JPS62295633A - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
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- JPS62295633A JPS62295633A JP13850986A JP13850986A JPS62295633A JP S62295633 A JPS62295633 A JP S62295633A JP 13850986 A JP13850986 A JP 13850986A JP 13850986 A JP13850986 A JP 13850986A JP S62295633 A JPS62295633 A JP S62295633A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
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Landscapes
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
産業上の利用分野
この発明は、清掃機能とを備え、床面の清掃を自動的に
行なう自走式掃除機に関するものである。
行なう自走式掃除機に関するものである。
従来の技術
従来より、掃除機に移動機能を付加して清掃時の操作性
の向上を図った掃除機が開発されている。
の向上を図った掃除機が開発されている。
例えば、あらかじめ設定したコースに金属箔テープを貼
り、掃除機本体に設けた光学的な検知器にンサ等の各種
センサ類を搭載することにより、設定されたコース上を
移動するのではなく、清掃場所を自分で判断し、移動経
路を決定して清掃を行なう、いわゆる自立誘導型の自走
式掃除機の開発も行なわれている。この種の自走式掃除
機では、移動経路を決定する手段として、（１）現在ど
こにいるのかを知る位置検出手段、（２）壁などの障害
物検出手段の２つの手段のみをもつものがほとんどであ
った。
り、掃除機本体に設けた光学的な検知器にンサ等の各種
センサ類を搭載することにより、設定されたコース上を
移動するのではなく、清掃場所を自分で判断し、移動経
路を決定して清掃を行なう、いわゆる自立誘導型の自走
式掃除機の開発も行なわれている。この種の自走式掃除
機では、移動経路を決定する手段として、（１）現在ど
こにいるのかを知る位置検出手段、（２）壁などの障害
物検出手段の２つの手段のみをもつものがほとんどであ
った。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、移動経路があらかじめ設定されない自走
式掃除機では、床面の有無あるいは凹凸状態を知る床面
検出手段が重要になる。すなわち、床面の状態によって
、そこが移動できる場所かどうかを判断して経路を決定
する必要がある。特に２階等の作業では、床面の段差が
分からないと、階段から転落することも考えられ、最悪
の場合には人身事故につながる可能性があった。また、
凸段差についても、それが分からずに乗り上げて移動で
きなくなり清掃を続けられないことがあった。
式掃除機では、床面の有無あるいは凹凸状態を知る床面
検出手段が重要になる。すなわち、床面の状態によって
、そこが移動できる場所かどうかを判断して経路を決定
する必要がある。特に２階等の作業では、床面の段差が
分からないと、階段から転落することも考えられ、最悪
の場合には人身事故につながる可能性があった。また、
凸段差についても、それが分からずに乗り上げて移動で
きなくなり清掃を続けられないことがあった。
そこで本発明は、床面の凹凸状態を検出して移動経路を
的確に決定し、清掃の途中で止まったり、転落したりす
ることのない自走式掃除機を提供するものである。
的確に決定し、清掃の途中で止まったり、転落したりす
ることのない自走式掃除機を提供するものである。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決する本発明の技術的手段は、床ノズル
を本体の前方に本体に対して上下動自在に取付けるとと
もに、この床ノズルの上下位置検出手段を備えるもので
ある。
を本体の前方に本体に対して上下動自在に取付けるとと
もに、この床ノズルの上下位置検出手段を備えるもので
ある。
作 用
この技術的手段による作用は次のようになる。
すなわち、全く平坦に床面を移動する場合には床ノズル
は本体【対して全く上下動しないが、床面に凹凸がある
場合にはその凹凸に応じて床ノズルが上下動するため、
