JPH0880277A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】下り段差における脱輪、転落を防ぎ走行の安全
性を高めかつ走行速度の上昇を可能とし清掃能率の向上
を図る。 【構成】床面Ｆの塵埃を吸引する吸引具を具えた車体部
３に、走行用の駆動輪４と操舵輪５とを配した自走式掃
除機であって、車体部に、走行方向前方に配され床面の
急激な下り段差Ｄを検知する検知手段７と、この検知手
段の検知により、前記駆動輪を床面から浮上がらせると
同時に車体部を制動する急停止手段６とを設けている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行方向前方にある下
り階段などの下りの段差を検知しかつ迅速に急停止で
き、自走する速度を高め清掃能力の向上を図りうる自走
式掃除機に関する。

【０００２】

【従来の技術】真空吸引式の掃除機にあっては、従来よ
り走行機能をもたせて無人で床面を清掃しうる自走式掃
除機が存在する。

【０００３】このような自走式掃除機は、図５に示す如
く、駆動モータｍ，ｎで駆動される一対の駆動輪ｄ、ｄ
と、操縦のための操舵輪ｃが取付く車体部ｋに、床面の
塵埃を吸引する吸引具ｅを設けている。

【０００４】又自走式掃除機には、本体部Ｋの走行方向
前方に床面の段差を検知するセンサｓが設けられ、異状
を検知することによって駆動モータｍを停止させる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、床面の一部
に、例えば下りの階段など急激な下り段差が存在する場
合には前記センサｓによって検知され、そのセンサｓか
らの信号により駆動モータｍの電源を切りかつ駆動モー
タｍに附属するブレーキｂを作動させ車体部Ｋを停止さ
れるのであるが、駆動モータｍの回転が停止し車体Ｋが
完全に静止するまで時間を要するという問題がある。

【０００６】従って、自走式掃除機は、従来、段差にお
ける脱輪、転落を防ぐためセンサｓが段差を検出した
後、完全停止するまでの惰行時間を見込んで低速で走行
させており、このため清掃能力に劣るという問題があっ
た。

【０００７】発明者は、前記問題点を解決すべく研究、
実験を重ねた結果、検知手段による検知により、駆動輪
の回転が停止する以前にいち早く、駆動輪を床面から浮
上がらせることによって車体部を急停止できることを見
出し、本発明を完成させたのである。

【０００８】本発明は、急激な下り段差において車体部
を急停止でき、脱輪、転落を防止できることにより、走
行速度を高め清掃能率を向上しうる自走式掃除機の提供
を目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、床面の塵埃を
吸引する吸引具を具えた車体部に、走行用の駆動輪と操
舵輪とを配した自走式掃除機であって、車体部に、走行
方向前方に配され床面の急激な下り段差を検知する検知
手段と、この検知手段の検知により、前記駆動輪を床面
から浮上がらせると同時に車体部を制動する急停止手段
とを設けたことを特徴とする自走式掃除機である。

【００１０】又、前記急停止手段は、車体部に回動可能
に扇状をなしかつ常時は係止片により係止されるととも
に係止片の解放により回動して下向きの半径長さが増す
ことによって駆動輪を持上げるカム板により形成される
とともに、検知手段は下り段差で下降して前記係止片を
解放するよう機械的に構成することが出来る。

【００１１】

【作用】検知手段の検知により駆動輪を床面から浮上が
らせて車体部を制動する急停止手段を設けている。これ
によって、駆動輪が回転を持続する場合であっても、車
体部は停止し、脱輪、転落を防止することが出来る。

【００１２】従って、従来に比して自走速度を高めるこ
とが出来、清掃能力を高めることが出来る。

【００１３】なお、急停止手段として、常時は係止片に
より係止され、かつ係止片の解放により回動して駆動輪
を持上げるカム板によって形成し、かつ検知手段を下り
段差で下降し、その下降によりカム板に設ける係止片を
解放するよう構成した場合には、その動作は機械的に作
動することによって、瞬時にかつ確実に駆動輪を持上げ
ることが出来る。

【００１４】

【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づき説明す
る。図１〜４において自走式掃除機１は、床面Ｆの塵埃
を吸引する吸引具２を具えた車体部３に走行用の１対の
駆動輪４、４と操舵輪５とを設けている。

