JP2014030771A - 自律的床清掃ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自律的床清掃ロボットであって、該自律的床清掃ロボットを移動させるための駆動車輪を含む車輪アセンブリと、床表面を清掃するための清掃アセンブリと、車輪アセンブリまたは清掃アセンブリを制御する制御部と、制御部に検出信号を送信するセンサ・サブシステムと、を備え、センサ・サブシステムは、仮想壁部ユニットが発する信号を検出する仮想壁部検出アセンブリと、壁部または障害物の接近を検出する壁部検出アセンブリと、床表面における降下部を検出する直立部検出アセンブリと、駆動車輪の低下を検出する車輪低下検出アセンブリと、障害物との衝突を検出する障害物検出センサと、を含み、制御部は、センサ・サブシステムからの検出信号に基づいて、適切な動作を行うよう車輪アセンブリまたは清掃アセンブリを制御する。
【選択図】 図1
Description
20…ハウジング基礎構造
21…シャーシ
22…カバー
23…バンパ
23RSM…回転可能支持部材
24…先端車輪アセンブリ
25…搬送用ハンドル
30…電力サブシステム
34…充電式バッテリパック
40…駆動サブシステム
42A、42B…車輪サブアセンブリ
42AAR…車輪回転軸心
42AM、42BM…モータ
44…電気モータ
48…モータ
48B…変速機
48S…シャフト
50…サブシステム
52…制御検知ユニット
60…制御モジュール
60…制御ライン
72…シャフト
74…ハブ
75…プレート
76…ブラシ手段
78…剛毛
82MB…取付ブラケット
82PA…枢動軸心
82SW…各側壁
84…自動デッキ調整サブアセンブリ
84AM…アンカ部材
84CS…相補的ケージ停止部
84MC…ケージ
86…着脱可能粉塵カートリッジ
86AJ…バッフル突起
86BW…後壁部材
86CAM…湾曲弧状部材
86CM…天板部材
86FM…底板部材
86LM…ラッチ部材
86OE…開放端部
86RF…交換可能フィルタ
86VI…真空取入口
94PM…セグメント化保護部材
94PM…保護部材
100…真空アセンブリ
Claims (5)
- 自律的床清掃ロボットであって、
床面上において該自律的床清掃ロボットを移動させるための駆動車輪を含む車輪アセンブリと、
前記床表面を清掃するための清掃アセンブリと、
前記車輪アセンブリまたは前記清掃アセンブリを制御する制御部と、
前記制御部に検出信号を送信するセンサ・サブシステムと、を備え
前記センサ・サブシステムは、
仮想壁部ユニットが発する信号を検出する仮想壁部検出アセンブリと、
前記床表面上の壁部または障害物の接近を検出する壁部検出アセンブリと、
前記床表面における降下部を検出する直立部検出アセンブリと、
前記駆動車輪の低下を検出する車輪低下検出アセンブリと、
障害物との衝突を検出する障害物検出センサと、
を含み、
前記制御部は、前記センサ・サブシステムからの検出信号に基づいて、適切な動作を行うよう前記車輪アセンブリまたは前記清掃アセンブリを制御する、自律的床清掃ロボット。 - 前記制御部は、前記センサ・サブシステムからの検出信号に基づいて、スポットモード、壁部/障害物追随モード、および反動モードを実施するよう前記車輪アセンブリまたは前記清掃アセンブリを制御する、請求項1に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記制御部は、前記センサ・サブシステムからの検出信号に基づいて、前記自律的床清掃ロボットが緊急停止するよう前記車輪アセンブリまたは前記清掃アセンブリを制御する、請求項1または2に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記センサ・サブシステムは、さらに、
前記車輪アセンブリのモータに対する第一のモータ停止状態検知ユニット、および
前記清掃アセンブリのモータに対する第二のモータ停止状態検知ユニット、
を含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記仮想壁部検出アセンブリ、前記壁部検出アセンブリおよび前記直立部検出アセンブリは、非接触センサを含み、
前記車輪低下検出アセンブリは、接触センサを含む、請求項1から4のいずれか一項に記載の自律的床清掃ロボット。
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