JPH0759702A - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
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- JPH0759702A JPH0759702A JP20933693A JP20933693A JPH0759702A JP H0759702 A JPH0759702 A JP H0759702A JP 20933693 A JP20933693 A JP 20933693A JP 20933693 A JP20933693 A JP 20933693A JP H0759702 A JPH0759702 A JP H0759702A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 じゅうたん上で本体の重量による沈込みによ
り、サイドブラシ装置の回転ブラシが変形したり、凹凸
に回転ブラシが引掛って走行に悪影響を及ぼすことがな
く、走行性能・清掃性能が向上する。 【構成】 本体１の底部の前後方向に水平に配置し、後
端部を本体１に軸着した上下方向に回動自在のレバーア
ーム５を備え、回転ブラシ８と回転ブラシ８を水平方向
に回転駆動する回転駆動部９とからなるサイドブラシ装
置は上記レバーアーム５の先端部に配置されるととも
に、その下部にキャスター１０を設ける。
り、サイドブラシ装置の回転ブラシが変形したり、凹凸
に回転ブラシが引掛って走行に悪影響を及ぼすことがな
く、走行性能・清掃性能が向上する。 【構成】 本体１の底部の前後方向に水平に配置し、後
端部を本体１に軸着した上下方向に回動自在のレバーア
ーム５を備え、回転ブラシ８と回転ブラシ８を水平方向
に回転駆動する回転駆動部９とからなるサイドブラシ装
置は上記レバーアーム５の先端部に配置されるととも
に、その下部にキャスター１０を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、清掃機能と走行機能
とを備え、床面上を本体が自走しつつ床面の清掃を行な
う自走式掃除機に関するものである。
とを備え、床面上を本体が自走しつつ床面の清掃を行な
う自走式掃除機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、掃除機に走行機能を付加して
清掃時の操作性の向上を図った掃除機が開発されてい
る。特に近年では、これにマイクロコンピュータと各種
センサ類を搭載することにより、清掃場所を自分で判断
しながら自走し清掃する、いわゆる自立誘導型の自走式
掃除機の開発も行なわれている。
清掃時の操作性の向上を図った掃除機が開発されてい
る。特に近年では、これにマイクロコンピュータと各種
センサ類を搭載することにより、清掃場所を自分で判断
しながら自走し清掃する、いわゆる自立誘導型の自走式
掃除機の開発も行なわれている。
【０００３】この種の自走式掃除機は、走行機能として
駆動輪や走行モータ等の走行装置を有するとともに走行
時の障害物を検知する障害物検知手段や走行中の位置を
認識する位置認識手段を備え、清掃機能としては電動送
風機や本体底部に設けた吸込みノズル等の集塵装置を備
えている。特に、壁際や部屋の隅部の清掃能力を向上さ
せるために、本体側方で水平方向に回転ブラシを回転し
て床面のごみを本体中央部に集めるサイドブラシ装置を
備えたものもある。
駆動輪や走行モータ等の走行装置を有するとともに走行
時の障害物を検知する障害物検知手段や走行中の位置を
認識する位置認識手段を備え、清掃機能としては電動送
風機や本体底部に設けた吸込みノズル等の集塵装置を備
えている。特に、壁際や部屋の隅部の清掃能力を向上さ
せるために、本体側方で水平方向に回転ブラシを回転し
て床面のごみを本体中央部に集めるサイドブラシ装置を
備えたものもある。
【０００４】また、業務用を目的とした自走式掃除機で
は、使用時間の関係から電源として使用する電池が大型
化し、本体重量は５０〜１００kg以上になるのが通常で
ある。
は、使用時間の関係から電源として使用する電池が大型
化し、本体重量は５０〜１００kg以上になるのが通常で
ある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自走式掃除機のサイドブラシ装置はコンクリートやタイ
ル等のいわゆるベアフロア上の清掃を想定して作られて
いるため、清掃領域にカーペットやじゅうたんがある場
合は、本体の重量による沈込みにより回転ブラシと床面
との接触圧力が大きくなり、回転ブラシが変形したり、
凹凸に回転ブラシが引掛って走行に悪影響を及ぼすとい
う課題があった。
自走式掃除機のサイドブラシ装置はコンクリートやタイ
ル等のいわゆるベアフロア上の清掃を想定して作られて
