JPH07222705A - 床面清掃ロボット - Google Patents
床面清掃ロボットInfo
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- JPH07222705A JPH07222705A JP6016469A JP1646994A JPH07222705A JP H07222705 A JPH07222705 A JP H07222705A JP 6016469 A JP6016469 A JP 6016469A JP 1646994 A JP1646994 A JP 1646994A JP H07222705 A JPH07222705 A JP H07222705A
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- JP
- Japan
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- switch
- mounting bracket
- sliding plate
- cleaning robot
- floor cleaning
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- Pending
Links
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 abstract description 5
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 abstract description 4
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 239000010865 sewage Substances 0.000 description 1
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- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 床面清掃ロボットにおいて、前進走行で段差
がある場合段差検出装置により緊急停止を行っている。
万一、駆動装置が誤動作等により停止しないときに備え
第二の安全装置を安価に提供することを目的とする。 【構成】 台車1の前方に設けられた前方従動輪4と段
差検知装置3を備えた固定板8に摺動スペーサー9を設
け、フランジ付摺動ローラー10を固着している。キャ
スター11の上部に、L字形に形成した垂直部に摺動溝
孔13を穿設し、垂直部の一方の側面にスイッチ摺動板
14を形成した取付金具12を溶着し、同取付金具12
を固定板8に摺動ローラー10を介して上下に移動自在
に装着している。固定板8にスイッチ摺動板14と並行
して固着したスイッチ取付板15に、スイッチ摺動板1
4の移動を検知するレバー式マイクロスイッチ16a,
16bを螺着してキャスター11の異常検知装置を構成
している。
がある場合段差検出装置により緊急停止を行っている。
万一、駆動装置が誤動作等により停止しないときに備え
第二の安全装置を安価に提供することを目的とする。 【構成】 台車1の前方に設けられた前方従動輪4と段
差検知装置3を備えた固定板8に摺動スペーサー9を設
け、フランジ付摺動ローラー10を固着している。キャ
スター11の上部に、L字形に形成した垂直部に摺動溝
孔13を穿設し、垂直部の一方の側面にスイッチ摺動板
14を形成した取付金具12を溶着し、同取付金具12
を固定板8に摺動ローラー10を介して上下に移動自在
に装着している。固定板8にスイッチ摺動板14と並行
して固着したスイッチ取付板15に、スイッチ摺動板1
4の移動を検知するレバー式マイクロスイッチ16a,
16bを螺着してキャスター11の異常検知装置を構成
している。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は床面清掃ロボットに係
り、より詳しくは安全装置に関する。
り、より詳しくは安全装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の床面清掃ロボットは、図3に示す
ように台車1に図示していないが洗浄水と汚水を溜める
二つの水槽と吸引ポンプ及びバッテリ等を搭載し、一対
の駆動輪2と段差検出装置3を有する前方従動輪4と後
方従動輪5を備え、前進しながら洗浄水を滴下してブラ
シユニット6で複数の円形ブラシを水平に回転させ、床
面を清掃して塵と汚水を吸引装置7で吸引している。こ
の床面清掃ロボットは赤外線と超音波センサー等による
図示していない制御装置を使用した自動走行式であり、
走行中に障害物や床面に段差等がある場合は前方従動輪
4の前端部に備えた障害物検知装置や段差検知装置で障
害物や床面の異常を検知し、方向を変えるか駆動輪を停
止するようにしている。しかしながら、赤外線と超音波
センサー等による制御装置を使用した自動制御にも異常
信号等による誤動作が極めて稀ではあるが発生する危険
性があり、床面に段差がある場合は前方従動輪4の落下
により、そのまま前進すれば200kgを超える床面清掃
ロボットを転倒させる問題点があった。
ように台車1に図示していないが洗浄水と汚水を溜める
二つの水槽と吸引ポンプ及びバッテリ等を搭載し、一対
の駆動輪2と段差検出装置3を有する前方従動輪4と後
方従動輪5を備え、前進しながら洗浄水を滴下してブラ
シユニット6で複数の円形ブラシを水平に回転させ、床
面を清掃して塵と汚水を吸引装置7で吸引している。こ
の床面清掃ロボットは赤外線と超音波センサー等による
図示していない制御装置を使用した自動走行式であり、
走行中に障害物や床面に段差等がある場合は前方従動輪
4の前端部に備えた障害物検知装置や段差検知装置で障
害物や床面の異常を検知し、方向を変えるか駆動輪を停
止するようにしている。しかしながら、赤外線と超音波
センサー等による制御装置を使用した自動制御にも異常
信号等による誤動作が極めて稀ではあるが発生する危険
性があり、床面に段差がある場合は前方従動輪4の落下
により、そのまま前進すれば200kgを超える床面清掃
ロボットを転倒させる問題点があった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記にような問題点を
解決するために、本発明は床面に段差がある場合、万一
段差検出装置で床面の高さの異常を検知して駆動輪を停
止させる安全装置が動作しないときでも、駆動輪を確実
に停止させる安価な第二の安全装置を提供することを目
的とする。
解決するために、本発明は床面に段差がある場合、万一
段差検出装置で床面の高さの異常を検知して駆動輪を停
止させる安全装置が動作しないときでも、駆動輪を確実
に停止させる安価な第二の安全装置を提供することを目
的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明は、中央に一対の
駆動輪を備え、その前後に従動輪を備えた台車上に水
槽、吸引ポンプ、バッテリ等を搭載し、前記駆動輪と前
記従動輪の間にモーターを有するブラシユニットを装着
し、前記台車の前方フレームに、前面に摺動溝孔とスイ
ッチ摺動板を形成した取付金具に前記台車の進行方向に
回動自在に従動するキャスターを固着し、前記取付金具
を上下に移動自在に装着し、同取付金具の位置を検知し
て前記駆動輪を停止させる検知装置を設けたことを特徴
とする。たことを特徴とする。また、前記前方のフレー
ムにスイッチ取付板を設け、前記取付金具に形成したス
イッチ摺動板を摺動し、前記キャスターによる前記取付
金具の上下移動を検知し、前記駆動輪を停止するレバー
式マイクロスイッチを、前記スイッチ取付板に取付けた
ことを特徴とする。さらに、前記取付金具に形成したス
イッチ摺動板の上方と下方の移動位置を検知し、共に前
記駆動輪を停止する二つのレバー式マイクロスイッチを
上下対向して設けたことを特徴とする。
駆動輪を備え、その前後に従動輪を備えた台車上に水
槽、吸引ポンプ、バッテリ等を搭載し、前記駆動輪と前
記従動輪の間にモーターを有するブラシユニットを装着
し、前記台車の前方フレームに、前面に摺動溝孔とスイ
ッチ摺動板を形成した取付金具に前記台車の進行方向に
回動自在に従動するキャスターを固着し、前記取付金具
を上下に移動自在に装着し、同取付金具の位置を検知し
て前記駆動輪を停止させる検知装置を設けたことを特徴
とする。たことを特徴とする。また、前記前方のフレー
ムにスイッチ取付板を設け、前記取付金具に形成したス
イッチ摺動板を摺動し、前記キャスターによる前記取付
金具の上下移動を検知し、前記駆動輪を停止するレバー
式マイクロスイッチを、前記スイッチ取付板に取付けた
ことを特徴とする。さらに、前記取付金具に形成したス
イッチ摺動板の上方と下方の移動位置を検知し、共に前
記駆動輪を停止する二つのレバー式マイクロスイッチを
上下対向して設けたことを特徴とする。
【0005】
【作用】本発明によれば、台車の前方のフレームに滑り
易い摺動用スペーサを設けて複数のフランジ付摺動ロー
ラーを固着し、進行方向に回動自在に従動するキャスタ
ーを固着した取付金具に摺動溝孔とスイッチ摺動板を形
成し、摺動ローラーに摺動溝孔を嵌着してキャスターを
上下方向に移動自在に取付けることができる。取付金具
のスイッチ摺動板と並行して前方のフレームにスイッチ
取付板を固着し、二つのレバー式マイクロスイッチを上
下対向して設けている。走行中に段差があって前方従動
輪が脱輪した場合キャスターは自重で下がり、障害物に
乗り上げた場合押し上げられ、同時に摺動板を上下させ
る。マイクロスイッチのレバーを摺動するスイッチ摺動
板の上下によりマイクロスイッチが動作することにな
る。
易い摺動用スペーサを設けて複数のフランジ付摺動ロー
ラーを固着し、進行方向に回動自在に従動するキャスタ
ーを固着した取付金具に摺動溝孔とスイッチ摺動板を形
成し、摺動ローラーに摺動溝孔を嵌着してキャスターを
上下方向に移動自在に取付けることができる。取付金具
のスイッチ摺動板と並行して前方のフレームにスイッチ
取付板を固着し、二つのレバー式マイクロスイッチを上
下対向して設けている。走行中に段差があって前方従動
輪が脱輪した場合キャスターは自重で下がり、障害物に
乗り上げた場合押し上げられ、同時に摺動板を上下させ
る。マイクロスイッチのレバーを摺動するスイッチ摺動
板の上下によりマイクロスイッチが動作することにな
る。
【0006】
【実施例】以下、本発明の一実施例について説明する。
図1に示すように、前方従動輪4の固定板8に装着され
る第二の安全装置に関する構成品以外は従来例と同じで
あるので床面清掃ロボットの全体構成の説明は省略す
る。尚、同じ構成品には同一の番号を使用している。台
車1の前方のフレーム8に前方従動輪4及び段差検知装
置3を固着している。この前方のフレーム8に滑り易い
摺動スペーサ9を設け、上下に二本のフランジ付摺動ロ
ーラー10を固着している。キャスター11の上部に、
L字型に形成した垂直部に摺動溝孔13を巾を摺動ロー
ラー10の直径に、二本の摺動ローラー10の間と上下
に所定の長さを加えた長さに穿設し、垂直部の一方の側
面を折り曲げてスイッチ摺動板14を形成した取付金具
12を螺着し、同取付金具12を前方のフレーム8にフ
ランジ付摺動ローラー10を介して上下に移動自在に装
着している。前方のフレーム8にスイッチ摺動板14と
並行してスイッチ取付板15を固着し、このスイッチ取
付板15に、床面の異常によって上下するキャスター1
1と共に移動する取付金具12のスイッチ摺動板14に
摺動して移動長さを検知する上部マイクロスイッチ16
aと下部マイクロスイッチ16bを相対向してスイッチ
取付板15に螺着している。本実施例での動作を説明す
ると、図2に示すように、走行中に床面に段差等がある
場合に前方フレム8の前端部に備えた段差検知装置3が
検知しないか、又は検知しても駆動装置が停止しないで
前進を続けると前方従動輪4が脱輪する。このときキャ
スター11は自重で移動してスイッチ摺動板14が下が
り、押さえられていた上部マイクロスイッチ16aが開
放されて動作し、駆動輪2を停止する。また、走行中に
床面に乗り上げるような障害物があればがキャスター1
1は上方に移動してスイッチ摺動板14が上がり、下部
マイクロスイッチ16aが開放されて動作し、駆動輪2
を停止する。
図1に示すように、前方従動輪4の固定板8に装着され
る第二の安全装置に関する構成品以外は従来例と同じで
あるので床面清掃ロボットの全体構成の説明は省略す
る。尚、同じ構成品には同一の番号を使用している。台
車1の前方のフレーム8に前方従動輪4及び段差検知装
置3を固着している。この前方のフレーム8に滑り易い
摺動スペーサ9を設け、上下に二本のフランジ付摺動ロ
ーラー10を固着している。キャスター11の上部に、
L字型に形成した垂直部に摺動溝孔13を巾を摺動ロー
ラー10の直径に、二本の摺動ローラー10の間と上下
に所定の長さを加えた長さに穿設し、垂直部の一方の側
面を折り曲げてスイッチ摺動板14を形成した取付金具
12を螺着し、同取付金具12を前方のフレーム8にフ
ランジ付摺動ローラー10を介して上下に移動自在に装
着している。前方のフレーム8にスイッチ摺動板14と
並行してスイッチ取付板15を固着し、このスイッチ取
付板15に、床面の異常によって上下するキャスター1
1と共に移動する取付金具12のスイッチ摺動板14に
摺動して移動長さを検知する上部マイクロスイッチ16
aと下部マイクロスイッチ16bを相対向してスイッチ
取付板15に螺着している。本実施例での動作を説明す
ると、図2に示すように、走行中に床面に段差等がある
場合に前方フレム8の前端部に備えた段差検知装置3が
検知しないか、又は検知しても駆動装置が停止しないで
前進を続けると前方従動輪4が脱輪する。このときキャ
スター11は自重で移動してスイッチ摺動板14が下が
り、押さえられていた上部マイクロスイッチ16aが開
放されて動作し、駆動輪2を停止する。また、走行中に
床面に乗り上げるような障害物があればがキャスター1
1は上方に移動してスイッチ摺動板14が上がり、下部
マイクロスイッチ16aが開放されて動作し、駆動輪2
を停止する。
【0007】
【発明の効果】上記のように、本発明は台車の前方摺動
輪に並設して上下に移動自在に設けたキャスターの取付
板の移動範囲をマイクロスイッチからなる検知装置で検
知し、駆動輪を停止する安価な安全装置を構成できる。
輪に並設して上下に移動自在に設けたキャスターの取付
板の移動範囲をマイクロスイッチからなる検知装置で検
知し、駆動輪を停止する安価な安全装置を構成できる。
【図1】本発明の一実施例についての要部の構成を示す
斜視図である。
斜視図である。
【図2】本発明の一実施例のマイクロスイッチの動作を
示す説明図である
示す説明図である
【図3】従来例による床面清掃ロボットの概念を示す側
面図である。
面図である。
1 台車 2 駆動輪 3 段差検知装置 4 前方従動輪 5 後方従動輪 6 ブラシユニット 7 吸引装置 8 取付板 9 摺動スペーサー 10 フランジ付摺動ローラー 11 キャスター 12 取付金具 13 摺動溝孔 14 スイッチ摺動板 15 スイッチ取付板 16 レバー式マイクロスイッチ
Claims (3)
- 【請求項1】 中央に一対の駆動輪を備え、その前後に
従動輪を備えた台車上に水槽、吸引ポンプ、バッテリ等
を搭載し、前記駆動輪と前記従動輪の間にモーターを有
するブラシユニットを装着し、前記台車の前方のフレー
ムに、前面に摺動溝孔とスイッチ摺動板を形成した取付
金具を上下に移動自在に装着し、同取付金具に前記台車
の進行方向に回動自在に従動するキャスターを固着し、
前記取付金具の位置を検知して前記駆動輪を停止させる
検知装置を設けたことを特徴とする床面清掃ロボット。 - 【請求項2】 前記前方のフレームにスイッチ取付板を
設け、前記取付金具に形成したスイッチ摺動板を摺動
し、前記キャスターによる前記取付金具の上下移動を検
知し、前記駆動輪を停止するレバー式マイクロスイッチ
を、前記スイッチ取付板に取付けたことを特徴とする請
求項1記載の床面清掃ロボット。 - 【請求項3】 前記取付金具に形成したスイッチ摺動板
の上方と下方の移動位置を検知し、共に前記駆動輪を停
止する二つのレバー式マイクロスイッチを上下対向して
設けたことを特徴とする請求項1記載の床面清掃ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6016469A JPH07222705A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 床面清掃ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6016469A JPH07222705A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 床面清掃ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07222705A true JPH07222705A (ja) | 1995-08-22 |
Family
ID=11917128
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6016469A Pending JPH07222705A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 床面清掃ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07222705A (ja) |
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1994
- 1994-02-10 JP JP6016469A patent/JPH07222705A/ja active Pending
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