この床ノズルの上下位置を検出することにより前方の床
面の状態を知ることができる。したがって、例えば床ノ
ズルが所定の位置より下がったときには駆動装置に制動
をかけて移動を停止させるようにしておけば、たとえ前
方の床面が落ち込んでなくなっていても、まず床ノズル
がその落ち込みに入り停止できるので、本体が転落する
ことは防止できるものである。
は本体【対して全く上下動しないが、床面に凹凸がある
場合にはその凹凸に応じて床ノズルが上下動するため、
この床ノズルの上下位置を検出することにより前方の床
面の状態を知ることができる。したがって、例えば床ノ
ズルが所定の位置より下がったときには駆動装置に制動
をかけて移動を停止させるようにしておけば、たとえ前
方の床面が落ち込んでなくなっていても、まず床ノズル
がその落ち込みに入り停止できるので、本体が転落する
ことは防止できるものである。
実施例
以下、本発明の一実施例を添付図面にもとづいて説明す
る。
る。
第１〜２図に示す自走式掃除機において、１は本体、２
は電動送風機、３はフィルタ、４は集塵室で、この集塵
室４は蛇腹ホース５およびノズルバイブロを介して床ノ
ズル７と接続している。床ノズル７の底面には回動自在
なローラー８が取付けられており、床面Ａに当接する。
は電動送風機、３はフィルタ、４は集塵室で、この集塵
室４は蛇腹ホース５およびノズルバイブロを介して床ノ
ズル７と接続している。床ノズル７の底面には回動自在
なローラー８が取付けられており、床面Ａに当接する。
９は集塵室４に集められたゴミの逆流を防止する逆止弁
である。
である。
また、ノズルバイブロは本体１内に固定された２枚のノ
ズル受は板１０Ａ、１０Ｂに挿通され、上下動自在に支
持されるとともに、スプリング１１によって下方に付勢
されている。１２はリミットスイッチ、リードスイッチ
などからなる床ノズル７の上下位置検出手段である。１
３Ｌ 、 １３Ｒはそれぞれ本体１の左右に設けられた
一対の操舵兼駆動輪で、駆動モータ１４Ｌ 、 １４Ｒ
とそれぞれ連結している。１５Ｌ 、 １ ｓＲは本体
１の底面に回動自在に取付けられた従輪である。１６Ｌ
。
ズル受は板１０Ａ、１０Ｂに挿通され、上下動自在に支
持されるとともに、スプリング１１によって下方に付勢
されている。１２はリミットスイッチ、リードスイッチ
などからなる床ノズル７の上下位置検出手段である。１
３Ｌ 、 １３Ｒはそれぞれ本体１の左右に設けられた
一対の操舵兼駆動輪で、駆動モータ１４Ｌ 、 １４Ｒ
とそれぞれ連結している。１５Ｌ 、 １ ｓＲは本体
１の底面に回動自在に取付けられた従輪である。１６Ｌ
。
１６Ｒは左右の駆動モータ１４Ｌ 、 １４Ｒの回転軸
と結合しているロータリエンコーダである。
と結合しているロータリエンコーダである。
１７ 、１７’および１８ 、１８’および１９ 、１
９’および２０．２０’は、それぞれ本体１の前面、左
右側面、後面に２個ずつ設けられた障害物検知センサで
ちる。２１ Ｆ 、 ２１ Ｒはそれぞれ本体１の前後
に設けられたバンパーで、内部に設けた接触センサによ
って衝突を検知すると同時に衝撃を緩和する。２２は鉛
蓄電池等の電源、２３は判断処理回路である。
９’および２０．２０’は、それぞれ本体１の前面、左
右側面、後面に２個ずつ設けられた障害物検知センサで
ちる。２１ Ｆ 、 ２１ Ｒはそれぞれ本体１の前後
に設けられたバンパーで、内部に設けた接触センサによ
って衝突を検知すると同時に衝撃を緩和する。２２は鉛
蓄電池等の電源、２３は判断処理回路である。
第３図は床ノズル７の上下位置検出手段１２の詳細図で
ある。２４はノズルバイブロに取付けられた作動爪で、
床ノズル７の上下動に従って上下に移動し、本体１に固
定されたリミットスイッチ２６．２６を○Ｎ１０ＦＦす
る。このリミットスイッチ２６．２６はそれぞれ、床ノ
ズル７が上限位置または、下限位置に来たときに作動爪
２４によって作動する位置に調整され取付けられている
。
ある。２４はノズルバイブロに取付けられた作動爪で、
床ノズル７の上下動に従って上下に移動し、本体１に固
定されたリミットスイッチ２６．２６を○Ｎ１０ＦＦす
る。このリミットスイッチ２６．２６はそれぞれ、床ノ
ズル７が上限位置または、下限位置に来たときに作動爪
２４によって作動する位置に調整され取付けられている
。
第４図は本実施例のシステムブロック図で、ロータリエ
ンコーダ１ ｓＲ、１６Ｌ 、障害物検知センサ１了、
１ア、１８，１Ｂ、′１９，１９／、２０，２α、バン
パー２１ Ｆ 、 ２１ Ｒおよび床ノズル７の上下位