いるため、清掃領域にカーペットやじゅうたんがある場
合は、本体の重量による沈込みにより回転ブラシと床面
との接触圧力が大きくなり、回転ブラシが変形したり、
凹凸に回転ブラシが引掛って走行に悪影響を及ぼすとい
う課題があった。
【０００６】また、サイドブラシ装置の回転ブラシは前
方先端が床面に当接するように、水平よりやや前傾して
配置されるのが通常であるが、本体の重量による沈込み
や床面の状態によっては回転ブラシの後方先端が床面に
当接する場合があり、床面のごみを逆に本体側方にまき
散らしてしまうという問題がある。
方先端が床面に当接するように、水平よりやや前傾して
配置されるのが通常であるが、本体の重量による沈込み
や床面の状態によっては回転ブラシの後方先端が床面に
当接する場合があり、床面のごみを逆に本体側方にまき
散らしてしまうという問題がある。
【０００７】また別の課題として、清掃領域に階段や敷
居等の大きな凹部段差を含む場合には、走行不能や転落
の危険性が生じるため、凹部段差を事前に検出してこの
ような危険性を回避する手段が必要とされていた。
居等の大きな凹部段差を含む場合には、走行不能や転落
の危険性が生じるため、凹部段差を事前に検出してこの
ような危険性を回避する手段が必要とされていた。
【０００８】さらに、この種の自走式掃除機のサイドブ
ラシ装置は本体底部の本体内側に配置されているため、
回転ブラシあるいは回転駆動部のメンテナンス性が悪い
という課題がある。特に、大型の自走式掃除機の場合に
は本体を横転・反転させることは困難であり、また電池
を搭載したままでは危険な場合もあった。
ラシ装置は本体底部の本体内側に配置されているため、
回転ブラシあるいは回転駆動部のメンテナンス性が悪い
という課題がある。特に、大型の自走式掃除機の場合に
は本体を横転・反転させることは困難であり、また電池
を搭載したままでは危険な場合もあった。
【０００９】そこで本発明は、上記従来の問題点を解決
するもので、床面の種類にかかわらず常に回転ブラシと
床面との当り具合いが自動的に調整され、回転ブラシが
変形したり、凹凸に回転ブラシが引掛って走行に悪影響
を及ぼすことのない自走式掃除機を提供することを第一
の目的としている。
するもので、床面の種類にかかわらず常に回転ブラシと
床面との当り具合いが自動的に調整され、回転ブラシが
変形したり、凹凸に回転ブラシが引掛って走行に悪影響
を及ぼすことのない自走式掃除機を提供することを第一
の目的としている。
【００１０】そして、サイドブラシ装置の回転ブラシに
よって、床面のごみを逆に本体側方にまき散らしてしま
うことのない自走式掃除機を提供することを第二の目的
としている。
よって、床面のごみを逆に本体側方にまき散らしてしま
うことのない自走式掃除機を提供することを第二の目的
としている。
【００１１】また、走行床面に階段や敷居等の大きな凹
部段差がある場合でも、走行不能や転落の危険性を回避
をする自走式掃除機を提供することを第三の目的として
いる。
部段差がある場合でも、走行不能や転落の危険性を回避
をする自走式掃除機を提供することを第三の目的として
いる。
【００１２】さらに、サイドブラシ装置の回転ブラシあ
るいは回転駆動部のメンテナンス性にすぐれた自走式掃
除機を提供することを第四の目的としている。
るいは回転駆動部のメンテナンス性にすぐれた自走式掃
除機を提供することを第四の目的としている。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記第一の目的を達成す
るための本発明の第一の技術的手段は、本体底部の前後
方向に水平に配置して後端部を本体に軸着した上下方向
に回動自在のレバーアームを本体に備え、サイドブラシ
装置は上記レバーアームの先端部に配置されるととも
に、その下部にキャスターを設けた自走式掃除機とする
ものである。
るための本発明の第一の技術的手段は、本体底部の前後
方向に水平に配置して後端部を本体に軸着した上下方向
に回動自在のレバーアームを本体に備え、サイドブラシ
装置は上記レバーアームの先端部に配置されるととも
に、その下部にキャスターを設けた自走式掃除機とする
ものである。
【００１４】また第二の目的を達成するための本発明の
第二の技術的手段は、本体底部の前後方向に水平に配置
して後端部を本体に軸着した上下方向に回動自在のレバ
ーアームを本体に備え、サイドブラシ装置は上記レバー
アームの先端部に配置されるとともに、サイドブラシ装
置の回転ブラシの後方先端を上方に持ち上げる案内部材
をレバーアームに設けた自走式掃除機とするものであ
る。
第二の技術的手段は、本体底部の前後方向に水平に配置
して後端部を本体に軸着した上下方向に回動自在のレバ
ーアームを本体に備え、サイドブラシ装置は上記レバー
アームの先端部に配置されるとともに、サイドブラシ装
