JP3136028B2 - 自動掃除機 - Google Patents
自動掃除機Info
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- JP3136028B2 JP3136028B2 JP05169718A JP16971893A JP3136028B2 JP 3136028 B2 JP3136028 B2 JP 3136028B2 JP 05169718 A JP05169718 A JP 05169718A JP 16971893 A JP16971893 A JP 16971893A JP 3136028 B2 JP3136028 B2 JP 3136028B2
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 18
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 14
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 101100321303 Bacillus subtilis (strain 168) yxdL gene Proteins 0.000 description 1
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行しながら床面上の
ごみを吸引して掃除を行う自動掃除機に関する。
ごみを吸引して掃除を行う自動掃除機に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の自動掃除機は、一般に、走行し
ながら機体の下面に配設した吸込み口より床面上のごみ
を真空吸引して掃除を行うようになっている。この種の
自動掃除機において、吸込み性能を確保するために、吸
込み口と床面との隙間（クリアランス）は或る一定の大
きさに保持されるような構造となっている。
ながら機体の下面に配設した吸込み口より床面上のごみ
を真空吸引して掃除を行うようになっている。この種の
自動掃除機において、吸込み性能を確保するために、吸
込み口と床面との隙間（クリアランス）は或る一定の大
きさに保持されるような構造となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来では吸
込み口と床面との隙間は固定されており、隙間の大きさ
が小さい程、吸込み能力は大きくなるが、大きなごみを
吸込めなくなり、また、大きなごみを吸込めるように隙
間を大きくすると、吸込み力が弱くなるといった問題が
あった。
込み口と床面との隙間は固定されており、隙間の大きさ
が小さい程、吸込み能力は大きくなるが、大きなごみを
吸込めなくなり、また、大きなごみを吸込めるように隙
間を大きくすると、吸込み力が弱くなるといった問題が
あった。
【０００４】本発明は、上述した問題点を解決するもの
で、吸込み部材の前方に大きなごみが存在することを検
出したとき吸込み部材を昇降動作させることにより、高
い吸込み性能を維持しつつ大きなごみをも吸込めるよう
にし、掃除能力の向上を図った自動掃除機を提供するこ
とを目的とする。
で、吸込み部材の前方に大きなごみが存在することを検
出したとき吸込み部材を昇降動作させることにより、高
い吸込み性能を維持しつつ大きなごみをも吸込めるよう
にし、掃除能力の向上を図った自動掃除機を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、走行しながら床面上のごみを吸引して掃除
を行う自動掃除機において、床面に対向して開口した吸
込み口を有し、該吸込み口が掃除時に床面と所定の隙間
をおいて位置される吸込み部材と、上記吸込み部材を機
体に対して昇降動作させる昇降作動機構と、上記吸込み
部材の前方に上記の隙間寸法より高さ方向に大きいごみ
が存在することを検出するセンサと、上記センサがごみ
の存在を検出した場合、上記吸込み部材が該ごみの手前
に達した時点で上記昇降作動機構を動作させて該吸込み
部材を上昇させ、該吸込み部材が該ごみの上方に達した
時点で該昇降作動機構を動作させて該吸込み部材を下降
させるように制御する制御装置とを備えたものである。
に本発明は、走行しながら床面上のごみを吸引して掃除
を行う自動掃除機において、床面に対向して開口した吸
込み口を有し、該吸込み口が掃除時に床面と所定の隙間
をおいて位置される吸込み部材と、上記吸込み部材を機
体に対して昇降動作させる昇降作動機構と、上記吸込み
部材の前方に上記の隙間寸法より高さ方向に大きいごみ
が存在することを検出するセンサと、上記センサがごみ
の存在を検出した場合、上記吸込み部材が該ごみの手前
に達した時点で上記昇降作動機構を動作させて該吸込み
部材を上昇させ、該吸込み部材が該ごみの上方に達した
時点で該昇降作動機構を動作させて該吸込み部材を下降
させるように制御する制御装置とを備えたものである。
【０００６】
【作用】上記の構成によれば、吸込み部材の吸込み口
は、掃除時に床面に対して所定の隙間をおいて位置さ
れ、吸込み部材の前方に所定の隙間寸法より高さ方向に
大きいごみの存在を検出した場合、吸込み部材がごみの
手前に達した時点で昇降作動機構を動作させて吸込み部
材を上昇させ、吸込み部材がごみの上方に達した時点で
昇降作動機構を動作させて吸込み部材を下降させる。こ
れにより、大きなごみをも吸込むことができる。
は、掃除時に床面に対して所定の隙間をおいて位置さ
れ、吸込み部材の前方に所定の隙間寸法より高さ方向に
大きいごみの存在を検出した場合、吸込み部材がごみの
手前に達した時点で昇降作動機構を動作させて吸込み部
材を上昇させ、吸込み部材がごみの上方に達した時点で
昇降作動機構を動作させて吸込み部材を下降させる。こ
れにより、大きなごみをも吸込むことができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。図１は自動掃除機の外観構成、図２は要
部の平面構成、図３は前面構成、図４は側面構成を示
す。また、図５乃至図７は吸込み部材の構成を示す。自
動掃除機１は走行用モータに連結された左右駆動輪２
ａ，２ｂとキャスター（図示なし）により走行可能とさ
れ、また、掃除を行うための真空吸引装置（図示なし）
が搭載され、その吸込み部材４が前部バンパー３と機体
との間で床面に対向して昇降自在に配設されている。こ
の吸込み部材４には、床面に対向して吸込み口４３が開
口され、この吸込み口４３の両側部後ろ寄りに配設した
取付板５１に回転軸の固定された比較的大径の車輪５
ａ，５ｂが備えられている。掃除時に吸込み部材４は降
下させられ、この時に車輪５ａ，５ｂは、床面に接して
走行に伴い回転し該吸込み口４３と床面との隙間を一定
に保持する。また、吸込み部材４は昇降作動機構６によ
り機体に対して昇降動作させられる。
して説明する。図１は自動掃除機の外観構成、図２は要
部の平面構成、図３は前面構成、図４は側面構成を示
す。また、図５乃至図７は吸込み部材の構成を示す。自
動掃除機１は走行用モータに連結された左右駆動輪２
ａ，２ｂとキャスター（図示なし）により走行可能とさ
れ、また、掃除を行うための真空吸引装置（図示なし）
が搭載され、その吸込み部材４が前部バンパー３と機体
との間で床面に対向して昇降自在に配設されている。こ
の吸込み部材４には、床面に対向して吸込み口４３が開
口され、この吸込み口４３の両側部後ろ寄りに配設した
取付板５１に回転軸の固定された比較的大径の車輪５
ａ，５ｂが備えられている。掃除時に吸込み部材４は降
下させられ、この時に車輪５ａ，５ｂは、床面に接して
走行に伴い回転し該吸込み口４３と床面との隙間を一定
に保持する。また、吸込み部材４は昇降作動機構６によ
り機体に対して昇降動作させられる。
【０００８】昇降作動機構６は、吸込み部材４に固定さ
れた連結板４１ａ，４１ｂ、リンク機構６ａ〜６ｄ、軸
７〜１０、昇降動作用シリンダ１１及びそのプランジャ
１２、連結杆１３等からなる。シリンダ１１の駆動によ
り、リンク機構を介して吸込み部材４を図４の実線で示
す下降した状態から二点鎖線で示す上昇した状態、若し
くはその逆に移動させる。昇降作動機構６によって吸込
み部材４を、掃除走行中には下降させ、掃除をしない走
行時には上昇させる。これにより、吸込み口４３の床面
との接触による磨耗を防止することができ、長期に亘っ
て安定した吸込み性能を維持し得る。
れた連結板４１ａ，４１ｂ、リンク機構６ａ〜６ｄ、軸
７〜１０、昇降動作用シリンダ１１及びそのプランジャ
１２、連結杆１３等からなる。シリンダ１１の駆動によ
り、リンク機構を介して吸込み部材４を図４の実線で示
す下降した状態から二点鎖線で示す上昇した状態、若し
くはその逆に移動させる。昇降作動機構６によって吸込
み部材４を、掃除走行中には下降させ、掃除をしない走
行時には上昇させる。これにより、吸込み口４３の床面
との接触による磨耗を防止することができ、長期に亘っ
て安定した吸込み性能を維持し得る。
【０００９】なお、車輪５ａ，５ｂが床面に接した時
に、吸込み口４３の開口縁と床面との間に形成される隙
間は、効率の良い吸込み能力となるように小さく設定さ
れている。また、車輪径を大きくできない従来のキャス
ター輪の場合に比べ、車輪５ａ，５ｂの径を比較的大き
くできるので、車輪が床面の凹部に嵌まり込んでしまっ
たり、凸部に当たって乗り越えれないといったことがな
くなり、床面に対する吸込み口４３の追従性は向上し、
その結果、吸込み性能が高まる。
に、吸込み口４３の開口縁と床面との間に形成される隙
間は、効率の良い吸込み能力となるように小さく設定さ
れている。また、車輪径を大きくできない従来のキャス
ター輪の場合に比べ、車輪５ａ，５ｂの径を比較的大き
くできるので、車輪が床面の凹部に嵌まり込んでしまっ