置検出手段を構成するリミットスイッチ２５．２６から
の信号はすべて判断処理回路２３に入力され、この判断
処理回路２３からの出力信号で、駆動モータ１４Ｌ、１
４Ｒを駆動し、本体１の移動制御を行なう。この判断処
理回路２３にはマイクロコンピュータを用いている。
ンコーダ１ ｓＲ、１６Ｌ 、障害物検知センサ１了、
１ア、１８，１Ｂ、′１９，１９／、２０，２α、バン
パー２１ Ｆ 、 ２１ Ｒおよび床ノズル７の上下位
置検出手段を構成するリミットスイッチ２５．２６から
の信号はすべて判断処理回路２３に入力され、この判断
処理回路２３からの出力信号で、駆動モータ１４Ｌ、１
４Ｒを駆動し、本体１の移動制御を行なう。この判断処
理回路２３にはマイクロコンピュータを用いている。
以上のように構成された自走式掃除機について、以下そ
の動作を説明する。
の動作を説明する。
清掃領域内にこの自走式掃除機を置くと、操舵兼駆動輪
１３Ｌ、１３Ｒが駆動モータ１４Ｌ。
１３Ｌ、１３Ｒが駆動モータ１４Ｌ。
１４Ｒによって駆動され矢印Ｂの方向へ移動し始める。
このときロータリエンコーダ１ｓＲ，１ｅＬおよび障害
物検知センサ１７，１７’、１Ｂ、１８／、１９，１９
’、２０，２αおよびバンパー２１Ｆ、２１Ｒおよびリ
ミットスイッチ２５．２６からの信号により判断処理回
路２３で移動経路を決定しつつ駆動モータ１４Ｒ、１４
Ｌを制御して、直進、停止、方向変換を繰返しながら清
掃領域内全体を移動する。
物検知センサ１７，１７’、１Ｂ、１８／、１９，１９
’、２０，２αおよびバンパー２１Ｆ、２１Ｒおよびリ
ミットスイッチ２５．２６からの信号により判断処理回
路２３で移動経路を決定しつつ駆動モータ１４Ｒ、１４
Ｌを制御して、直進、停止、方向変換を繰返しながら清
掃領域内全体を移動する。
移動中にもし床面が平坦でない場所、例えば第６図に示
すような階段等の凹段差Ｃのある所に来ると、床ノズル
７は自重とスプリング１１の弾性力によって下方へ移動
し、床ノズルと接続したノズルバイブロに取付けられた
作動爪２４はリミットスイッチ２６を作動する。リミッ
トスイッチ２６が作動すると判断処理回路２３は駆動モ
ータ１４に信号を送り本体１の移動を停止させるととも
に、これ以上は前進できないと判断して、方向変換ある
いは後進して次の移動を開始する。このとき、本体１は
操舵兼駆動輪１３Ｒ，１ｓＬと従輪１５Ｒ，１５Ｌの四
輪に支えられ重心は操舵兼駆動輪１３より後にあるので
、もちろん凹段差に落ちることはない。また、もし移動
中に第６図に示すような凸段差りのある所へ来ると、床
ノズル７は上方へ押し上げられ今度はＩＪ ミツトスイ
ッチ２５を作動する。この場合も凹段差の時と同様にこ
れ以上前進できないと判断して、方向変換あるいは後進
を行なう。なお、床面の凹凸が小さい場合には、その凹
凸に従って床ノズル了は上下動するが、作動爪２４がリ
ミットスイッチ２５ 、２６を作動させない限り移動を
続ける。
すような階段等の凹段差Ｃのある所に来ると、床ノズル
７は自重とスプリング１１の弾性力によって下方へ移動
し、床ノズルと接続したノズルバイブロに取付けられた
作動爪２４はリミットスイッチ２６を作動する。リミッ
トスイッチ２６が作動すると判断処理回路２３は駆動モ
ータ１４に信号を送り本体１の移動を停止させるととも
に、これ以上は前進できないと判断して、方向変換ある
いは後進して次の移動を開始する。このとき、本体１は
操舵兼駆動輪１３Ｒ，１ｓＬと従輪１５Ｒ，１５Ｌの四
輪に支えられ重心は操舵兼駆動輪１３より後にあるので
、もちろん凹段差に落ちることはない。また、もし移動
中に第６図に示すような凸段差りのある所へ来ると、床
ノズル７は上方へ押し上げられ今度はＩＪ ミツトスイ
ッチ２５を作動する。この場合も凹段差の時と同様にこ
れ以上前進できないと判断して、方向変換あるいは後進
を行なう。なお、床面の凹凸が小さい場合には、その凹
凸に従って床ノズル了は上下動するが、作動爪２４がリ
ミットスイッチ２５ 、２６を作動させない限り移動を
続ける。
移動中には、電動送風機２が起動されており、吸込みノ
ズル７より床面上のゴミが吸上げられ、ノズルバイブロ
、蛇腹ホース５を通じて集塵室４に集められ清掃される
。また、床ノズル７を上下動自在に設はスプリング１１
によって床面に押し付けることにより、床ノズル７が床
面から浮き上がることがなく凹凸に追従するので清掃機
能の向上も図れる。
ズル７より床面上のゴミが吸上げられ、ノズルバイブロ
、蛇腹ホース５を通じて集塵室４に集められ清掃される
。また、床ノズル７を上下動自在に設はスプリング１１