置の回転ブラシの後方先端を上方に持ち上げる案内部材
をレバーアームに設けた自走式掃除機とするものであ
る。
【００１５】また第三の目的を達成するための本発明の
第三の技術的手段は、レバーアームのキャスターの後部
にスイッチ手段を設け、上記スイッチ手段はレバーアー
ムと床面との接近時に作動する自走式掃除機とするもの
である。
第三の技術的手段は、レバーアームのキャスターの後部
にスイッチ手段を設け、上記スイッチ手段はレバーアー
ムと床面との接近時に作動する自走式掃除機とするもの
である。
【００１６】さらに第四の目的を達成するための本発明
の第四の技術的手段は、レバーアームの下方向への回動
範囲を規制する解除可能なストッパー手段を設けた自走
式掃除機とするものである。
の第四の技術的手段は、レバーアームの下方向への回動
範囲を規制する解除可能なストッパー手段を設けた自走
式掃除機とするものである。
【００１７】
【作用】本発明の第一の技術的手段による自走式掃除機
では、サイドブラシ装置は上下方向に回動自在のレバー
アームの先端部に配置され、下部にキャスターが設けら
れているので、キャスターは本体状態と関係なく常に床
面上に当接するから、例えば、じゅうたん上で本体が沈
込んで本体と床面との距離が変化しても、回転ブラシと
床面との接触状態は適正に保たれ、回転ブラシが変形し
たり、凹凸に回転ブラシが引掛って走行に悪影響を及ぼ
すことがなくなるものである。
では、サイドブラシ装置は上下方向に回動自在のレバー
アームの先端部に配置され、下部にキャスターが設けら
れているので、キャスターは本体状態と関係なく常に床
面上に当接するから、例えば、じゅうたん上で本体が沈
込んで本体と床面との距離が変化しても、回転ブラシと
床面との接触状態は適正に保たれ、回転ブラシが変形し
たり、凹凸に回転ブラシが引掛って走行に悪影響を及ぼ
すことがなくなるものである。
【００１８】また、本発明の第二の技術的手段によれ
ば、サイドブラシ装置の回転ブラシの後方先端を上方に
持ち上げる案内部材が、本体に対して回動自在のレバー
アームに設けられているので、本体がどのような状態で
あっても回転ブラシの後方先端が床面と接触することが
ないから、回転ブラシが床面のごみを本体側方にまき散
らしてしまうことがなくなるものである。
ば、サイドブラシ装置の回転ブラシの後方先端を上方に
持ち上げる案内部材が、本体に対して回動自在のレバー
アームに設けられているので、本体がどのような状態で
あっても回転ブラシの後方先端が床面と接触することが
ないから、回転ブラシが床面のごみを本体側方にまき散
らしてしまうことがなくなるものである。
【００１９】また、本発明の第三の技術的手段によれ
ば、レバーアームのキャスターの後部に設けたスイッチ
手段は、本体が床面の凹部段差に近づき上記キャスター
が凹部段差に落ちたときに作動するので、この検知信号
により本体を自走させる走行装置を停止し回避動作を行
なうことにより、床面の凹部段差による走行不能や転落
の危険性を回避をすることができるものである。
ば、レバーアームのキャスターの後部に設けたスイッチ
手段は、本体が床面の凹部段差に近づき上記キャスター
が凹部段差に落ちたときに作動するので、この検知信号
により本体を自走させる走行装置を停止し回避動作を行
なうことにより、床面の凹部段差による走行不能や転落
の危険性を回避をすることができるものである。
【００２０】また、本発明の第四の技術的手段によれ
ば、通常使用時はストッパー手段がレバーアームの垂れ
下がりを防止して手動移動時の段差乗り越え等の移動性
を向上し、メンテナンス時には、ストッパー手段を解除
することにより、本体前部を少し持ち上げるだけでサイ
ドブラシ装置に手が容易に届く状態となるから、回転ブ
ラシあるいは回転駆動部のメンテナンス性にすぐれるも
のである。
ば、通常使用時はストッパー手段がレバーアームの垂れ
下がりを防止して手動移動時の段差乗り越え等の移動性
を向上し、メンテナンス時には、ストッパー手段を解除
することにより、本体前部を少し持ち上げるだけでサイ
ドブラシ装置に手が容易に届く状態となるから、回転ブ
ラシあるいは回転駆動部のメンテナンス性にすぐれるも
のである。
【００２１】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。
説明する。
【００２２】図１および図２は本実施例の全体構成を示
す。図において、１は自走式掃除機の本体、２は本体１
の左右後方に設けた駆動輪で、走行モータ３で左右独立
に駆動される。４は、本体１の前方に回転自在に取り付
けられた従輪である。以上、駆動輪２・走行モータ３・
従輪４は、本体１を自走させる走行装置を構成してい
る。５は、本体１の底部左右に設けたレバーアームで、
本体１の前後方向に水平に配置され、後端部が本体１に