【００１５】前記駆動輪４は、個別に減速モータ１５に
係合し、個々の減速モータ１５は制御装置１６によっ
て、所定の走行コースに沿って走行しうるよう制御され
る。又左右の駆動輪４、４の回転差に基づいて車体部３
の走行方向を変化させる。なお減速モータ１５には、ブ
レーキ１５ａが付設され、停止時における車体の惰行を
防止している。この減速モータ１５は、本実施例では車
体部３に積載されたバッテリ（図示せず）を電源として
いる。

【００１６】操舵輪５は、本実施例ではキャスターであ
って前記駆動輪４、４の安定性を確保する。

【００１７】吸引具２は、本実施例では、車体部３の走
行方向前方において下向きに開口する吸込口１９と、こ
の吸込口１９と収塵部２０が介在するダクト２１を通じ
て接続されるブロア２２と、吸込口１９からの吸気した
空気をブロア２２から車体部３の外に排出する排気ダク
ト２３とからなる。

【００１８】従って、ブロア２２を駆動することによっ
て、床面Ｆ上に散在する塵埃は、吸込口１９から吸気さ
れる空気とともに吸引され収塵部２０に集約されかつ空
気のみ排気ダクト２３をへて車体部３の外に排出され
る。

【００１９】又、本実施例では、車体部３の走行方向前
端かつ両側に一対のサイドブラッシ２５、２５がその刷
子部２５ａが床面Ｆと接触を保持しつつ配される。

【００２０】サイドブラッシ２５は、車体部３の枠組を
形成しうる台枠３Ａの前端に台枠３Ａから外にはみ出し
て配される矩形の筒体２６に嵌装される杆部２７下端に
下向きの刷子からなる刷子部２５ａを設けている。従っ
てサイドブラッシ２５は前記筒体２６の案内により、刷
子部２５ａが接地しつつ車体部３の走行とともに、該車
体部３の両側方を掃き進む。

【００２１】本実施例では、前記杆部２７の後面に、筒
体２６に上下にのびる溝２９を通り後方に向かってのび
る突片３０を付設している。この突片３０は、杆部２７
の上下動とともに上下に移動することが出来る。なお、
杆部２７の抜け落ちを防止するため、突片３０の下降を
制限するストッパ３１が筒体２６に設けられる。

【００２２】前記車体部３には、その台枠３Ａに固着さ
れかつ側方にのびるピン３２に、回転可能かつ周面がカ
ム面１０Ａとなる扇状のカム板１０が枢支される。又カ
ム板１０は、ピン３２の中心から床面Ｆまでの高さであ
る設置高さＨに対してカム面１０Ａにおける短径ＲＳ側
が小かつ長径ＲＬ側が大となる長円形などの２次曲線に
よって形成される。

【００２３】前記カム板１０の側面には、その長径ＲＬ
側にサイドブラシ２５の杆部２７からのびる前記突片３
０先端が突入しうる溝部３３を有する係止片１１が固着
される。又、このような係合状態においてはカム板１０
は長径ＲＬ側が突片３０に向く側に、かつ短径ＲＳ側が
床面Ｆに向く側に位置するよう車体部３に組付けられて
いる。従って、カム板１０は常時においては床面Ｆとの
間で間隙を有し、回動することによって下向きの半径長
さＲが増すことになる。

【００２４】前記カム面１０Ａは、その周面を鋸歯状の
起伏を設けており、これによって床面Ｌとカム面１０Ａ
とが接触した際の両者の間の摩擦力を高めている。

【００２５】然して、平坦な床面Ｆ上を走行する際に
は、図４（Ａ）に示す如く、刷子部２５ａの下端は、床
面Ｆと接触を保ちつつ走行する。このときには、前記突
片３０は係止片１１の溝部３３に係合し、カム板１０の
下向きの長さＲは短径ＲＳであり、前記設置高さＨより
も小であるため、カム板１０は床面Ｆと接触することな
く走行を持続する。

【００２６】図４（Ｂ）に示すように、走行方向前方に
急激な下り段差Ｄが存在する場合には、下り段差によっ
て、サイドブラッシ２５は突片３０がストッパ３１に当
接するまで下降し、この下降により、突片３０は、カム
板１０の係止片１１との係合を解放する。