たり、凸部に当たって乗り越えれないといったことがな
くなり、床面に対する吸込み口４３の追従性は向上し、
その結果、吸込み性能が高まる。
【００１０】また、吸込み部材４は、図７に示すよう
に、吸込み口４３の前面板４２を機体の進行方向に対し
て下方を後退させた傾斜面としている。この傾斜面を設
けたことにより、走行しながらの床面上のごみを吸込む
能力を高めることができる。吸込み部材４には山形状の
ノズル部４４ａ，４４ｂ及び真空吸引装置に一端が接続
されたダクト（図示なし）の他端が連結されるダクト接
続口４５ａ，４５ｂが設けられている。また、吸込み部
材４の前面板４２には、その前方に大きなごみが存在す
ることを検出する非接触式のごみ検出センサ（光セン
サ、超音波センサ等）４６が配設されており、同センサ
４６が大きなごみを検出した時、吸込み部材４を昇降動
作させる。
に、吸込み口４３の前面板４２を機体の進行方向に対し
て下方を後退させた傾斜面としている。この傾斜面を設
けたことにより、走行しながらの床面上のごみを吸込む
能力を高めることができる。吸込み部材４には山形状の
ノズル部４４ａ，４４ｂ及び真空吸引装置に一端が接続
されたダクト（図示なし）の他端が連結されるダクト接
続口４５ａ，４５ｂが設けられている。また、吸込み部
材４の前面板４２には、その前方に大きなごみが存在す
ることを検出する非接触式のごみ検出センサ（光セン
サ、超音波センサ等）４６が配設されており、同センサ
４６が大きなごみを検出した時、吸込み部材４を昇降動
作させる。
【００１１】図８は吸込み部材４の昇降動作を制御する
ためのブロック構成を示す。コントローラ（制御装置）
２７は、機体の各種動作を指令するための操作パネル２
６と、ごみ検出センサ４６と、走行用の駆動輪２ａ，２
ｂに取り付けられたエンコーダ２８からの信号を受け
て、吸込み部材４の昇降動作用シリンダ１１と、走行用
モータ２９を駆動制御する。図９は吸込み部材４の昇降
動作を示す。
ためのブロック構成を示す。コントローラ（制御装置）
２７は、機体の各種動作を指令するための操作パネル２
６と、ごみ検出センサ４６と、走行用の駆動輪２ａ，２
ｂに取り付けられたエンコーダ２８からの信号を受け
て、吸込み部材４の昇降動作用シリンダ１１と、走行用
モータ２９を駆動制御する。図９は吸込み部材４の昇降
動作を示す。
【００１２】図８、図９において、機体が進行方向（矢
印Ａ）に走行しながら掃除をしている時に、ごみ検出セ
ンサ４６が吸込み部材４の前方の床面５０上に大きいご
み５１の存在を検出すると、コントローラ２７は、検出
したごみまでの距離とエンコーダ２８出力による機体の
走行距離とから、吸込み部材４がごみの手前に達した時
に、昇降動作用シリンダ１１を作動させて吸込み部材４
を上昇させる（矢印Ｂ）。その後、吸込み部材４がごみ
の真上に達した時に、今度は吸込み部材４を下降させる
（矢印Ｃ）。この一連の動作により、大きなごみをも吸
込むことができる。なお、センサ４６により検出される
ごみの高さ寸法Ｈは、掃除時の吸込み口４３と床面５０
との隙間寸法ｈより所定量だけ大きいものだけとすれば
よい。
印Ａ）に走行しながら掃除をしている時に、ごみ検出セ
ンサ４６が吸込み部材４の前方の床面５０上に大きいご
み５１の存在を検出すると、コントローラ２７は、検出
したごみまでの距離とエンコーダ２８出力による機体の
走行距離とから、吸込み部材４がごみの手前に達した時
に、昇降動作用シリンダ１１を作動させて吸込み部材４
を上昇させる（矢印Ｂ）。その後、吸込み部材４がごみ
の真上に達した時に、今度は吸込み部材４を下降させる
（矢印Ｃ）。この一連の動作により、大きなごみをも吸
込むことができる。なお、センサ４６により検出される
ごみの高さ寸法Ｈは、掃除時の吸込み口４３と床面５０
との隙間寸法ｈより所定量だけ大きいものだけとすれば
よい。
【００１３】なお、本発明は上記実施例構成に限られ
ず、種々の変更が可能である。例えば、ごみ検出と吸込
み部材４の昇降動作のタイミングに関して、上記では、
検出したごみまでの距離と機体の走行距離とに応じて吸
込み部材４を昇降させているが、センサによるごみ検出
がごみの直前で行なわれるようにしたものでは、ごみを
検出した時に直ちに吸込み部材４を昇降させればよく、
また、機体の走行速度と吸込み部材４を昇降させる昇降
作動機構６の動作の遅れ等を考慮して適宜に制御すれば
よい。また、昇降作動機構６として、シリンダやリンク
機構を用いるものの他に任意の機構を用いることができ
る。また、ごみ検出センサ４６は、吸込み部材４の前面
に取付ける他に、機体前面の任意の位置に取付け可能で
ある。
ず、種々の変更が可能である。例えば、ごみ検出と吸込
み部材４の昇降動作のタイミングに関して、上記では、
検出したごみまでの距離と機体の走行距離とに応じて吸
込み部材４を昇降させているが、センサによるごみ検出
がごみの直前で行なわれるようにしたものでは、ごみを
検出した時に直ちに吸込み部材４を昇降させればよく、
また、機体の走行速度と吸込み部材４を昇降させる昇降
作動機構６の動作の遅れ等を考慮して適宜に制御すれば
よい。また、昇降作動機構６として、シリンダやリンク
機構を用いるものの他に任意の機構を用いることができ
る。また、ごみ検出センサ４６は、吸込み部材４の前面
に取付ける他に、機体前面の任意の位置に取付け可能で
ある。
【００１４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、吸込み部
材の前方に大きなごみが存在することを検出した場合
に、吸込み部材を昇降動作させるようにしているので、
吸込み口と床面との隙間を小さく設定して高い吸込み能
率を確保しながら、大きなごみをも吸込むことができ、
掃除能力の向上が図れる。
材の前方に大きなごみが存在することを検出した場合
に、吸込み部材を昇降動作させるようにしているので、
吸込み口と床面との隙間を小さく設定して高い吸込み能
率を確保しながら、大きなごみをも吸込むことができ、
掃除能力の向上が図れる。
【図１】本発明の一実施例による自動掃除機の外観図で
ある。
ある。
【図２】同自動掃除機の要部の平面図である。
【図３】同自動掃除機の要部の正面図である。
【図４】同自動掃除機の要部の側面図である。
【図５】同自動掃除機の吸込み部材の平面図である。
【図６】同自動掃除機の吸込み部材の正面図である。
【図７】同自動掃除機の吸込み部材の側面図である。
【図８】同自動掃除機の制御のためのブロック構成図で
ある。
ある。
【図９】（ａ）、（ｂ）は同自動掃除機の吸込み部材の
昇降動作を示す図である。
昇降動作を示す図である。
１ 自動掃除機 ４ 吸込み部材 ４３ 吸込み口 ４６ ごみ検出センサ ６ 昇降作動機構 １１ 昇降動作用シリンダ ２７ コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A47L 11/24 B08B 1/02,5/04 B65F 3/00,7/00
Claims (1)
- 【請求項１】 走行しながら床面上のごみを吸引して掃
除を行う自動掃除機において、 床面に対向して開口した吸込み口を有し、該吸込み口が
掃除時に床面と所定の隙間をおいて位置される吸込み部
材と、 上記吸込み部材を機体に対して昇降動作させる昇降作動
機構と、 上記吸込み部材の前方に上記の隙間寸法より高さ方向に
大きいごみが存在することを検出するセンサと、 上記センサがごみの存在を検出した場合、上記吸込み部
材が該ごみの手前に達した時点で上記昇降作動機構を動
作させて該吸込み部材を上昇させ、該吸込み部材が該ご
みの上方に達した時点で該昇降作動機構を動作させて該
吸込み部材を下降させるように制御する制御装置とを備
えたことを特徴とする自動掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05169718A JP3136028B2 (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 自動掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05169718A JP3136028B2 (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 自動掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07326A JPH07326A (ja) | 1995-01-06 |
| JP3136028B2 true JP3136028B2 (ja) | 2001-02-19 |
Family
ID=15891579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05169718A Expired - Fee Related JP3136028B2 (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 自動掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3136028B2 (ja) |
-
1993
- 1993-06-15 JP JP05169718A patent/JP3136028B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07326A (ja) | 1995-01-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20001031 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |