JPH09286337A - 自走式搬送車 - Google Patents
自走式搬送車Info
- Publication number
- JPH09286337A JPH09286337A JP12779996A JP12779996A JPH09286337A JP H09286337 A JPH09286337 A JP H09286337A JP 12779996 A JP12779996 A JP 12779996A JP 12779996 A JP12779996 A JP 12779996A JP H09286337 A JPH09286337 A JP H09286337A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive wheels
- car body
- uneven surface
- vehicle body
- self
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車体の発進・停止時ならびに走行中の加減速
時に、車体が繰り返し前後に揺れることを防止して、車
体を安定した姿勢に保って見栄え良く走行させるように
する。 【解決手段】 前後に複数のキャスタ車輪３，３を備え
た車体１の前後中間部に、それぞれ独立駆動される左右
一対の駆動車輪４，４を各別に昇降可能に設け、この駆
動車輪４，４をそれぞれ付勢手段９によって付勢接地さ
せるようにしている。
時に、車体が繰り返し前後に揺れることを防止して、車
体を安定した姿勢に保って見栄え良く走行させるように
する。 【解決手段】 前後に複数のキャスタ車輪３，３を備え
た車体１の前後中間部に、それぞれ独立駆動される左右
一対の駆動車輪４，４を各別に昇降可能に設け、この駆
動車輪４，４をそれぞれ付勢手段９によって付勢接地さ
せるようにしている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数のキャスタ車
輪を前後に備えた車体の前後中間部に、それぞれ独立駆
動される左右一対の駆動車輪を備えた自走式の搬送車に
関する。
輪を前後に備えた車体の前後中間部に、それぞれ独立駆
動される左右一対の駆動車輪を備えた自走式の搬送車に
関する。
【０００２】
【従来の技術】上記の自走式搬送車は、例えば無人走行
の形態に構成されて、工場内の未加工のワーク置場と作
業場所とにわたって、更には加工ワーク置場にわたって
ワークを無人搬送させる等に供される。
の形態に構成されて、工場内の未加工のワーク置場と作
業場所とにわたって、更には加工ワーク置場にわたって
ワークを無人搬送させる等に供される。
【０００３】かかる自走式搬送車が走行する床面は、必
ずしも平らではなく、寧ろ床面には凹凸があることが殆
どであると言っても過言ではない。そして、前後のキャ
スタ車輪と駆動車輪の前後三点で車体を支持した自走式
搬送車にあっては、駆動車輪が凹部に入り込むとスリッ
プすることから、この駆動車輪のスリップを生じさせな
いようにするために、車体前後のキャスタ車輪を各別に
昇降可能に設け、かつ、このキャスタ車輪を付勢接地さ
せるようにして、床面の凹凸をキャスタ車輪で吸収させ
るようにしている。
ずしも平らではなく、寧ろ床面には凹凸があることが殆
どであると言っても過言ではない。そして、前後のキャ
スタ車輪と駆動車輪の前後三点で車体を支持した自走式
搬送車にあっては、駆動車輪が凹部に入り込むとスリッ
プすることから、この駆動車輪のスリップを生じさせな
いようにするために、車体前後のキャスタ車輪を各別に
昇降可能に設け、かつ、このキャスタ車輪を付勢接地さ
せるようにして、床面の凹凸をキャスタ車輪で吸収させ
るようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、自走式の搬
送車に限られたものではないが、搬送車の車体は、発進
時や走行中の加速時には車体前方が浮き上がり勝手とな
り、停止時や走行中の減速時には車体前方が沈み勝手と
なる。
送車に限られたものではないが、搬送車の車体は、発進
時や走行中の加速時には車体前方が浮き上がり勝手とな
り、停止時や走行中の減速時には車体前方が沈み勝手と
なる。
【０００５】然るに従来は、駆動車輪前後のキャスタ車
輪を昇降可能に設けて、これを付勢接地させていたがた
めに、自走式搬送車の発進・停止時ならびに走行中の加
減速時に、搬送車自体の重量や搬送物の重量に起因する
大きな慣性力が作用して、キャスタ車輪を付勢接地させ
る付勢手段に抗して車体が前後一方に沈み込み、かつ、
その反力で車体が浮き上がることを繰り返すことにな
り、車体が前後に揺れて安定した姿勢を保つことができ
ないばかりか、前後のキャスターが浮いた時、進行方向
とはちがった方向にキャスターが向いてしまうため、再
び、接地した時キャスターに過大な力が加わり、キャス
ターが破損するという不具合が起こることがあった。
又、見栄えも悪くなる点で問題があった。
輪を昇降可能に設けて、これを付勢接地させていたがた
めに、自走式搬送車の発進・停止時ならびに走行中の加