取付けられた支持台６に支持軸７により軸着され上下方
向に回動自在になっている。回転ブラシ８と、回転ブラ
シ８を水平方向に回転駆動する回転駆動部９とで、サイ
ドブラシ装置が構成され、レバーアーム５の先端部上に
設けられている。このサイドブラシ装置は、図２の底面
図に示すように、それぞれ本体１の左右に２組設けら
れ、各回転ブラシ８は矢印ａの方向に回転して、本体１
の左右外側の床面Ａ上のごみを内側に集めるものであ
る。１０は、レバーアーム５下面に設けたキャスターで
ある。１１は、レバーアーム５上に取付けた湾曲板から
なる案内部材で、回転ブラシ８の後方先端部をレバーア
ーム５より上に持ち上げる。１２は、キャスター１０の
後部に設けたスイッチ手段で、マイクロスイッチやプッ
シュスイッチ等からなり、床面Ａとの接触時に作動す
る。１３はレバーアーム５の下方向への回動範囲を規制
するストッパー手段で、手動により解除ができるように
なっている。１４はハンドルで、矢印ｂの方向に引き上
げると、通常は図１のように本体１の中に収納されてい
るハンドルパイプ１５が縦方向に摺動し、本体１外に引
き出せるようになっている。１６は、本体１の周囲に取
り付けた弾性体からなるバンパーである。１７は電動送
風機、１８は集塵室、１９はその内部に設けた紙袋から
なるフィルタである。２０は本体１の底部後方に設けた
床ノズルで、床面Ａ上のごみをかき上げる回転アジテー
タ２１を有する。この床ノズル２０は、接続パイプ２２
を介して集塵室１８と接続している。以上、電動送風機
１７・集塵室１８・フィルタ１９・床ノズル２０・接続
パイプ２２は、床面Ａ上のごみを集塵する集塵装置を構
成している。２３は操作部２４に設けられた操作ボタン
である。２５は本体１の周囲に設けられた超音波センサ
等からなる測距センサで、本体１の前方・左右側方およ
び後方にある物体までの距離を測定して障害物を検出す
る障害物検知装置を構成している。２６は、障害物検知
装置等からのデータに基づいて走行モータ３を制御し、
本体１の走行制御を行なう走行制御装置である。２７は
全体に電力を供給する蓄電池等からなる電源である。
す。図において、１は自走式掃除機の本体、２は本体１
の左右後方に設けた駆動輪で、走行モータ３で左右独立
に駆動される。４は、本体１の前方に回転自在に取り付
けられた従輪である。以上、駆動輪２・走行モータ３・
従輪４は、本体１を自走させる走行装置を構成してい
る。５は、本体１の底部左右に設けたレバーアームで、
本体１の前後方向に水平に配置され、後端部が本体１に
取付けられた支持台６に支持軸７により軸着され上下方
向に回動自在になっている。回転ブラシ８と、回転ブラ
シ８を水平方向に回転駆動する回転駆動部９とで、サイ
ドブラシ装置が構成され、レバーアーム５の先端部上に
設けられている。このサイドブラシ装置は、図２の底面
図に示すように、それぞれ本体１の左右に２組設けら
れ、各回転ブラシ８は矢印ａの方向に回転して、本体１
の左右外側の床面Ａ上のごみを内側に集めるものであ
る。１０は、レバーアーム５下面に設けたキャスターで
ある。１１は、レバーアーム５上に取付けた湾曲板から
なる案内部材で、回転ブラシ８の後方先端部をレバーア
ーム５より上に持ち上げる。１２は、キャスター１０の
後部に設けたスイッチ手段で、マイクロスイッチやプッ
シュスイッチ等からなり、床面Ａとの接触時に作動す
る。１３はレバーアーム５の下方向への回動範囲を規制
するストッパー手段で、手動により解除ができるように
なっている。１４はハンドルで、矢印ｂの方向に引き上
げると、通常は図１のように本体１の中に収納されてい
るハンドルパイプ１５が縦方向に摺動し、本体１外に引
き出せるようになっている。１６は、本体１の周囲に取
り付けた弾性体からなるバンパーである。１７は電動送
風機、１８は集塵室、１９はその内部に設けた紙袋から
なるフィルタである。２０は本体１の底部後方に設けた
床ノズルで、床面Ａ上のごみをかき上げる回転アジテー
タ２１を有する。この床ノズル２０は、接続パイプ２２
を介して集塵室１８と接続している。以上、電動送風機
１７・集塵室１８・フィルタ１９・床ノズル２０・接続
パイプ２２は、床面Ａ上のごみを集塵する集塵装置を構
成している。２３は操作部２４に設けられた操作ボタン
である。２５は本体１の周囲に設けられた超音波センサ
等からなる測距センサで、本体１の前方・左右側方およ
び後方にある物体までの距離を測定して障害物を検出す
る障害物検知装置を構成している。２６は、障害物検知
装置等からのデータに基づいて走行モータ３を制御し、
本体１の走行制御を行なう走行制御装置である。２７は
全体に電力を供給する蓄電池等からなる電源である。
【００２３】以上のように構成された自走式掃除機にお
いて、本発明の第一の技術的手段の実施例について説明
する。
いて、本発明の第一の技術的手段の実施例について説明
する。
【００２４】図３は上記サイドブラシ装置近傍の詳細図
であり、本体１がカーペットやじゅうたん等の床面Ｂを
走行する場合を示している。図３のように駆動輪２およ
び従輪４は本体１の重量の影響によって床面Ｂの表面か
ら沈込むので、本体１と床面Ｂの表面との高さは、ベア
フロア上を走行する場合より低くなる。このとき、先端
部の下面にキャスター１０を設けたレバーアーム５は、
後端部が軸着されて回動自在になっているので、キャス
ター１０が床面Ｂの表面から矢印ｃの方向に力を受ける
ことにより、矢印ｄの方向に回動する。すなわち、レバ
ーアーム５上に設けられたサイドブラシ装置の回転ブラ
シ８と走行床面の表面との高さは、本体１の重量と関係
なく、常にほぼ一定に保たれることとなる。このよう
に、床面の種類や状態によって床面表面と本体１との高
さが変化しても、回転ブラシ８と床面との接触圧力は適
正に調節されるので、走行中に回転ブラシ８が変形した
り、凹凸に回転ブラシ８が引掛って走行に悪影響を及ぼ
すことはない。
であり、本体１がカーペットやじゅうたん等の床面Ｂを
走行する場合を示している。図３のように駆動輪２およ
び従輪４は本体１の重量の影響によって床面Ｂの表面か
ら沈込むので、本体１と床面Ｂの表面との高さは、ベア
フロア上を走行する場合より低くなる。このとき、先端
部の下面にキャスター１０を設けたレバーアーム５は、
後端部が軸着されて回動自在になっているので、キャス
ター１０が床面Ｂの表面から矢印ｃの方向に力を受ける
ことにより、矢印ｄの方向に回動する。すなわち、レバ
ーアーム５上に設けられたサイドブラシ装置の回転ブラ
シ８と走行床面の表面との高さは、本体１の重量と関係
なく、常にほぼ一定に保たれることとなる。このよう
に、床面の種類や状態によって床面表面と本体１との高
さが変化しても、回転ブラシ８と床面との接触圧力は適
正に調節されるので、走行中に回転ブラシ８が変形した
り、凹凸に回転ブラシ８が引掛って走行に悪影響を及ぼ
すことはない。
【００２５】次に、本発明の第二の技術的手段の実施例
について説明する。すでに図２で説明したように、サイ
ドブラシ装置は回転ブラシ８を矢印ａの方向に回転させ
ることにより、床面上の本体１外側のごみを本体１中央
部に集めるものであるが、回転ブラシ８の後方先端部分
は本体１の内側から外側方向に回転しているので、この
部分が床面に接触すると床面のごみを逆に本体側方にま
き散らしてしまうことになる。通常、これを防止するた
めに回転ブラシ２０の回転軸方向を鉛直方向から傾き角
度をつけて取り付けるが、これだけでは床面に凹凸があ
る場合や上述したような本体重量による沈み込みがある
場合には確実なものではなかった。本実施例では、図４
に示すように山形に湾曲した金属板からなる案内部材１
１がレバーアーム５上に取付けられており、回転ブラシ
８がこの上で接触回転する構成になっている。したがっ
て、回転ブラシ８の後方先端部８’は案内部材１１の上
を通過するときに徐々に上方に持ち上げられるから、け
っして床面と接触することがない。
について説明する。すでに図２で説明したように、サイ
ドブラシ装置は回転ブラシ８を矢印ａの方向に回転させ
ることにより、床面上の本体１外側のごみを本体１中央
部に集めるものであるが、回転ブラシ８の後方先端部分
は本体１の内側から外側方向に回転しているので、この
部分が床面に接触すると床面のごみを逆に本体側方にま
き散らしてしまうことになる。通常、これを防止するた
めに回転ブラシ２０の回転軸方向を鉛直方向から傾き角
度をつけて取り付けるが、これだけでは床面に凹凸があ
る場合や上述したような本体重量による沈み込みがある
場合には確実なものではなかった。本実施例では、図４
に示すように山形に湾曲した金属板からなる案内部材１
１がレバーアーム５上に取付けられており、回転ブラシ
８がこの上で接触回転する構成になっている。したがっ
て、回転ブラシ８の後方先端部８’は案内部材１１の上
を通過するときに徐々に上方に持ち上げられるから、け
っして床面と接触することがない。
【００２６】また、レバーアーム５および案内部材１１
を金属で構成することにより、回転ブラシ８と床面との
摩擦で生じる静電気をこれで吸収できるという効果もあ
る。
を金属で構成することにより、回転ブラシ８と床面との
摩擦で生じる静電気をこれで吸収できるという効果もあ
る。
【００２７】なお、本実施例では案内部材１１を湾曲板
で構成しているが、例えばパイプ等で構成しても同様の
効果が得られることは言うまでもない。
で構成しているが、例えばパイプ等で構成しても同様の
効果が得られることは言うまでもない。
【００２８】次に、本発明の第三の技術的手段の実施例
について説明する。今まで述べたように、レバーアーム
５は、キャスター１０を介して床面上に支持されている
ので、本体１が平面上を走行している場合（図１・図２
参照）は、必ず床面と一定距離以上離れている。ところ
が、図５に示すように、本体１が床面Ａ上を走行中に段
差Ｃに近づくと、キャスター１０が段差Ｃに落ち込むの
でレバーアーム５は矢印ｅの方向に回動し、床面Ａとの
距離が小さくなる。このとき、キャスター１０の後部に
設けたスイッチ手段１２のアクチュエータ部１２’が床
面Ａと接触し、矢印ｆの方向に押されて作動する。本実
施例では、スイッチ手段１２は走行制御装置２６に接続
されており、スイッチ手段１２が作動すると障害物検知
装置が作動した場合と同等の処理をして、本体１は走行
を停止し段差Ｅを回避する動作を行なうようになってい
る。このように、本体１の走行床面上に凹部段差があっ
ても、左右どちらかのキャスター１０がこれに落ち込む
ことによりスイッチ手段１２でこれを検知し回避動作を
行なうから走行不能や転落の危険性がなくなるものであ
る。
について説明する。今まで述べたように、レバーアーム
５は、キャスター１０を介して床面上に支持されている
ので、本体１が平面上を走行している場合（図１・図２
参照）は、必ず床面と一定距離以上離れている。ところ
が、図５に示すように、本体１が床面Ａ上を走行中に段
差Ｃに近づくと、キャスター１０が段差Ｃに落ち込むの
でレバーアーム５は矢印ｅの方向に回動し、床面Ａとの
距離が小さくなる。このとき、キャスター１０の後部に
設けたスイッチ手段１２のアクチュエータ部１２’が床
面Ａと接触し、矢印ｆの方向に押されて作動する。本実
施例では、スイッチ手段１２は走行制御装置２６に接続
されており、スイッチ手段１２が作動すると障害物検知
装置が作動した場合と同等の処理をして、本体１は走行
を停止し段差Ｅを回避する動作を行なうようになってい
る。このように、本体１の走行床面上に凹部段差があっ
ても、左右どちらかのキャスター１０がこれに落ち込む
ことによりスイッチ手段１２でこれを検知し回避動作を
行なうから走行不能や転落の危険性がなくなるものであ
る。
【００２９】なお、本実施例では、スイッチ手段１２に
マイクロスイッチやプッシュスイッチ等の接点スイッチ
を用いているが、例えば光電スイッチや超音波スイッチ
等の非接触型のスイッチでも良く、要はレバーアーム５
と床面Ａとの距離が接近した時に作動するものであれば
良い。
マイクロスイッチやプッシュスイッチ等の接点スイッチ
を用いているが、例えば光電スイッチや超音波スイッチ
等の非接触型のスイッチでも良く、要はレバーアーム５
と床面Ａとの距離が接近した時に作動するものであれば
良い。
【００３０】最後に、本発明の第四の技術的手段の実施
例について説明する。本実施例では、ハンドル１４を本
体１外に引き出すことにより、手動により容易に清掃場
所間の移動が行なえるようになっている。レバーアーム
５はストッパー手段１３により一定角以上の下方向への
回動範囲を規制されているので、これが必要以上に垂れ
下がって手動移動時の段差乗り越え等が悪くなることは
ない。そしてサイドブラシ装置のメンテナンス時には、
図６に示すように、ストッパー手段１３を解除して本体
１の前部を持ち上げるとサイドブラシ装置に手が届く状
態となり、矢印ｇの方向に回転ブラシ８を取り外すこと
ができ、その下にある回転駆動部９のメンテナンスも容
易に行なえるものである。
例について説明する。本実施例では、ハンドル１４を本
体１外に引き出すことにより、手動により容易に清掃場
所間の移動が行なえるようになっている。レバーアーム
５はストッパー手段１３により一定角以上の下方向への
回動範囲を規制されているので、これが必要以上に垂れ
下がって手動移動時の段差乗り越え等が悪くなることは
ない。そしてサイドブラシ装置のメンテナンス時には、
図６に示すように、ストッパー手段１３を解除して本体
１の前部を持ち上げるとサイドブラシ装置に手が届く状
態となり、矢印ｇの方向に回転ブラシ８を取り外すこと
ができ、その下にある回転駆動部９のメンテナンスも容
易に行なえるものである。
【００３１】
【発明の効果】以上のように本発明の第一の技術的手段
によれば、走行清掃中の床面状態に関係なくサイドブラ
シ装置の回転ブラシと床面との接触状態が常に適正に保
たれ、回転ブラシが変形したり、凹凸に回転ブラシが引
掛って走行に悪影響を及ぼすことのない走行性能、清掃
性能ともににすぐれた自走式掃除機が実現できるもので
ある。
によれば、走行清掃中の床面状態に関係なくサイドブラ
シ装置の回転ブラシと床面との接触状態が常に適正に保
たれ、回転ブラシが変形したり、凹凸に回転ブラシが引
掛って走行に悪影響を及ぼすことのない走行性能、清掃
性能ともににすぐれた自走式掃除機が実現できるもので
ある。
【００３２】また、本発明の第二の技術的手段によれ
ば、本体がどのような状態であっても回転ブラシの後方
先端が床面と接触せず、回転ブラシが床面のごみを本体
