JP2011056298A - 自律型清掃ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】シャーシと、シャーシに搭載され該自律型清掃ロボットを動かす駆動システムと、同じくシャーシに搭載され床表面を清掃する清掃ヘッドと、を備える自律型清掃ロボットであって、清掃ヘッドは、シャーシに床表面に対して上下方向に枢動可能に取り付けられたデッキと、該デッキに取り付けられたブラシ・アセンブリと、該ブラシ・アセンブリのトルクの変化に応じて、デッキを枢動させるデッキ調整アセンブリと、を備える構成とした。また、デッキ調整アセンブリは、デッキ側に取り付けられたプーリと、一端がシャーシ側に、他端がプーリに固定されたプーリ・コードと、からなる構成とした。
【選択図】 図9
Description
20…ハウジング基礎構造
21…シャーシ
22…カバー
23…バンパ
23RSM…回転可能支持部材
24…先端車輪アセンブリ
25…搬送用ハンドル
30…電力サブシステム
34…充電式バッテリパック
40…駆動サブシステム
42A、42B…車輪サブアセンブリ
42AAR…車輪回転軸心
42AM、42BM…モータ
44…電気モータ
48…モータ
48B…変速機
48S…シャフト
50…サブシステム
52…制御検知ユニット
60…制御モジュール
60…制御ライン
72…シャフト
74…ハブ
75…プレート
76…ブラシ手段
78…剛毛
82MB…取付ブラケット
82PA…枢動軸心
82SW…各側壁
84…自動デッキ調整サブアセンブリ
84AM…アンカ部材
84CS…相補的ケージ停止部
84MC…ケージ
86…着脱可能粉塵カートリッジ
86AJ…バッフル突起
86BW…後壁部材
86CAM…湾曲弧状部材
86CM…天板部材
86FM…底板部材
86LM…ラッチ部材
86OE…開放端部
86RF…交換可能フィルタ
86VI…真空取入口
94PM…セグメント化保護部材
94PM…保護部材
100…真空アセンブリ
Claims (7)
- 自律型清掃ロボットであって、
シャーシと、
前記シャーシに搭載され、前記自律型清掃ロボットを動かす駆動システムと、
前記シャーシに搭載され、床表面を清掃する清掃ヘッドと、を備え、
前記清掃ヘッドは、
前記シャーシに、前記床表面に対して上下方向に枢動可能に取り付けられたデッキと、
前記デッキに取り付けられたブラシ・アセンブリと、
前記ブラシ・アセンブリのトルクの変化に応じて、前記デッキを枢動させるデッキ調整アセンブリと、を備え、
前記デッキ調整アセンブリは、
前記デッキ側に取り付けられたプーリと、
一端が前記シャーシ側に、他端が前記プーリに固定されたプーリ・コードと、からなることを特徴とする、自律型清掃ロボット。 - 前記デッキ調整アセンブリは、前記ブラシ・アセンブリのトルクが上昇した場合に、前記デッキを床面に対して持ち上げるよう枢動させることを特徴とする請求項1に記載の自律型清掃ロボット。
- 前記デッキ調整アセンブリは、
前記プーリ・コードを前記シャーシに固定するためのアンカ部材をさらに備え、
前記プーリ・コードは、前記デッキが枢動していない場合に、前記アンカ部材と前記プーリとの間で張った状態となるよう固定されていることを特徴とする、請求項1または2に記載の自律型清掃ロボット。 - 前記デッキ調整アセンブリは、
ブラシ・アセンブリに動力を供給するためのモータと、
前記デッキに回転可能に取り付けられ、該モータを回転不能に固定するモータ・ケージと、をさらに備え、
前記プーリは、前記モータ・ケージに取り付けられており、
前記デッキ調整アセンブリは、前記ブラシ・アセンブリのトルクの増加に応じて、前記モータのトルクが増加した場合に、前記モータ・ケージが回転することに伴い、前記プーリが前記プーリ・コードを巻くように回転することにより、前記デッキを床面から持ち上げることを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載の自律型清掃ロボット。 - 前記モータのシャフトが前記プーリの中心を通過することを特徴とする、請求項4に記載の自律型清掃ロボット。
- 前記デッキおよび前記モータ・ケージには、それぞれ停止部材が取り付けられており、前記デッキが枢動していない場合に、前記デッキおよびモータ・ケージの停止部材が当接することを特徴とする、請求項4または5に記載の自律型清掃ロボット。
- 前記デッキ調整アセンブリは、前記ブラシ・アセンブリのトルクが上昇した場合に、前記デッキを床面に対して持ち上げるよう枢動させた後、前記ブラシ・アセンブリのトルクが定常に戻った場合に、前記デッキを元の位置に戻すよう枢動させることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の自律型清掃ロボット。
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