減速時に、搬送車自体の重量や搬送物の重量に起因する
大きな慣性力が作用して、キャスタ車輪を付勢接地させ
る付勢手段に抗して車体が前後一方に沈み込み、かつ、
その反力で車体が浮き上がることを繰り返すことにな
り、車体が前後に揺れて安定した姿勢を保つことができ
ないばかりか、前後のキャスターが浮いた時、進行方向
とはちがった方向にキャスターが向いてしまうため、再
び、接地した時キャスターに過大な力が加わり、キャス
ターが破損するという不具合が起こることがあった。
又、見栄えも悪くなる点で問題があった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の問題点を解決する
ために、本発明は、自走式搬送車の発進・停止時ならび
に走行中の加減速時における車体の走行姿勢を、見栄え
良く安定に保たせるようにすることを目的としている。
ために、本発明は、自走式搬送車の発進・停止時ならび
に走行中の加減速時における車体の走行姿勢を、見栄え
良く安定に保たせるようにすることを目的としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】上記の目的を達成するために本発
明は、前後に複数のキャスタ車輪を備えた車体の前後中
間部に、それぞれ独立駆動される左右一対の駆動車輪を
各別に昇降可能に設け、この駆動車輪をそれぞれ付勢手
段によって付勢接地させるように構成した点に特徴があ
る。
明は、前後に複数のキャスタ車輪を備えた車体の前後中
間部に、それぞれ独立駆動される左右一対の駆動車輪を
各別に昇降可能に設け、この駆動車輪をそれぞれ付勢手
段によって付勢接地させるように構成した点に特徴があ
る。
【０００８】即ち、車体そのものについては、これを車
体前後のキャスタ車輪によって固定的に支持させるよう
にし、かつ、駆動車輪については、これを床面の凹凸に
倣わせるように昇降させて、床面の凹凸を駆動車輪の昇
降によって吸収させるようにしている。
体前後のキャスタ車輪によって固定的に支持させるよう
にし、かつ、駆動車輪については、これを床面の凹凸に
倣わせるように昇降させて、床面の凹凸を駆動車輪の昇
降によって吸収させるようにしている。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１，２は自走式搬送車を示し、これらの図にお
いて、図中の１は車体であって、前後の車体フレーム２
には、それぞれ左右両側にキャスタ車輪３，３が設けら
れている。
する。図１，２は自走式搬送車を示し、これらの図にお
いて、図中の１は車体であって、前後の車体フレーム２
には、それぞれ左右両側にキャスタ車輪３，３が設けら
れている。
【００１０】４，４は車体１の前後中間部に設けられた
左右一対の駆動車輪であって、例えばバッテリーを駆動
源とするモータ５によって、それぞれ独立駆動されるよ
うになっている。
左右一対の駆動車輪であって、例えばバッテリーを駆動
源とするモータ５によって、それぞれ独立駆動されるよ
うになっている。
【００１１】この駆動車輪４，４のそれぞれは、車体左
右方向の支軸６まわりで揺動自在なフレーム７，７に装
着されており、かつ、このフレーム７，７の遊端側と車
体１側の受け座８との間には、駆動車輪４，４を各別に
付勢接地させる付勢手段（スプリング）９，９が設けら
れている。
右方向の支軸６まわりで揺動自在なフレーム７，７に装
着されており、かつ、このフレーム７，７の遊端側と車
体１側の受け座８との間には、駆動車輪４，４を各別に
付勢接地させる付勢手段（スプリング）９，９が設けら
れている。
【００１２】上記の構成において、一対の駆動車輪４，
４を同方向に正逆転駆動させることで、車体１を前後方
向に直進走行させることができる。また、一方の駆動車
輪４，４を駆動停止させることで、車体１を駆動停止の
車輪４まわりでピボットターンさせることができ、か
つ、左右の駆動車輪４，４を互いに逆転駆動させること
で、車体１を駆動車輪４，４間の中心まわりでスピンタ
ーンさせることができる。
４を同方向に正逆転駆動させることで、車体１を前後方
向に直進走行させることができる。また、一方の駆動車
輪４，４を駆動停止させることで、車体１を駆動停止の
車輪４まわりでピボットターンさせることができ、か
つ、左右の駆動車輪４，４を互いに逆転駆動させること
で、車体１を駆動車輪４，４間の中心まわりでスピンタ
ーンさせることができる。
【００１３】そして、床面などの走行に際して、その床
面に凹凸が存した場合は、その凹凸に応じて駆動車輪
４，４が支軸６まわりで昇降して、駆動車輪４，４が凹
凸面に倣って駆動回転することになる。一方、車体１に
固定的に設けられたキャスタ車輪３…は、床面の凹凸に
拘わらず、車体１と一体になって床面上を転動回転する
もので、車体１は、床面に凹凸があっても、前後の揺れ
を伴わないで、安定した姿勢を保って走行することにな
る。
面に凹凸が存した場合は、その凹凸に応じて駆動車輪
４，４が支軸６まわりで昇降して、駆動車輪４，４が凹
凸面に倣って駆動回転することになる。一方、車体１に
固定的に設けられたキャスタ車輪３…は、床面の凹凸に