側方にまき散らすことのない清掃性能にすぐれた自走式
掃除機が実現できるものである。
ば、本体がどのような状態であっても回転ブラシの後方
先端が床面と接触せず、回転ブラシが床面のごみを本体
側方にまき散らすことのない清掃性能にすぐれた自走式
掃除機が実現できるものである。
【００３３】また、本発明の第三の技術的手段によれ
ば、本体が床面の凹部段差に差し掛かると、レバーアー
ムのキャスターが凹部段差に落ちてスイッチ手段が作動
するので、この検知信号により本体を自走させる走行装
置を停止し回避動作を行なうことができるから、走行床
面に階段や敷居等の大きな凹部段差がある場合でも走行
不能や転落の危険性を回避をする安全性・信頼性にすぐ
れた自走式掃除機が実現できるものである。
ば、本体が床面の凹部段差に差し掛かると、レバーアー
ムのキャスターが凹部段差に落ちてスイッチ手段が作動
するので、この検知信号により本体を自走させる走行装
置を停止し回避動作を行なうことができるから、走行床
面に階段や敷居等の大きな凹部段差がある場合でも走行
不能や転落の危険性を回避をする安全性・信頼性にすぐ
れた自走式掃除機が実現できるものである。
【００３４】さらに、本発明の第四の技術的手段によれ
ば、通常使用時はストッパー手段がレバーアームの垂れ
下がりを防止して手動移動時の段差乗り越え等の移動性
を向上し、メンテナンス時には、ストッパー手段を解除
することにより、回転ブラシあるいは回転駆動部のメン
テナンス性にすぐれた自走式掃除機が実現できるもので
ある。
ば、通常使用時はストッパー手段がレバーアームの垂れ
下がりを防止して手動移動時の段差乗り越え等の移動性
を向上し、メンテナンス時には、ストッパー手段を解除
することにより、回転ブラシあるいは回転駆動部のメン
テナンス性にすぐれた自走式掃除機が実現できるもので
ある。
【図１】本発明の実施例における自走式掃除機の側面断
面図
面図
【図２】同実施例の自走式掃除機の底面図
【図３】同実施例における第一の技術的手段の要部詳細
図
図
【図４】同実施例における第二の技術的手段の動作説明
図
図
【図５】同実施例における第三の技術的手段の動作説明
図
図
【図６】同実施例における第四の技術的手段の動作説明
図
図
【符号の説明】 １ 本体 ２ 駆動輪 ３ 走行モータ ４ 従輪 ５ レバーアーム ６ 支持台 ７ 支持軸 ８ 回転ブラシ ９ 回転駆動部 １０ キャスター １１ 案内部材 １２ スイッチ手段 １３ ストッパー手段 １７ 電動送風機 １８ 集塵室 １９ フィルター ２０ 床ノズル ２２ 接続パイプ ２６ 走行制御装置 ２７ 電源
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 藤原 俊明 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 乾 弘文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 石橋 崇文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 黒木 義貴 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】 本体を自走させる走行装置と、床面のご
みを集塵する集塵装置と、回転ブラシを水平回転して床
面を掃くサイドブラシ装置と、本体底部の前後方向に水
平に配置して後端部を本体に軸着した上下方向に回動自
在のレバーアームとを本体に具備し、上記サイドブラシ
装置は上記レバーアームの先端部に配置されるととも
に、その下部にキャスターを設けた自走式掃除機。 - 【請求項２】 本体を自走させる走行装置と、床面のご
みを集塵する集塵装置と、回転ブラシを水平回転して床
面を掃くサイドブラシ装置と、本体底部の前後方向に水
平に配置して後端部を本体に軸着した上下方向に回動自
在のレバーアームとを本体に具備し、上記サイドブラシ
装置は上記レバーアームの先端部に配置されるととも
に、サイドブラシ装置の回転ブラシの後方先端を上方に
持ち上げる案内部材をレバーアームに設けた自走式掃除
機。 - 【請求項３】 レバーアームのキャスターの後部にスイ
ッチ手段を設け、上記スイッチ手段はレバーアームと床
面との接近時に作動する請求項１および２のいずれかに
記載の自走式掃除機。 - 【請求項４】 レバーアームの下方向への回動範囲を規
制する解除可能なストッパー手段を設けた請求項１およ
び２のいずれかに記載の自走式掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20933693A JP3486923B2 (ja) | 1993-08-24 | 1993-08-24 | 掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20933693A JP3486923B2 (ja) | 1993-08-24 | 1993-08-24 | 掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0759702A true JPH0759702A (ja) | 1995-03-07 |
| JP3486923B2 JP3486923B2 (ja) | 2004-01-13 |
Family
ID=16571268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20933693A Expired - Fee Related JP3486923B2 (ja) | 1993-08-24 | 1993-08-24 | 掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3486923B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009524503A (ja) * | 2006-01-25 | 2009-07-02 | ジョンソンディバーシー・インコーポレーテッド | 床清掃具と床との間の圧力を調整する装置及び方法 |
| JP2011056298A (ja) * | 2002-12-16 | 2011-03-24 | Irobot Corp | 自律型清掃ロボット |
| JP2012106080A (ja) * | 2012-03-02 | 2012-06-07 | Irobot Corp | デブリセンサを備えた清浄装置 |
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| JP2016052471A (ja) * | 2014-09-04 | 2016-04-14 | 株式会社マキタ | 自走式集塵ロボット |
| JP2016154913A (ja) * | 2016-04-28 | 2016-09-01 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
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|---|---|---|---|---|
| WO2021021628A1 (en) * | 2019-07-26 | 2021-02-04 | Sharkninja Operating Llc | Side brushes for a robotic vacuum cleaner |
-
1993
- 1993-08-24 JP JP20933693A patent/JP3486923B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP2014030771A (ja) * | 2002-12-16 | 2014-02-20 | Irobot Corp | 自律的床清掃ロボット |
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| JP2012183367A (ja) * | 2005-12-02 | 2012-09-27 | Irobot Corp | カバレッジロボット |
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| US9119516B2 (en) | 2006-01-25 | 2015-09-01 | Diversey, Inc. | Device and method for adjusting the pressure between a floor cleaning implement and a floor |
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| US11072250B2 (en) | 2007-05-09 | 2021-07-27 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot sensing |
| US10314449B2 (en) | 2010-02-16 | 2019-06-11 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
| US11058271B2 (en) | 2010-02-16 | 2021-07-13 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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