JPH08123550A - 四輪操舵型無人搬送車 - Google Patents
四輪操舵型無人搬送車Info
- Publication number
- JPH08123550A JPH08123550A JP6285971A JP28597194A JPH08123550A JP H08123550 A JPH08123550 A JP H08123550A JP 6285971 A JP6285971 A JP 6285971A JP 28597194 A JP28597194 A JP 28597194A JP H08123550 A JPH08123550 A JP H08123550A
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- JP
- Japan
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- wheels
- vehicle
- guided vehicle
- wheel
- Prior art date
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- Granted
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 搬送車に設ける４個の走行輪のうち、走行用
モータを搬送車の対角線上にある２つの走行輪のみに配
設し、全輪に設けた操舵手段にて全輪を独立操作して、
走行・横行とも二本の誘導路にて安定走行を図り、かつ
ダウンフロー用の床面開口面積を大きくする。 【構成】 走行／横行を切替可能とする無人搬送車にお
いて、搬送車１の下面に設ける４個の走行輪２１，２
２，２３，２４に、夫々独立して操舵角を制御可能とし
た操舵手段を設けるとともに、搬送車１の対角線上に配
設する２つの走行輪に走行ドライブモータ３を設けて走
行／横行可能とする。これにより搬送車１に対する駆動
力の平衡を保っており、走行安定性が得られ、走行・横
行とも二本の誘導路５１，５２とすることが可能とな
る。
モータを搬送車の対角線上にある２つの走行輪のみに配
設し、全輪に設けた操舵手段にて全輪を独立操作して、
走行・横行とも二本の誘導路にて安定走行を図り、かつ
ダウンフロー用の床面開口面積を大きくする。 【構成】 走行／横行を切替可能とする無人搬送車にお
いて、搬送車１の下面に設ける４個の走行輪２１，２
２，２３，２４に、夫々独立して操舵角を制御可能とし
た操舵手段を設けるとともに、搬送車１の対角線上に配
設する２つの走行輪に走行ドライブモータ３を設けて走
行／横行可能とする。これにより搬送車１に対する駆動
力の平衡を保っており、走行安定性が得られ、走行・横
行とも二本の誘導路５１，５２とすることが可能とな
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は走行・横行とも２本の誘
導路にて安定して走行可能とした四輪操舵型無人搬送車
に関するものである。
導路にて安定して走行可能とした四輪操舵型無人搬送車
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】半導体製造工場等クリーンルーム内で物
品を搬送する場合、無人搬送車が採用されている。これ
は予め走行する工場内走行工程に沿って磁気式あるいは
光学式の誘導路を敷設し、この誘導路に誘導されて搬送
車が自動的に走行動作するもので、一般には搬送車下面
には３個の走行輪を図示のように各車輪間を結ぶ直線が
三角形となるよう相対関係を保持して配置し、かつこの
３個の走行輪すべてに走行ドライブモータと操舵手段と
を備えている。
品を搬送する場合、無人搬送車が採用されている。これ
は予め走行する工場内走行工程に沿って磁気式あるいは
光学式の誘導路を敷設し、この誘導路に誘導されて搬送
車が自動的に走行動作するもので、一般には搬送車下面
には３個の走行輪を図示のように各車輪間を結ぶ直線が
三角形となるよう相対関係を保持して配置し、かつこの
３個の走行輪すべてに走行ドライブモータと操舵手段と
を備えている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って三輪式無人搬送
車ではその走行時には二本の誘導路にて誘導走行は可能
であるが、横行時には三輪すべてにすなわち三本の誘導
路を要するものとなる。半導体製造工場等クリーンルー
ム内には、一般にクリーンエアーによるダウンフローを
確保するため誘導路を敷設する床面にこのダウンフロー
用の開口がなされている。このため横行用誘導路を三本
敷設すれば、それだけ床面の開口面積が減ずるものとな
り、クリーンエアーのダウンフローが充分に確保するこ
とができず、さらには全輪を操舵走行用の駆動源を要す