拘わらず、車体１と一体になって床面上を転動回転する
もので、車体１は、床面に凹凸があっても、前後の揺れ
を伴わないで、安定した姿勢を保って走行することにな
る。
【００１４】駆動車輪４，４を昇降可能に付勢接地させ
る別の実施例を、図３に基づいて説明する。この実施例
では、モータ５によって駆動される車輪４を１本の縦軸
１０に備えさせ、この縦軸１０を車体フレーム１１に設
けた摺動軸受１２に貫通させて、当て金１３により抜け
止めを図り、かつ、駆動車輪４側の受座１４と車体フレ
ーム１１との間に、駆動車輪４を付勢接地させる付勢手
段（スプリング）９を設けて、駆動車輪４を縦軸１０の
軸線方向に昇降可能に構成している。
る別の実施例を、図３に基づいて説明する。この実施例
では、モータ５によって駆動される車輪４を１本の縦軸
１０に備えさせ、この縦軸１０を車体フレーム１１に設
けた摺動軸受１２に貫通させて、当て金１３により抜け
止めを図り、かつ、駆動車輪４側の受座１４と車体フレ
ーム１１との間に、駆動車輪４を付勢接地させる付勢手
段（スプリング）９を設けて、駆動車輪４を縦軸１０の
軸線方向に昇降可能に構成している。
【００１５】
【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施されるもので、車体を前後のキャスタ車輪によって固
定的に支持し、この前後のキャスタ車輪間で駆動車輪を
昇降可能に付勢接地させて、床面の凹凸を駆動車輪の昇
降によって吸収させるようにしたことで、発進・停止時
ならびに走行中の加減速時に、車体が繰り返し前後に揺
れる事態が生じなくなり、車体を安定した姿勢に保って
見栄え良く走行させることができる。
施されるもので、車体を前後のキャスタ車輪によって固
定的に支持し、この前後のキャスタ車輪間で駆動車輪を
昇降可能に付勢接地させて、床面の凹凸を駆動車輪の昇
降によって吸収させるようにしたことで、発進・停止時
ならびに走行中の加減速時に、車体が繰り返し前後に揺
れる事態が生じなくなり、車体を安定した姿勢に保って
見栄え良く走行させることができる。
【図１】自走式搬送車の縦断側面図である。
【図２】車体を透視して図示した自走式搬送車の平面図
である。
である。
【図３】別の実施例の駆動車輪の昇降構造を示す詳細図
である。
である。
１…車体、３…キャスタ車輪、４…駆動車輪、９…付勢
手段。
手段。
Claims (1)
- 【請求項１】 前後に複数のキャスタ車輪を備えた車体
の前後中間部に、それぞれ独立駆動される左右一対の駆
動車輪を備えた自走式搬送車であって、前記駆動車輪を
各別に昇降可能に設けると共に、この駆動車輪をそれぞ
れ付勢手段によって付勢接地させるように構成してある
ことを特徴とする自走式搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12779996A JPH09286337A (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | 自走式搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12779996A JPH09286337A (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | 自走式搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09286337A true JPH09286337A (ja) | 1997-11-04 |
Family
ID=14968973
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12779996A Pending JPH09286337A (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | 自走式搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09286337A (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001091623A2 (en) * | 2000-05-30 | 2001-12-06 | The Procter & Gamble Company | Autonomous mobile surface treating apparatus |
| FR2853219A1 (fr) * | 2003-04-04 | 2004-10-08 | Samsung Kwangju Electronics Co | Appareil d'entrainement d'un robot nettoyeur |
| JP2008238959A (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Isuzu Motors Ltd | 無人搬送車体 |
