JPH0734791B2 - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
- Publication number
- JPH0734791B2 JPH0734791B2 JP61138509A JP13850986A JPH0734791B2 JP H0734791 B2 JPH0734791 B2 JP H0734791B2 JP 61138509 A JP61138509 A JP 61138509A JP 13850986 A JP13850986 A JP 13850986A JP H0734791 B2 JPH0734791 B2 JP H0734791B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- floor nozzle
- floor
- self
- nozzle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、清掃機能とを備え、床面の清掃を自動的に
行なう自走式掃除機に関するものである。
行なう自走式掃除機に関するものである。
従来の技術 従来より、掃除機に移動機能を付加して清掃時の操作性
の向上を図った掃除機が開発されている。例えば、あら
かじめ設定したコースに金属箔テープを貼り、掃除機本
体に設けた光学的な検知器によってこのテープに沿って
移動して清掃する方式のものがあった。また、最近で
は、超音波測距センサ、光測距センサ等の各種センサ類
を搭載することにより、設定されたコース上を移動する
のではなく、清掃場所を自分で判断し、移動経路を決定
して清掃を行なう、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機
の開発も行なわれている。この種の自走式掃除機では、
移動経路を決定する手段として、(1)現在どこにいるの
かを知る位置検出手段、(2)壁などの障害物検出手段の
２つの手段のみをもつものがほとんどであった。
の向上を図った掃除機が開発されている。例えば、あら
かじめ設定したコースに金属箔テープを貼り、掃除機本
体に設けた光学的な検知器によってこのテープに沿って
移動して清掃する方式のものがあった。また、最近で
は、超音波測距センサ、光測距センサ等の各種センサ類
を搭載することにより、設定されたコース上を移動する
のではなく、清掃場所を自分で判断し、移動経路を決定
して清掃を行なう、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機
の開発も行なわれている。この種の自走式掃除機では、
移動経路を決定する手段として、(1)現在どこにいるの
かを知る位置検出手段、(2)壁などの障害物検出手段の
２つの手段のみをもつものがほとんどであった。
発明が解決しようとする問題点 しかしながら、移動経路があらかじめ設定されない自走
式掃除機では、床面の有無あるいは凹凸状態を知る床面
検出手段が重要になる。すなわち、床面の状態によっ
て、そこが移動できる場所かどうかを判断して経路を決
定する必要がある。特に２階等の作業では、床面の段差
が分からないと、階段から転落することも考えられ、最
悪の場合には人身事故につながる可能性があった。ま
た、凸段差についても、それが分からずに乗り上げて移
動できなくなり清掃を続けられないことがあった。
式掃除機では、床面の有無あるいは凹凸状態を知る床面
検出手段が重要になる。すなわち、床面の状態によっ
て、そこが移動できる場所かどうかを判断して経路を決
定する必要がある。特に２階等の作業では、床面の段差
が分からないと、階段から転落することも考えられ、最
悪の場合には人身事故につながる可能性があった。ま
た、凸段差についても、それが分からずに乗り上げて移
動できなくなり清掃を続けられないことがあった。
そこで本発明は、床面の凹凸状態を検出して移動経路を
的確に決定し、清掃の途中で止まったり、転落したりす
ることのない自走式掃除機を提供するものである。
的確に決定し、清掃の途中で止まったり、転落したりす
ることのない自走式掃除機を提供するものである。
問題点を解決するための手段 上記問題点を解決する本発明の技術的手段は、本体を移
動させる駆動装置と、本体の移動方向を変える操舵装置