るものとなり、構成が複雑で高価となる。
車ではその走行時には二本の誘導路にて誘導走行は可能
であるが、横行時には三輪すべてにすなわち三本の誘導
路を要するものとなる。半導体製造工場等クリーンルー
ム内には、一般にクリーンエアーによるダウンフローを
確保するため誘導路を敷設する床面にこのダウンフロー
用の開口がなされている。このため横行用誘導路を三本
敷設すれば、それだけ床面の開口面積が減ずるものとな
り、クリーンエアーのダウンフローが充分に確保するこ
とができず、さらには全輪を操舵走行用の駆動源を要す
るものとなり、構成が複雑で高価となる。
【０００４】本発明は搬送車に設ける４個の走行輪のう
ち、走行用モータを搬送車の対角線上にある２つの走行
輪のみに配設し、全輪に設けた操舵手段にて全輪を独立
操作して、走行・横行とも二本の誘導路にて安定走行を
図り、かつダウンフロー用の床面開口面積を大きくする
ことができるようになすことを目的とする。
ち、走行用モータを搬送車の対角線上にある２つの走行
輪のみに配設し、全輪に設けた操舵手段にて全輪を独立
操作して、走行・横行とも二本の誘導路にて安定走行を
図り、かつダウンフロー用の床面開口面積を大きくする
ことができるようになすことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、走行／横行を切替可能とする
無人搬送車において、搬送車の下面に設ける４個の走行
輪に、夫々独立して操舵角を制御可能とした操舵手段を
設けるとともに、搬送車の対角線上に配設する２つの走
行輪に走行ドライブモータを設けて走行／横行可能とし
たことを要旨とする。
するためになしたもので、走行／横行を切替可能とする
無人搬送車において、搬送車の下面に設ける４個の走行
輪に、夫々独立して操舵角を制御可能とした操舵手段を
設けるとともに、搬送車の対角線上に配設する２つの走
行輪に走行ドライブモータを設けて走行／横行可能とし
たことを要旨とする。
【０００６】
【作 用】搬送車の下面に設ける４つの走行輪のうち、
搬送車に対し対角線上にある２つの走行輪にのみ走行ド
ライブ用モータにて駆動し、残二輪をフリーローラと
し、かつ全四輪を独立して操舵制御可能としているの
で、搬送車に対する駆動力の平衡を保っており、走行安
定性が得られ、走行・横行とも二本の誘導路とすること
が可能となるので、床面のダウンフロー用開口面積を大
きく確保することができる。
搬送車に対し対角線上にある２つの走行輪にのみ走行ド
ライブ用モータにて駆動し、残二輪をフリーローラと
し、かつ全四輪を独立して操舵制御可能としているの
で、搬送車に対する駆動力の平衡を保っており、走行安
定性が得られ、走行・横行とも二本の誘導路とすること
が可能となるので、床面のダウンフロー用開口面積を大
きく確保することができる。
【０００７】
【実施例】以下本発明の四輪操舵型無人搬送車を図面に
示す実施例にもとづいて説明する。図において１は無人
搬送車の走行搬送車で、図示省略したがこの搬送車上に
はバッテリー、駆動装置、制御回路及び搬送物品の積込
積卸を行う装置等が設けられるとともに、搬送車下面に
は前後左右夫々対称的に４つの走行輪２１，２２，２
３，２４を配設する。
示す実施例にもとづいて説明する。図において１は無人
搬送車の走行搬送車で、図示省略したがこの搬送車上に
はバッテリー、駆動装置、制御回路及び搬送物品の積込
積卸を行う装置等が設けられるとともに、搬送車下面に
は前後左右夫々対称的に４つの走行輪２１，２２，２
３，２４を配設する。
【０００８】この走行輪２１，２２，２３，２４は搬送
車１に対し、その走行方向が任意に変更すなわち操舵可
能にして支持されるとともに、この各走行輪には独立し
て操舵方向角度を制御できるように夫々操舵用モータ４
１，４２，４３，４４を設ける。
車１に対し、その走行方向が任意に変更すなわち操舵可
能にして支持されるとともに、この各走行輪には独立し
て操舵方向角度を制御できるように夫々操舵用モータ４
１，４２，４３，４４を設ける。
【０００９】各走行輪毎に設ける操舵用モータ４１，４
２，４３，４４は、走行輪取付枠または台に設けるかま
たは図示のように搬送車１上に配設し、走行輪取付枠の
回転フレームと操舵用モータとをベルトにて連結し、各
走行輪の方向・角度を独立的に制御する。
２，４３，４４は、走行輪取付枠または台に設けるかま
たは図示のように搬送車１上に配設し、走行輪取付枠の
回転フレームと操舵用モータとをベルトにて連結し、各
走行輪の方向・角度を独立的に制御する。
【００１０】また搬送車１に対し対角線上にある２つの
走行輪２１と２３には、走行ドライブ用モータ３，３を
夫々設け、走行輪２１，２３を転動させて搬送車１の走
行を可能とする。この場合、直線走行時、対角線上の２
つの走行輪２１，２３は等周速度で回動させ、旋回時に
はそのカーブに応じて周速度を制御させて走行すること
ができる。
走行輪２１と２３には、走行ドライブ用モータ３，３を
夫々設け、走行輪２１，２３を転動させて搬送車１の走
行を可能とする。この場合、直線走行時、対角線上の２
つの走行輪２１，２３は等周速度で回動させ、旋回時に
はそのカーブに応じて周速度を制御させて走行すること
ができる。
【００１１】また５１，５２は搬送車の走行用の誘導
路、５３，５４は横行用の誘導路で、走行用誘導路５
１，５２は前後の走行輪２１と２４及び２２と２３が一
直線上に配列したとき、左右の走行輪２１，２２の間隔
と等しくなるよう平行に配置し、かつ各誘導路の幅は走
行輪幅に合わせて安全なる走行が可能となるよう適当な
ものとするとともに、横行用誘導路５３，５４も図２に
示すように搬送車横行時すなわち走行時状態より各走行
輪が９０度旋回した状態で、左右の走行輪２１，２２が
一直線上に配列し、前後の走行輪２１，２４の間隔に平
行に配列する。なおこの横行用誘導路の幅も走行用誘導
路幅と等しくする。
路、５３，５４は横行用の誘導路で、走行用誘導路５
１，５２は前後の走行輪２１と２４及び２２と２３が一
直線上に配列したとき、左右の走行輪２１，２２の間隔
と等しくなるよう平行に配置し、かつ各誘導路の幅は走
行輪幅に合わせて安全なる走行が可能となるよう適当な
ものとするとともに、横行用誘導路５３，５４も図２に
示すように搬送車横行時すなわち走行時状態より各走行
輪が９０度旋回した状態で、左右の走行輪２１，２２が
一直線上に配列し、前後の走行輪２１，２４の間隔に平
行に配列する。なおこの横行用誘導路の幅も走行用誘導
路幅と等しくする。
【００１２】上述の如く構成する無人搬送車を走行させ
るには、搬送車１の対角線上にある２つの走行輪２１，
２３の走行ドライブ用モータ３，３を駆動することによ
り、他の対角線上にある従動用の走行輪２２，２４とと
もに搬送車１は誘導路５１，５２に沿って直行走行す
る。このとき、駆動用の走行輪が搬送車の対角線上に配
置しているので、搬送車に対する駆動力が平衡してお
り、走行安定性が得られるものとなる。
るには、搬送車１の対角線上にある２つの走行輪２１，
２３の走行ドライブ用モータ３，３を駆動することによ
り、他の対角線上にある従動用の走行輪２２，２４とと
もに搬送車１は誘導路５１，５２に沿って直行走行す
る。このとき、駆動用の走行輪が搬送車の対角線上に配
置しているので、搬送車に対する駆動力が平衡してお
り、走行安定性が得られるものとなる。
【００１３】さらに四輪に夫々独立して操舵用モータを
設けているため、走行輪を操舵して横行させる場合でも
駆動輪は走行時と同様対角線上に配置されるので、横行
時にも安定性が得られ、しかも操舵も円滑に安定して確
実に行われるものとなる。
設けているため、走行輪を操舵して横行させる場合でも
駆動輪は走行時と同様対角線上に配置されるので、横行
時にも安定性が得られ、しかも操舵も円滑に安定して確
実に行われるものとなる。
【００１４】
【発明の効果】本発明の四輪操舵型無人搬送車は搬送車
の下面に設ける４個の走行輪に、夫々独立して操舵角を
制御可能とした操舵手段を設けるとともに、搬送車の対
角線上に配設する２つの走行輪に走行ドライブモータを
設けているため、走行の安定性が得られ、かつ駆動が簡
単に行えるとともに、横行時も二本の誘導路とすること
ができるので、床面のダウンフロー用開口面積を従来よ
り広く確保できる利点がある。
の下面に設ける４個の走行輪に、夫々独立して操舵角を
制御可能とした操舵手段を設けるとともに、搬送車の対
角線上に配設する２つの走行輪に走行ドライブモータを
設けているため、走行の安定性が得られ、かつ駆動が簡
単に行えるとともに、横行時も二本の誘導路とすること
ができるので、床面のダウンフロー用開口面積を従来よ
り広く確保できる利点がある。
【図１】本発明の四輪操舵型無人搬送車の一実施例を示
す搬送搬送車の底面図である。
す搬送搬送車の底面図である。
【図２】同横行時の搬送車の底面図である。
【図３】同搬送車の平面図である。
【図４】公知例による搬送車走行時の底面図である。
【図５】同横行時の底面図である。
１ 走行搬送車 ２１，２３ 駆動用走行輪 ２２，２４ 従動用走行輪 ３ 走行ドライブ用モータ ４ 操舵用モータ ５１，５２ 走行用誘導路 ５３，５４ 横行用誘導路
フロントページの続き (72)発明者 江口 幸治 兵庫県尼崎市下坂部３丁目11番１号 日立 機電工業株式会社内 (72)発明者 山本 治正 兵庫県尼崎市下坂部３丁目11番１号 日立 機電工業株式会社内 (72)発明者 西部 邦彦 兵庫県尼崎市下坂部３丁目11番１号 日立 機電工業株式会社内 (72)発明者 前田 友博 兵庫県尼崎市下坂部３丁目11番１号 日立 機電工業株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 走行／横行を切替可能とする無人搬送車
において、搬送車の下面に設ける４個の走行輪に、夫々
独立して操舵角を制御可能とした操舵手段を設けるとと
もに、搬送車の対角線上に配設する２つの走行輪に走行
ドライブモータを設けて走行／横行可能としたことを特
徴とする四輪操舵型無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28597194A JP3373959B2 (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | 四輪操舵型無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28597194A JP3373959B2 (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | 四輪操舵型無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08123550A true JPH08123550A (ja) | 1996-05-17 |
| JP3373959B2 JP3373959B2 (ja) | 2003-02-04 |
Family
ID=17698344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28597194A Expired - Fee Related JP3373959B2 (ja) | 1994-10-25 | 1994-10-25 | 四輪操舵型無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3373959B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6886651B1 (en) | 2002-01-07 | 2005-05-03 | Massachusetts Institute Of Technology | Material transportation system |
| KR100571777B1 (ko) * | 1999-11-04 | 2006-04-18 | 삼성전자주식회사 | 무인운반차의 횡행방법 |
| US8613339B2 (en) | 2007-09-06 | 2013-12-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic transfer apparatus |
| CN109368549A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-02-22 | 昆山同日工业自动化有限公司 | 一种磁条导航叉车系统及其控制方法 |
| CN113147263A (zh) * | 2020-01-23 | 2021-07-23 | 广东博智林机器人有限公司 | Agv底盘 |
-
1994
- 1994-10-25 JP JP28597194A patent/JP3373959B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100571777B1 (ko) * | 1999-11-04 | 2006-04-18 | 삼성전자주식회사 | 무인운반차의 횡행방법 |
| US6886651B1 (en) | 2002-01-07 | 2005-05-03 | Massachusetts Institute Of Technology | Material transportation system |
| US8613339B2 (en) | 2007-09-06 | 2013-12-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic transfer apparatus |
| CN109368549A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-02-22 | 昆山同日工业自动化有限公司 | 一种磁条导航叉车系统及其控制方法 |
| CN113147263A (zh) * | 2020-01-23 | 2021-07-23 | 广东博智林机器人有限公司 | Agv底盘 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3373959B2 (ja) | 2003-02-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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