| JP2010076683A (ja) * | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Aichikikai Technosystem Co Ltd | 無人搬送車 |
| CN104163217A (zh) * | 2013-05-16 | 2014-11-26 | 泰金宝电通股份有限公司 | 自动导向搬运装置 |
| JP2015231574A (ja) * | 2002-12-16 | 2015-12-24 | アイロボット コーポレイション | 自律的床清掃ロボット |
| CN106218341A (zh) * | 2016-09-05 | 2016-12-14 | 北京极智嘉科技有限公司 | 驱动机构及搬运车 |
| US9622635B2 (en) | 2001-01-24 | 2017-04-18 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| CN108437768A (zh) * | 2017-02-16 | 2018-08-24 | 上海快仓智能科技有限公司 | 一种驱动装置及搬运车 |
| WO2019097736A1 (ja) | 2017-11-16 | 2019-05-23 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器の車輪支持構造 |
| WO2019097735A1 (ja) | 2017-11-16 | 2019-05-23 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器の車輪支持構造 |
| JP2019182394A (ja) * | 2018-04-16 | 2019-10-24 | 伊東電機株式会社 | 手動台車、並びに、手動台車用発電ユニット |
| CN111232532A (zh) * | 2020-03-30 | 2020-06-05 | 深圳市壹闻科技有限公司 | 一种用于仓库的具有缓冲功能的搬运设备 |
| US10874275B2 (en) | 2017-09-07 | 2020-12-29 | Sharkninja Operating Llc | Robotic cleaner |
| JP2022182018A (ja) * | 2021-05-27 | 2022-12-08 | 村田機械株式会社 | 天井搬送車 |
-
1996
- 1996-04-23 JP JP12779996A patent/JPH09286337A/ja active Pending
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001091623A3 (en) * | 2000-05-30 | 2002-08-22 | Procter & Gamble | Autonomous mobile surface treating apparatus |
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| CN104163217A (zh) * | 2013-05-16 | 2014-11-26 | 泰金宝电通股份有限公司 | 自动导向搬运装置 |
| CN106218341A (zh) * | 2016-09-05 | 2016-12-14 | 北京极智嘉科技有限公司 | 驱动机构及搬运车 |
| CN108437768A (zh) * | 2017-02-16 | 2018-08-24 | 上海快仓智能科技有限公司 | 一种驱动装置及搬运车 |
| US10874275B2 (en) | 2017-09-07 | 2020-12-29 | Sharkninja Operating Llc | Robotic cleaner |
| US12004706B2 (en) | 2017-09-07 | 2024-06-11 | Sharkninja Operating Llc | Robotic cleaner |
| WO2019097736A1 (ja) | 2017-11-16 | 2019-05-23 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器の車輪支持構造 |
| WO2019097735A1 (ja) | 2017-11-16 | 2019-05-23 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器の車輪支持構造 |
| JPWO2019097735A1 (ja) * | 2017-11-16 | 2020-12-24 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器の車輪支持構造 |
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| JP2022182018A (ja) * | 2021-05-27 | 2022-12-08 | 村田機械株式会社 | 天井搬送車 |
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