【００２７】前記係合の解放によって、カム板１０はそ
の重心位置が長軸ＲＬ側に位置するため、長軸ＲＬが下
向きに回動し、カム面１０Ａが床面Ｆに接地する。さら
に車体部３の慣性力により該車体部３が若干の距離を前
進する一方、カム板１０は、そのカム面１０Ａに摩擦力
を高める凹凸を形成しているため床面Ｆと当接すること
により、踏張り車体部３を持上げ、従って駆動輪４が浮
上がることとなる。

【００２８】これによって、駆動輪４に慣性力が残存
し、空転状態にあっても車体部３は、その走行が停止す
る。

【００２９】このように、本実施例においては、前記カ
ム板１０が急停止手段６を形成する一方、カム板１０の
係止片１１に係合する突片３０を有するサイドブラシ２
５が検知手段７を形成している。

【００３０】なお、検知手段７である両側のサイドブラ
シ２５、２５が下り段差口に同時に進入することによっ
て、同時に下降した場合には、２つの急停止手段６がと
もに作動し一対の駆動輪４、４を同時に浮上がらせ車体
部３を瞬時に停止させることが出来る。

【００３１】又、下り段差Ｄに車体部３が斜に進入した
場合には先に下降したサイドブラシ２５によって一方の
急停止手段６により作動し、その側の駆動輪４を先ず浮
き上がらせるとともに、他の側の駆動輪４が走行持続す
るため、他の側のサイドブラシ２５も下り段差Ｄに到達
し、一方の側におくれて他の側の急停止手段６が作動
し、これにより、両駆動輪４、４がともに浮上がらせ車
体部３を停止させることが出来る。

【００３２】さらに、前記構成に加えてカム板１０の回
動を検知することによって駆動輪４の浮上がらせと同時
にこの駆動輪を回転させる減速モータ１５を同時に停止
するように制御を付加してもよい。

【００３３】なお本発明において、検知手段として前記
突片を出没させる電磁具と、車体部３の走行方向前方下
面に配され床面との距離差をセンサを用いて検知しかつ
その検知出力を前記電磁具に伝達しうるよう形成しても
よい。

【００３４】さらに操舵輪をなすキャスターを複数個横
に並べることにより車体部の安定性を高めるならば車体
部の走行方向の略中心線上に一個に検知手段と、一個の
急停止手段とを設け、急停止手段の作動により、操舵輪
を回転中心として両側の駆動輪を同時に浮上がらせるよ
う形成することも出来るなど本発明は種々な態様のもの
に変形出来る。

【００３５】

【発明の効果】叙上の如く本発明の自走式掃除機は、下
り段差を検知する検知手段と、この検知手段により、駆
動輪を浮上がらせて車体を制動する急停止手段とを具え
ているため、下り段差において車体部を急停止させるこ
とが出来、脱輪、転落を防止でき走行の安全性を高める
一方、走行速度の上昇が可能となるため床面の清掃能率
の向上を図りうる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す正面図である。

【図２】その平面図である。

【図３】検知手段と急停止手段との一例を示す斜視図で
ある。

【図４】（Ａ）、（Ｂ）ともに作用を示す正面図であ
り、（Ａ）は常時、（Ｂ）は下り段差に進入時をそれぞ
れ示す。

【図５】従来技術を示す平面図である。

【符号の説明】

２ 吸引具 ３ 車体部 ４ 駆動輪 ５ 操舵輪 ６ 急停止手段 ７ 検知手段 １０ カム板 １１ 係止片 Ｄ 下り段差 Ｆ 床面

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】床面の塵埃を吸引する吸引具を具えた車体
   部に、走行用の駆動輪と操舵輪とを配した自走式掃除機
   であって、 車体部に、走行方向前方に配され床面の急激な下り段差
   を検知する検知手段と、この検知手段の検知により、前
   記駆動輪を床面から浮上がらせると同時に車体部を制動
   する急停止手段とを設けたことを特徴とする自走式掃除
   機。
2. 【請求項２】前記急停止手段は、車体部に回動可能に扇
   状をなしかつ常時は係止片により係止されるとともに係
   止片の解放により回動して下向きの半径長さが増すこと
   によって駆動輪を持上げるカム板からなり、 前記検知手段は下り段差で下降して前記係止片を解放す
   ることを特徴とする請求項１記載の自走式掃除機。