移動面との相
対速度を検出して移動速度の制御を行うものであった。

従って、この従来の自走掃除機においては、段部にさし
かかったときには、移動面がフラットである場合に比べ
て十分な反射光量が得られず、正確な速度制御が不可能
で落下横転する事態も生じていた。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の自走掃除機は、以上のような構成だったので、段
部での落下横転をひき起こすことがあるという課題があ
った。

この発明は係る課題を解決するためになされたもので、
落下転倒を防止するための落下センサを備えた自走掃除
機を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係る自走掃除機は、ローラとスイッチ係合板
とを軸で連結した落下検知体が段部に到来して、ローラ
を支持するものがない場合に落下して、これをマイクロ
スイッチで検知する落下センサを、掃除機本体に駆動車
輪より走行方向前方に複数設けたものである。

［作用］ この発明による自走掃除機は、複数例えば左右２つの落
下センサが設けられているので、自走掃除機の前部で段
部を検知すると、この落下センサよりも後方に在る駆動
車輪を逆転させて後退してから旋回して段部のない方向
に前進するので、階段等の段部から落下するような事故
を防止できる。

落下センサは、ローラとスイッチ係合板とを軸で連結し
、上方向の移動を制限して、ローラを支えるものがない
場合に下方に移動できるように軸支した落下検知体と、
この落下検知体のスイッチ係合板に係合するマイクロス
イッチとからなり、落下検知体のローラが段部等で落下
すると、それをマイクロスイッチで検知する構造であり
、容易かつ確実に落下を防止できる。

［実施例］ 次にこの発明の一実施例を、図面に基づいて更に詳細に
説明する。

第１図は、この発明による自走掃除機（１）の斜視図で
ある。この自走掃除機（１）は後端側のに左右にそれぞ
れ二輪の駆動車輪（２）を備え、この駆動車輪（２）は
、右と左とがそれぞれ別の駆動モータ（図示せず）によ
って駆動されるようになっている。走行車輪（２）を軸
支する走行台車（３）の上部には、ブロアモータ（４）
によるブロア（５）の運転によって吸い込みノズル（６
）から吸い込みホース（７）を介して、紙パツク（８）
内に囚埃を吸入する電動掃除手段（９）が搭載され、電
源用電池（１０）および制御器（１１）も搭載されてい
る。

この発明によれば、特に第２図に最もよく示されている
ように、掃除機本体の走行台車（３）の前方左右に落下
センサ（１２）がそれぞれ−組ずつ設けられている。

この落下センサ（１２）は、第３図に最も良く示されて
いるように、ローラ（１３）を回転可能に下端部に係合
する軸（１４）の上端にスイッチ係合板（１５）を設け
て、軸受（１６）によって支持した落下検知体（１７）
とマイクロスイッチ（１８）とから構成されている。マ
イクロスイッチ（１８）は、コ字状の取付座（１９）の
上端に取り付けられ、定常状態においては、このマイク
ロスイッチのローラスナップ（２０）がスイッチ係合板
（１５）の上面に接するような関係位置にある。取付座
（１９）の下端部には、落下検知体（１７）を軸支する
軸受（１６）が固定され、この取付座（１９）に落下セ
ンサ（１２）の各要素が組み付けられている。従って、
この一体の落下センサ（１２）を走行台車（３）の前方
左右に設けた貫通穴（２１）にローラ（１３）部分を落
し込んでから、ネジ（２２）によって、取付座（１９）
を走行台車（３）に固定することによって、簡単に取り
付けることかできる。

なお、ネジ（２２）の下方には、ネジ大川の補強リブ（
２３）が設けられている。

このような構成において、自走掃除機（１）が床面（２
４）を走行中は、落下検知体（１７）の軸（１４）には
ストップリング（２５）が固定され、滑動ワッシャ（２
６）によって支持されているため、軸（１４）は上方へ
の移動を制限され、第３図の実線の状態にある。

しかし、落下検知体（１７）のローラ（１３）が階段等
の段部に到来すると重力により下降し、スイッチ係合板
（１５）が軸受（１６）の上面に接するまで落下して第
３図の鎖線で示す位置となる。

すると、マイクロスイッチ（１８）のローラスナップ（
２０）が伸びて、落下検知体（１７）の降下を検知する
。このとき、ローラ（１３）は床面（２４）の角部にか
かる位置にあるので、自走掃除機（１）を停止させ、次
いで後退すれば段部をのがれて旋回して他の方向に前進
することができる。

この実施例では、上記の如（、ローラ（１３）は自走掃
除機（１）の荷重を支えるものではないので、自走掃除
機（１）の姿勢は変わらないので、簡単に後退旋回して
異なる方向に前進できるのであるが、ローラ（１３）で
自走掃除機（１）の自重支持を兼用する場合には、ロー
ラ（１３）が段部に落下すると、自走掃除機（１）の姿
勢も変わる場合があるので、その場合は姿勢を直すとか
、前方を高く変形した姿勢で後退するなど、脱出するた
めに種々の制御が必要となる。

なお、本実施例においては吸い込みノズルは固定式とし
たが、吸い込みノズルが交換式である場合、掃除機本体
の落下は防止できても吸い込みノズルが吸込みホースよ
り抜は落ちてしまう事態も考えられる。従って、吸い込
みノズルが交換式の場合は、第４図に示すように吸い込
みノズルの後方に凸状の落下防止部材３０を設け、かつ
本発明の落下センサの下端ローラ１３を該落下防止部材
３０と吸い込みノズルの後面とのコーナ部に配置するこ
とにより掃除機本体のみならず吸い込みノズルの落下を
防止することもできる。

前述したように、この発明によれば、床面（２４）を回
転移動するローラ（１３）を下端に設け、上端に設けた
スイッチ係合板（１５）と軸（１４）により連結して、
上方の移動を制限して下方の落下移動を許容して軸支し
た落下検知体（１７）と、この落下検知体上端のスイッ
チ係合板（１５）に係合するマイクロスイッチ（２０）
とからなる落下センサ（１２）を、自走掃除機（１）の
走行台車（３）の走行方向前部の左右にそれぞれ設ける
ことにより、簡単な構造で有効に段部を検出できるよう
になる。

［発明の効果］ この発明は以上説明した通り、走行台車の前部左右に落
下センサを設けることにより、経済的に段差部を検知で
き、それによって段差部のある床面でも、確実かつ安全
に自走掃除動作をする自走掃除機を提供できる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による自走掃除機の斜視図
、 第２図は、第１図に示す自走掃除機の前部拡大平面図、 第３図はこの発明による落下センサの正面図、第４図は
吸い込みノズルと落下センセの配置を示す平面図である
。 図中、（１）は自走掃除機、（２）は走行車輪、（３）
は走行台車、（４）はブロアモータ、（５）はブロア、
（６）は吸い込みノズル、（７）は吸い込みホース、（
８）は紙パツク、（９）は電動掃除手段、（１０）は電
源用電池、（１１）は制御器、（１２）は落下センサ、
（１３）はローラ、（１４）は軸、（１５）はスイッチ
係合板、（１６）は軸受、（１７）は落下検知体、（１
８）はマイクロスイッチ、（１９）は取付座、（２０）
はローラスナップ、（２１）は貫通穴、（２２）はネジ
、（２３）は補強リブ、（２４）は床面、（２５）はス
トップリング、（２６）は滑動ワッシャである。 なお、図中同一符号は、同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自走用の駆動車輪を備える自走掃除機であって、床面を
   回転移動するローラを下端に設け、上端に設けたスイッ
   チ係合板とを軸により連結し上方の移動を制限して下方
   の落下移動を許容して軸支した落下検知体と、この落下
   検知体上端のスイッチ係合板に係合するマイクロスイッ
   チとからなる落下センサを、掃除機本体に前記駆動車輪
   より走行方向前方に複数設けてなる自走掃除機。