によって床面に押し付けることにより、床ノズル７が床
面から浮き上がることがなく凹凸に追従するので清掃機
能の向上も図れる。
なお、以上の実施例では、床ノズルの上下位置検出手段
として、容易で安価に構成できるリミットスイッチを用
いた場合について述べたが、例えば磁石とリードスイッ
チ、またはＬＥＤとフォトトランジスタ等を組合せて用
いてもよく具体的な手段は多数ある。
として、容易で安価に構成できるリミットスイッチを用
いた場合について述べたが、例えば磁石とリードスイッ
チ、またはＬＥＤとフォトトランジスタ等を組合せて用
いてもよく具体的な手段は多数ある。
発明の効果
以上のように本発明は、床ノズルを本体の前方に上下動
自在に取付けるとともに、この床ノズルの上下位置検出
手段を備えることにより、前方床面の凹凸状態を知るこ
とができ、凹段差から転落したり、凸段差に乗り上げて
移動できず清掃が続けられないことのない安全性にすぐ
れ信頼性の高い自走式掃除機が提供できるものである。
自在に取付けるとともに、この床ノズルの上下位置検出
手段を備えることにより、前方床面の凹凸状態を知るこ
とができ、凹段差から転落したり、凸段差に乗り上げて
移動できず清掃が続けられないことのない安全性にすぐ
れ信頼性の高い自走式掃除機が提供できるものである。
第１図は本発明の一実施例の自走式掃除機の側断面図、
第２図は同自走式掃除機の平面図、第３図は床ノズルの
上下位置検出手段の詳細断面図、第４図は同自走式掃除
機のシステムブロック図、第５図、第６図は同自走式掃
除機の要部動作を示す動作説明図である。 １・・・・・・本体、２・・・・・・電動送風機、３・
・・・・・フィルタ、７・・・・・・床ノズル、１２・
・・・・・床ノズル上下位置検出手段、１３・・・・・
・操舵兼駆動輪、１４・・・・・・駆動モータ、２２・
・・・・・電源。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名１−
一一本 俸 ２−−一電旬蓬す ３−−−フィルタ ７−−−床ノスつし ／２−一侵にノズル上下也ｌ 楔呂予↑文 １３−一一聯１花沖」８＠斡 眞 １ 図 １４−−一駆旬モー
タ２２−−−電 偲 第２図 お３図 ２ ７３尺 １２−一一叉ズは５位１掠鴬等投 １６−−−ロータリエンコータ゛ ／７〜２０−−−１争害状ｎ夾知ｔンク２ｊ−一−バン
パー 纂 ４ 図 ２．５．２６−−−リ
ミ・ソトスイ・フナ２１Ｆ２ノ尺 第５図 第６図 ７．３尺
第２図は同自走式掃除機の平面図、第３図は床ノズルの
上下位置検出手段の詳細断面図、第４図は同自走式掃除
機のシステムブロック図、第５図、第６図は同自走式掃
除機の要部動作を示す動作説明図である。 １・・・・・・本体、２・・・・・・電動送風機、３・
・・・・・フィルタ、７・・・・・・床ノズル、１２・
・・・・・床ノズル上下位置検出手段、１３・・・・・
・操舵兼駆動輪、１４・・・・・・駆動モータ、２２・
・・・・・電源。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名１−
一一本 俸 ２−−一電旬蓬す ３−−−フィルタ ７−−−床ノスつし ／２−一侵にノズル上下也ｌ 楔呂予↑文 １３−一一聯１花沖」８＠斡 眞 １ 図 １４−−一駆旬モー
タ２２−−−電 偲 第２図 お３図 ２ ７３尺 １２−一一叉ズは５位１掠鴬等投 １６−−−ロータリエンコータ゛ ／７〜２０−−−１争害状ｎ夾知ｔンク２ｊ−一−バン
パー 纂 ４ 図 ２．５．２６−−−リ
ミ・ソトスイ・フナ２１Ｆ２ノ尺 第５図 第６図 ７．３尺
Claims (2)
- （１）本体を移動させる駆動装置と、移動方向を変える
操舵装置と、電動送風機、フィルタ、床ノズルなどの清
掃装置とを有し、前記床ノズルは本体前方に位置し、本
体に対して上下動自在に取付けられるとともに、この床
ノズルの上下位置検出手段を備えた自走式掃除機。 - （２）床ノズルの上下位置検出手段は、床ノズルが所定
の上限位置または下限位置に移動したときにリミットス
イッチを作動する構成である特許請求の範囲第１項記載
の自走式掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61138509A JPH0734791B2 (ja) | 1986-06-13 | 1986-06-13 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61138509A JPH0734791B2 (ja) | 1986-06-13 | 1986-06-13 | 自走式掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62295633A true JPS62295633A (ja) | 1987-12-23 |
| JPH0734791B2 JPH0734791B2 (ja) | 1995-04-19 |
Family
ID=15223799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61138509A Expired - Lifetime JPH0734791B2 (ja) | 1986-06-13 | 1986-06-13 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0734791B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02241423A (ja) * | 1989-03-15 | 1990-09-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
| JPH07320A (ja) * | 1993-06-15 | 1995-01-06 | Nippon Yusoki Co Ltd | 自動掃除機 |
| JP2002366228A (ja) * | 2001-06-05 | 2002-12-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動装置 |
| JP2009017908A (ja) * | 2007-07-10 | 2009-01-29 | Panasonic Corp | 電気掃除機 |
| JP2019058565A (ja) * | 2017-09-28 | 2019-04-18 | 日立アプライアンス株式会社 | 電気掃除機の吸口体 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57175335A (en) * | 1981-04-23 | 1982-10-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Cleaner |
| JPS58221925A (ja) * | 1982-06-18 | 1983-12-23 | 松下電器産業株式会社 | 自走式コ−ドレス掃除機 |
-
1986
- 1986-06-13 JP JP61138509A patent/JPH0734791B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57175335A (en) * | 1981-04-23 | 1982-10-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Cleaner |
| JPS58221925A (ja) * | 1982-06-18 | 1983-12-23 | 松下電器産業株式会社 | 自走式コ−ドレス掃除機 |
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|---|---|---|---|---|
| JPH02241423A (ja) * | 1989-03-15 | 1990-09-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
| JPH07320A (ja) * | 1993-06-15 | 1995-01-06 | Nippon Yusoki Co Ltd | 自動掃除機 |
| JP2002366228A (ja) * | 2001-06-05 | 2002-12-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動装置 |
| JP2009017908A (ja) * | 2007-07-10 | 2009-01-29 | Panasonic Corp | 電気掃除機 |
| JP2019058565A (ja) * | 2017-09-28 | 2019-04-18 | 日立アプライアンス株式会社 | 電気掃除機の吸口体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0734791B2 (ja) | 1995-04-19 |
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