と、本体に設けられた電動送風機、フィルタ、床ノズル
などからなる清掃装置とを有し、前記床ノズルは本体の
進行方向側の前方に位置し、本体に対して上下動自在に
取付けられるとともに、床面の凹凸により上下動する床
ノズルの上下位置を検出する床ノズル上下位置検出手段
を備え、この床ノズル上下動位置検出手段は床ノズルか
所定の上限位置または下限位置に移動したのを検出する
と、駆動装置を停止または操舵装置により方向を変換す
る構成である。
動させる駆動装置と、本体の移動方向を変える操舵装置
と、本体に設けられた電動送風機、フィルタ、床ノズル
などからなる清掃装置とを有し、前記床ノズルは本体の
進行方向側の前方に位置し、本体に対して上下動自在に
取付けられるとともに、床面の凹凸により上下動する床
ノズルの上下位置を検出する床ノズル上下位置検出手段
を備え、この床ノズル上下動位置検出手段は床ノズルか
所定の上限位置または下限位置に移動したのを検出する
と、駆動装置を停止または操舵装置により方向を変換す
る構成である。
作用 この技術的手段による作用は次のようになる。
すなわち、全く平坦な床面を移動する場合には床ノズル
は本体に対して全く上下動しないが、床面に凹凸がある
場合にはその凹凸に応じて床ノズルが上下動するため、
この床ノズルの上下位置を検出することにより前方の床
面の状態を知ることができる。したがって、例えば床ノ
ズルが所定の位置より下がったときには駆動装置に制動
をかけて移動を停止させるようにしておけば、たとえ前
方の床面が落ち込んでなくなっていても、まず床ノズル
がその落ち込みに入り停止できるので、本体が転落する
ことは防止できるものである。
は本体に対して全く上下動しないが、床面に凹凸がある
場合にはその凹凸に応じて床ノズルが上下動するため、
この床ノズルの上下位置を検出することにより前方の床
面の状態を知ることができる。したがって、例えば床ノ
ズルが所定の位置より下がったときには駆動装置に制動
をかけて移動を停止させるようにしておけば、たとえ前
方の床面が落ち込んでなくなっていても、まず床ノズル
がその落ち込みに入り停止できるので、本体が転落する
ことは防止できるものである。
実施例 以下、本発明の一実施例を添付図面にもとづいて説明す
る。
る。
第１〜２図に示す自走式掃除機において、１は本体、２
は電動送風機、３はフィルタ、４は集塵室で、この集塵
室４は蛇腹ホース５およびノズルパイプ６を介して床ノ
ズル７と接続している。床ノズル７の底面には回動自在
なローラー８が取付けられており、床面Ａに当接する。
９は集塵室４に集められたゴミの逆流を防止する逆止弁
である。また、ノズルパイプ６は本体１内に固定された
２枚のノズル受け板10A、10Bに挿通され、上下動自在に
支持されるとともに、スプリング11によって下方に付勢
されている。12はリミットスイッチ，リードスイッチな
どからなる床ノズル７の上下位置検出手段である。13L,
13Rはそれぞれ本体１の左右に設けられた一対の操舵兼
駆動輪で、駆動モータ14L,14Rとそれぞれ連結してい
る。15L,15Rは本体１の底面に回動自在に取付けられた
従輪である。16L,16Rは左右の駆動モータ14L,14Rの回転
軸と結合しているロータリエンコーダである。17,17′
および18,18′および19,19′および20,20′は、それぞ
れ本体１の前面，左右側面，後面に２個ずつ設けられた
障害物検知センサである。21F,21Rはそれぞれ本体１の
前後に設けられたバンパーで、内部に設けた接触センサ
によって衝突を検知すると同時に衝撃を緩和する。22は
鉛蓄電池等の電源、23は判断処理回路である。
は電動送風機、３はフィルタ、４は集塵室で、この集塵
室４は蛇腹ホース５およびノズルパイプ６を介して床ノ
ズル７と接続している。床ノズル７の底面には回動自在
なローラー８が取付けられており、床面Ａに当接する。
９は集塵室４に集められたゴミの逆流を防止する逆止弁
である。また、ノズルパイプ６は本体１内に固定された
２枚のノズル受け板10A、10Bに挿通され、上下動自在に
支持されるとともに、スプリング11によって下方に付勢
されている。12はリミットスイッチ，リードスイッチな
どからなる床ノズル７の上下位置検出手段である。13L,
13Rはそれぞれ本体１の左右に設けられた一対の操舵兼
駆動輪で、駆動モータ14L,14Rとそれぞれ連結してい
る。15L,15Rは本体１の底面に回動自在に取付けられた
従輪である。16L,16Rは左右の駆動モータ14L,14Rの回転
軸と結合しているロータリエンコーダである。17,17′
および18,18′および19,19′および20,20′は、それぞ
れ本体１の前面，左右側面，後面に２個ずつ設けられた
障害物検知センサである。21F,21Rはそれぞれ本体１の
前後に設けられたバンパーで、内部に設けた接触センサ
によって衝突を検知すると同時に衝撃を緩和する。22は
鉛蓄電池等の電源、23は判断処理回路である。
第３図は床ノズル７の上下位置検出手段12の詳細図であ
る。24はノズルパイプ６に取付けられた作動爪で、床ノ
ズル７の上下動に従って上下に移動し、本体１に固定さ
れたリミットスイッチ25,26をON/OFFする。このリミッ
トスイッチ25,26はそれぞれ、床ノズル７が上限位置ま
たは、下限位置に来たときに作動爪24によって作動する
位置に調整され取付けられている。
る。24はノズルパイプ６に取付けられた作動爪で、床ノ
ズル７の上下動に従って上下に移動し、本体１に固定さ
れたリミットスイッチ25,26をON/OFFする。このリミッ
トスイッチ25,26はそれぞれ、床ノズル７が上限位置ま
たは、下限位置に来たときに作動爪24によって作動する
位置に調整され取付けられている。
第４図は本実施例のシステムブロック図で、ロータリエ
ンコーダ16R,16L,障害物検知センサ17,17′,18,18′,1
9,19′,20,20′，バンパー21F,21Rおよび床ノズル７の
上下位置検出手段を構成するリミットスイッチ25,26か
らの信号はすべて判断処理回路23に入力され、この判断
処理回路23からの出力信号で駆動モータ14L,14Rを駆動
し、本体１の移動制御を行なう。この判断処理回路23に
はマイクロコンピュータを用いている。
ンコーダ16R,16L,障害物検知センサ17,17′,18,18′,1
9,19′,20,20′，バンパー21F,21Rおよび床ノズル７の
上下位置検出手段を構成するリミットスイッチ25,26か
らの信号はすべて判断処理回路23に入力され、この判断
処理回路23からの出力信号で駆動モータ14L,14Rを駆動
し、本体１の移動制御を行なう。この判断処理回路23に
はマイクロコンピュータを用いている。
以上のように構成された自走式掃除機について、以下そ
の動作を説明する。
の動作を説明する。
清掃領域内にこの自走式掃除機を置くと、操舵兼駆動輪
13L,13Rが駆動モータ14L,14Rによって駆動され矢印Ｂの
方向へ移動し始める。このときロータリエンコーダ16R,
16Lおよび障害物検知センサ17,17′,18,18′,19,19′,2
0,20′，およびバンパー21F,21Rおよびリミットスイッ
チ25,26からの信号により判断処理回路23で移動経路を
決定しつつ駆動モータ14R,14Lを制御して、直進，停
止，方向変換を繰返しながら清掃領域内全体を移動す
る。
13L,13Rが駆動モータ14L,14Rによって駆動され矢印Ｂの
方向へ移動し始める。このときロータリエンコーダ16R,
16Lおよび障害物検知センサ17,17′,18,18′,19,19′,2
0,20′，およびバンパー21F,21Rおよびリミットスイッ
チ25,26からの信号により判断処理回路23で移動経路を
決定しつつ駆動モータ14R,14Lを制御して、直進，停
止，方向変換を繰返しながら清掃領域内全体を移動す
る。
移動中にもし床面が平坦でない場所、例えば第５図に示
すような階段等の凹段差Ｃのある所に来ると、床ノズル
７は自重とスプリング11の弾性力によって下方へ移動
し、床ノズルと接続したノズルパイプ６に取付けられた
作動爪24はリミットスイッチ26を作動する。リミットス
イッチ26が作動すると判断処理回路23は駆動モータ14に
信号を送り本体１の移動を停止させるとともに、これ以
上は前進できないと判断して、方向変換あるいは後進し
て次の移動を開始する。このとき、本体１は操舵兼駆動
輪13R,13Lと従輪15R,15Lの四輪に支えられ重心は操舵兼
駆動輪13より後にあるので、もちろん凹段差に落ちるこ
とはない。また、もし移動中に第６図に示すような凸段
差Ｄのある所へ来ると、床ノズル７は上方へ押し上げら
れ今度はリミットスイッチ25を作動する。この場合も凹
段差の時と同様にこれ以上前進できないと判断して、方
向変換あるいは後進を行なう。なお、床面の凹凸が小さ
い場合には、その凹凸に従って床ノズル７は上下動する
が、作動爪24がリミットスイッチ25,26を作動させない
限り移動を続ける。
すような階段等の凹段差Ｃのある所に来ると、床ノズル
７は自重とスプリング11の弾性力によって下方へ移動
し、床ノズルと接続したノズルパイプ６に取付けられた
作動爪24はリミットスイッチ26を作動する。リミットス
イッチ26が作動すると判断処理回路23は駆動モータ14に
信号を送り本体１の移動を停止させるとともに、これ以
上は前進できないと判断して、方向変換あるいは後進し
て次の移動を開始する。このとき、本体１は操舵兼駆動
輪13R,13Lと従輪15R,15Lの四輪に支えられ重心は操舵兼
駆動輪13より後にあるので、もちろん凹段差に落ちるこ
とはない。また、もし移動中に第６図に示すような凸段
差Ｄのある所へ来ると、床ノズル７は上方へ押し上げら
れ今度はリミットスイッチ25を作動する。この場合も凹
段差の時と同様にこれ以上前進できないと判断して、方
向変換あるいは後進を行なう。なお、床面の凹凸が小さ
い場合には、その凹凸に従って床ノズル７は上下動する
が、作動爪24がリミットスイッチ25,26を作動させない
限り移動を続ける。
移動中には、電動送風機２が起動されており、吸込みノ
ズル７より床面上のゴミが吸上げられ、ノズルパイプ
６、蛇腹ホース５を通じて集塵室４に集められ清掃され
る。また、床ノズル７を上下動自在に設けスプリング11
によって床面に押し付けることにより、床ノズル７が床
面から浮き上がることがなく凹凸に追従するので清掃機
能の向上も図れる。
ズル７より床面上のゴミが吸上げられ、ノズルパイプ
６、蛇腹ホース５を通じて集塵室４に集められ清掃され
る。また、床ノズル７を上下動自在に設けスプリング11
によって床面に押し付けることにより、床ノズル７が床
面から浮き上がることがなく凹凸に追従するので清掃機
能の向上も図れる。
なお、以上の実施例では、床ノズルの上下位置検出手段
として、容易で安価に構成できるリミットスイッチを用
いた場合について述べたが、例えば磁石とリードスイッ
チ、またはLEDとフォトトランジスタ等を組合せて用い
てもよく具体的な手段は多数ある。
として、容易で安価に構成できるリミットスイッチを用
いた場合について述べたが、例えば磁石とリードスイッ
チ、またはLEDとフォトトランジスタ等を組合せて用い
てもよく具体的な手段は多数ある。
また、本実施例では、床ノズルは本体の前部のみに設け
られているが、例えば本体の後部、あるいは前部と後部
の両方に設けたものであっても、床ノズルが本体の移動
方向の前方に位置する場合においては同様な効果を奏す
ることは言うまでもない。
られているが、例えば本体の後部、あるいは前部と後部
の両方に設けたものであっても、床ノズルが本体の移動
方向の前方に位置する場合においては同様な効果を奏す
ることは言うまでもない。
発明の効果 以上のように本発明は、床ノズルを本体の前方に上下動
自在に取付けるとともに、この床ノズルの上下位置検出
手段を備えることにより、前方床面の凹凸状態を知るこ
とができ、凹段差から転落したり、凸段差に乗り上げて
移動できず清掃が続けられないことのない安全性にすぐ
れ信頼性の高い自走式掃除機が提供できるものである。
自在に取付けるとともに、この床ノズルの上下位置検出
手段を備えることにより、前方床面の凹凸状態を知るこ
とができ、凹段差から転落したり、凸段差に乗り上げて
移動できず清掃が続けられないことのない安全性にすぐ
れ信頼性の高い自走式掃除機が提供できるものである。
第１図は本発明の一実施例の自走式掃除機の側断面図、
第２図は同自走式掃除機の平面図、第３図は床ノズルの
上下位置検出手段の詳細断面図、第４図は同自走式掃除
機のシステムブロック図、第５図，第６図は同自走式掃
除機の要部動作を示す動作説明図である。 １……本体、２……電動送風機、３……フィルタ、７…
…床ノズル、12……床ノズル上下位置検出手段、13……
操舵兼駆動輪、14……駆動モータ、22……電源。
第２図は同自走式掃除機の平面図、第３図は床ノズルの
上下位置検出手段の詳細断面図、第４図は同自走式掃除
機のシステムブロック図、第５図，第６図は同自走式掃
除機の要部動作を示す動作説明図である。 １……本体、２……電動送風機、３……フィルタ、７…
…床ノズル、12……床ノズル上下位置検出手段、13……
操舵兼駆動輪、14……駆動モータ、22……電源。
Claims (1)
- 【請求項１】本体を移動させる駆動装置と、本体の移動
方向を変える操舵装置と、本体に設けられた電動送風
機、フィルタ、床ノズルなどからなる清掃装置とを有
し、前記床ノズルは本体の進行方向側の前方に位置し、
本体に対して上下動自在に取付けられるとともに、床面
の凹凸により上下動する床ノズルの上下位置を検出する
床ノズル上下位置検出手段を備え、この床ノズル上下動
位置検出手段は床ノズルか所定の上限位置または下限位
置に移動したのを検出すると、駆動装置を停止または操
舵装置により方向を変換する構成である自走式掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61138509A JPH0734791B2 (ja) | 1986-06-13 | 1986-06-13 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61138509A JPH0734791B2 (ja) | 1986-06-13 | 1986-06-13 | 自走式掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62295633A JPS62295633A (ja) | 1987-12-23 |
| JPH0734791B2 true JPH0734791B2 (ja) | 1995-04-19 |
Family
ID=15223799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61138509A Expired - Lifetime JPH0734791B2 (ja) | 1986-06-13 | 1986-06-13 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0734791B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02241423A (ja) * | 1989-03-15 | 1990-09-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
| JP3207300B2 (ja) * | 1993-06-15 | 2001-09-10 | 日本輸送機株式会社 | 自動掃除機 |
| JP3346417B1 (ja) * | 2001-06-05 | 2002-11-18 | 松下電器産業株式会社 | 移動装置 |
| JP5018289B2 (ja) * | 2007-07-10 | 2012-09-05 | パナソニック株式会社 | 電気掃除機 |
| JP6856485B2 (ja) * | 2017-09-28 | 2021-04-07 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 電気掃除機の吸口体 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57175335A (en) * | 1981-04-23 | 1982-10-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Cleaner |
| JPS58221925A (ja) * | 1982-06-18 | 1983-12-23 | 松下電器産業株式会社 | 自走式コ−ドレス掃除機 |
-
1986
- 1986-06-13 JP JP61138509A patent/JPH0734791B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62295633A (ja) | 1987-12-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |