JPH0617652U - 自動掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 吸引式の自動掃除機において、床面の段差の
高さを判別することにより、吸引ノズルを持ち上げて段
差を乗り越える。 【構成】 自動掃除機本体１１は、前方の床面の段差を
検出する接触センサ３ａ，ｂと、自動掃除機本体１１に
回転可能に軸支されたノズル１と、このノズル１を上下
させるノズル駆動手段２と、接触センサ３ａ，ｂからの
信号に基づいて、ノズル駆動手段２を駆動してノズル１
を持ち上げて、自動掃除機本体１１を前進させ段差を乗
り越えるか、自動掃除機本体１１を動かして段差を回避
するか制御する制御部５９とから構成されている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は部屋を自由に走行しながら、床面上の塵埃を吸引する自動掃除機にお いて、自動掃除機本体の前方に位置する床の段差の高さを判別する段差検出手段 に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来の自動掃除機の概要を図７に示す、自動掃除機本体１１は、床面に対向し て設けられ塵埃を吸引するノズル５１と、吸引した塵埃を貯めておく集塵パック ５２と、吸引圧力を発生する吸引モ−タ５３とから構成される吸引装置部５４と 、主に、走行の為の車輪５５とこれを駆動する走行モ−タ５６（図示せず）から 構成される移動装置部５７と、赤外線センサ等で構成され周囲の障害物の有無を 検出するセンサ部５８と、センサ部５８等からの情報により吸引装置５４、移動 装置５７を制御する制御部５９から構成されている。 このような自動掃除機に おいて、従来はノズル５１は自動掃除機本体１１に固定され、自動掃除機本体１ １が移動装置５７によって走行して掃除を行なっていた。

【０００３】 また、センサ部５８は壁面などの背の高い障害物からの赤外線の反射によって 、障害物の有無を検出していた。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

この様に従来の自動掃除機は、本体１１の床に極近い位置にノズル５１が固定 されているので、図８に示すように、床面に段差があった場合はノズル５１が段 差に当たってしまうという問題があった。

【０００５】 また、センサ部５８は自動掃除機本体１１の高い部分に設置されているので、 背の高い障害物は検出することができるが、極低い床面の段差を検出することは できなかった。

【０００６】 このために、従来の自動掃除機は床面の段差に当たって走行ができなくなると いう問題を有していた。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

本考案は上記課題を解決するために、自動掃除機本体と、この自動掃除機本体 に内蔵され床面上の塵埃を吸引する吸引手段と、自動掃除機本体を移動させる移 動手段と、これらの装置を制御する制御手段とを有する自動掃除機において、上 記吸引手段につながれ自動掃除機本体に対し上下動可能に取り付けられたノズル と、このノズルを駆動するノズル駆動手段と、自動掃除機本体の前端に設けられ 障害物の有無を検出する少なくとも１つ以上のセンサを備え、制御手段はセンサ からの信号に基づいて移動手段、ノズル駆動手段を制御するようにしたものであ る。

【０００８】

【作用】

本考案によれば、センサによって自動掃除機の前方に位置する段差の高さが自 動掃除機の登攀能力以上のものか否かを判別し、判別結果によって前進続行か、 段差回避か何れかの動作を自動掃除機にとらせる。

【０００９】

【実施例】

本考案による一実施例を図１〜図６を参照して説明する。

【００１０】 尚、従来技術と同様の構成については、説明を省略すると共に、符号も同一と する。

【００１１】 本実施例では、図２〜図４に示すように、自動掃除機本体１１の前端底面に軸 １ａを中心に回動可能に取り付けられたノズル１と、このノズル１を上下に駆動 するノズル駆動手段２とが設けられている。

【００１２】 また、ノズル１の前面にはマイクロスイッチ、導電ゴム等から構成され、障害 物に接触することによって、障害物の有無を検出する接触センサ３ａ，ｂが上下 ２段に設けられている。

【００１３】 また、ノズル駆動手段２は、モ−タ４と、モ−タ４の出力軸に固定されたギア ５ａと、ギア５ａの回転を減速して伝えるギア５ｂと、中心が軸１ａと重なるよ うにノズル１に固定されギア５ｂに噛み合ったギア５ｃとから構成されている。

【００１４】 また、接触センサ３ａ，３ｂの出力はそれぞれＯＲゲ−ト７とＡＮＤゲ−ト８ に接続されている。

【００１５】 また、従来からある制御部５９には、ＯＲゲ−ト７の出力を入力するポ−ト９ と、ＡＮＤゲ−トの出力を入力するポ−ト１０が増設されている。

【００１６】 次に、本実施例の動作を説明する。図６のフロ−チャ−トに示すように、自動 掃除機本体１１に電源が投入されると、制御部５９は常に入力ポ−ト１０の状態 を監視する（Ｓ１０１）。自動掃除機本体１１が走行中に床の段差Ａに当たり接 触センサ３ａ及び／又は３ｂがオンされると、ＯＲゲ−ト７の出力（入力ポ−ト ９）はｈｉとなり、制御部５９はＳＴＥＰＳ１０１でこれを判別すると、走行モ −タ５６を停止させる（Ｓ１０２）。

【００１７】 次に、制御部５９はＳＴＥＰＳ１０３において、入力ポ−ト１０の状態を判別 する。今、接触センサ３ａ，ｂ両方がオンされていると（ポ−ト１０＝ｈｉ）、 段差Ａの高さＨは自動掃除機本体１１が乗り越えられる高さ以上であると判断し 、ＳＴＥＰＳ１０８に移る。

【００１８】 また、接触センサ３ｂのみがオンされていると（ポ−ト１０＝ｌｏｗ）、段差 Ａの高さＨは自動掃除機本体１１が乗り越えることのできる高さ以下であると判 別し、ＳＴＥＰＳ１０４に移る。

【００１９】 ＳＴＥＰＳ１０４で制御部５９は、モ−タ４を図３ａ中矢印ａ方向に回転させ ノズル１を持ちあげる。次に、ＳＴＥＰＳ１０５で走行モ−タ５６を始動させて 自動掃除機本体１１を前進させＳＴＥＰＳ１０６に移る。ＳＴＥＰＳ１０６では 予め設定されたタイマ−値ｔをカウントし、カウントが終了するとＳＴＥＰＳ１ ０７に移る。ＳＴＥＰＳ１０７ではモ−タ４を逆転させ、ノズル１を元の位置に 下げる。

【００２０】 ＳＴＥＰＳ１０３でＳＴＥＰＳ１０８に移った場合には、制御部５９は移動装 置５７を制御して自動掃除機本体１１に段差Ａを回避する行動をとらせる。

【００２１】 尚、本実施例では接触センサ３を２段に分けたが、必要に応じて更に細かく分 けてもよい。

【００２２】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案による自動掃除機によれば、前方に位置する段差 の高さが自動掃除機の登攀能力以上のものであるか否かを判別し、状況に応じて 登攀、回避の何れかの行動をとらせることができるので、スム−ズに走行させる ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案による実施例の外観斜視図。

【図２】本考案による実施例の透視図。

【図３】本考案による実施例の透視図。

【図４】本考案による実施例の一部断面図。

【図５】本考案による実施例の回路ブロック図図。

【図６】本考案による実施例のフロ−チャ−ト図。

【図７】従来技術の断面図。

【図８】従来技術の拡大図。

【符号の説明】

１ ノズル １ａ 軸 ２ ノズル駆動手段 ３ａ，ｂ 接触センサ ４ モ−タ ５ａ，ｂ，ｃ ギア ６ 駆動モ−タ １１ 自動掃除機本体 ５９ 制御部

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動掃除機本体と、この自動掃除機本体
   に内蔵され床面上の塵埃を吸引する吸引手段と、前記自
   動掃除機本体を移動させる移動手段と、これらの装置を
   制御する制御手段とを有する自動掃除機において、前記
   吸引手段につながれ前記自動掃除機本体に対し上下動可
   能に取り付けられたノズルと、このノズルを駆動するノ
   ズル駆動手段と、前記自動掃除機本体の前端に設けられ
   障害物の有無を検出する少なくとも１つ以上のセンサを
   備え、前記制御手段は前記センサからの信号に基づいて
   前記移動手段、前記ノズル駆動手段を制御することを特
   徴とする自動掃除機。