JPH01107726A - 自走式電気掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）　産業上の利用分野 本発明は、床用吸込体を備えた掃除機本体を有する自走
式電気掃除機に関する。

（ロ）従来の技術 部屋内を自動的に移動しながら掃除する自走式電気掃除
機は特公昭４９−４６７７６号公報に示され、このもの
は前後一対の床用吸込体が床面に対向しており、これら
の床用吸込体が邪魔になる。一方、昇降自在な床用吸込
体を有した電気掃除機は特開昭５７−１７５３３５号公
報に示されているが、このものは床用吸込体の昇降を手
動で行なうので操作が面倒であり、さらに走行停止状態
で床用吸込体を上昇すると床用吸込体から掃除機本体に
至る丁でのドース部分に溜った塵埃が落下して床面を汚
す等の欠点がある。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 本発明の自走式電気掃除機は、ｙ１降自在な床用吸込体
を有すると共に、走行停止後に床用吸込体を床面から上
昇しても床用吸込体から塵埃が落下して床面をｉ＋５ｔ
’ことのないようにしたものである。

（ニ）問題点を解決するための手段 本発明の自走式電気掃除機の構成は、図面に示す如く、
車輪をモータ駆動で回転して走行する掃除機本体に、昇
降装置で昇降自在な床用吸込体と、前記床用吸込体に連
らなる吸塵機構と、前記昇降ＳｉＣ置及び前記吸塵機構
を作動させる制御部とを備え、該制御部には走行停止後
所定時間前記吸ｍ機構の作動をａ続させると共に前記所
定時間経過後に前記床用吸込体を上昇するように前記昇
降装置を作動せしめる遅延回路を有したことを特徴とし
ている。

（ホ）作用 上記の構成により自走式電気掃除機は掃除時には床用吸
込体を降下して床面に対向させると共に吸塵機構を作動
させて、床面の塵埃を吸い込みながら走行する。そして
走行方向の変更等のための走行停止後には遅延回路によ
り所定時間だけ前記吸塵機構を作動させ、吸ａ機構内に
溜った塵埃を　゛完全に吸い込んでから昇降装置により
床用吸込体を上昇させることにより塵埃を床用吸込体か
ら落下させることなく、しかも床用吸込体が邪魔になる
ことなく、スムーズに走行方向の変更を行なう。

くべ）　実施例 以下、本発明自走式電気掃除機の構成を第１図〜第４図
に基いて説明する。

（１）は自走式電気掃除機の掃除機本体で、上ケースく
２）と基台スカート部（３）とからなる外装ケース（４
）で覆われている。前記基台スカート部（３）には衝突
用センサー（５ａ）・・・を内蔵したバンパー（５）・
・・を配設している。また上ケース（２）の上部には回
転自在な距離測定用センサ一部（６）を配置し、該セン
サ一部（６）に設けた半導体レーザー距ｉ側定体で障害
物との距離を測定可能にしている。

（７）は掃除機本体（１）の基板、（８Ａ）（８Ｂ）は
該基板（７）の前部及び後部に配設した前後一対の吸ｆ
！ｇ機構で、これらの吸塵機構（８Ａ）（８Ｂ＞は基板
（７）の上面に取り付（プた前後の吸塵用ファンモータ
（９ａＨ９ｂ）と、該ファ〉・モータ（９ａ）（９ｂ）
の吸込口に接読され、基板（７）を貫通して基板（７）
下方に延びた可撓性の吸込ホース（１０ａ）（１０ｂ）
と、該吸込ホースＣｌ０ａ＞（１０ｂ）の先端に取り付
けられた前後の床用吸込体（ｌｌａ）（ｌｌｂ）と、前
記基板〈７）の下面に取り付けられた前後の昇降用モー
タ（１２ａ）（１２ｂ）及び、下端を前記床用吸込体（
１１ｇ＞（ｌｌｂ）に接続され前記モータ（１２ａ）（
１２ｂ）で巻き上げられるワイヤー（１３ａ）（１３ｂ
）とからなる前後の昇降装置＜１４Ａ）（１４Ｂ）とか
ら構成している。そして前記ファン丑−タ（９ａ）（９
ｂ）の排出口は前記本体（１）内の集塵容器（図示せず
）に連結されている。また（１５）は電源用の充電式電
池である。

（１６）・・・は前記基板（７）の前後の左右位置に夫
々枢支された車輪ユニットで、これらの車輪ユニソｈ（
１６）・・・は上部に枢支軸（１７）・・・を有するカ
バーク１８）・・・内に走行車輪（１９）・・・を軸支
し、前記カバー（１８）側面には走行用モータ（２０）
・・・を備えている。

さらに（２１）は前記基板（７）に固定した軸受ハウシ
〉・グで、前記枢支軸（１７）を嵌め込んで回転自在に
支持する。また（２２）は前記枢支軸（１７）の先端に
取り付けた操舵用ブーりである。

（２３）は前記前後左右の車輪ユニット（１６）・・・
の操舵用プーリ（２２）・・・に架は渡きれた操舵用タ
イミ〉グベルトで、前記基板（７）に取り付けた操舵用
モータ（２４）によっ又前記車輪ユニット（１６）・・
・を前後、左右、斜め方向等に同期して回動する。

次に第３図において、（２５）は制御回路、（２６）は
距ｍ測定用演算回路、（２７）は充電式電池り１５〉を
含む電源回路である。また（２８　）（２９）は走行が
停止したときのみ作用する第１、第２遅延回路で、夫／
？の遅延回路（２８）（２９＞は前記走行用モータ（２
０）・・・の停止後所定時間だけ吸塵用ファンモータ（
９ａ）（９ｂ）の作動を継続させると共に所定時間経過
後昇降用上−５　（１２ａ）（１２ｂ）を作動して降下
している床用吸込体（ｌｌａ）（ｌｌｂ）を上昇きせる
ものである。

そして前記制御回路（２５）及び第１、第２遅延回路（
２ｇ＞（２９）により制御部（３０）は構成される。

さらに第４図は走行制御のフローチャートである。

而しで、掃除開始時において、制御回路（２５）からの
前進の指令により走行用モータ（２０）・・・が回転し
て掃除機本体（１）が前進すると共にこのとき後側の昇
降用モータ（１２ｂ）が回転して後側の床用吸込体（ｌ
ｌｂ＞を上昇させ、前１ｍの床用吸込体（ｌｌａ）は床
面に接地して且つ前側の吸塵用ファンモータ（９ａ）が
回転し、床面ｍ陣をしながら前進する。

掃除機本体（１）の前側壁面・＼の近接状態で前進が停
止し、走行用モータ（２０）・・・の回転が停止した状
態で第１遅延回路（２８）により前側吸塵用ファンモー
タ（９ａ）が所定時間作動を継続して前側の床用吸込体
（ｌｌａ）から吸塵用ファンモーフ（９ａ）に至る吸塵
機構（８Ａ）内に溜った塵埃を吸塵容器に吸い込んだ後
停止し、該所定時間経過後に前側の昇降用モータ（１２
ａ）により前側の床用吸込体（ｌｌａ）が上昇し、且つ
操舵用モータ（２４）の駆動により４個の車輪ユニット
（１６）・・・が同時に９０度回動し、制御回路（２５
）の指令により横移動する。その後制御回路〈２５）の
後進の指令により、後側の昇降用モータ（１２ｂ）は通
電を解除され、後側の床用吸込体（ｌｌｂ）が接地する
と共に操舵用モータ（３５）により４個の車輪ユニット
（１６）・・・が９０度逆回動して前後方向に向き、走
行用モータ（２０）・・・が逆回転して本体（１）を後
進しながら床面掃除を行なう。

掃除機本体（１）の後側壁面への近接状態で後進が停止
し、このとき第２遅延回路（２９）により後側の吸塵用
ファンモータ（９ｂ）が所定時間作動して後側の床用吸
込体（ｌｌｂ）から吸塵用ファンモーフ（９ｂ）に至る
後イｆｆ１ｌの吸塵機構（８Ｂ〉内に溜ったｌＪｉ埃を
吸塵容器に吸い込んだ後停止し、該所定時間経過後に、
後側の昇降用モータ（１２ｂ）により後側の床用吸込体
（ｌｌｂ）が上昇し、この状態で操舵用モータ（２４）
の駆動によって車輪ユニット（１６）・・・が９０度回
動じてｔｉ除横機本体１）が横移動し、その後、前進の
指令により前記と同様に掃除機本体（１）が前進する。

そしてこの前進、横移動、後進の繰り返しにより部屋の
床面全体を自走しながら掃除する。

（ト）発明の効果 本発明の自走式電気掃除機は以上の如く、走行状態で床
用吸込体を降下して床面に対向させると共に吸塵機構を
作動さける制御部を有し、この制御ｆｊｆｉには走行停
止後所定時間前記吸塵機構を作動させると共に前記所定
時間径□過後に前記床用吸込体を上昇するように昇降装
置を作動せしめ、る遅延回路を有しているので走行停止
状態で吸塵機構内に塵埃が残留せず、従って床用吸込体
を上昇したときに塵埃が床用吸込体から落下して床面を
汚すおそれがない。

【図面の簡単な説明】

図面は何れも本発明自走式電気掃除機の実施例に関し、
第１図は一部切欠側面図、第２図は側面図、第３図は電
気回路プロ／り図、第４図は走行制御のフローチャート
である。 （１）・・・掃除機本体、（ｌｌａ）・・・前側床用吸
込体、（ｌｌｂ）・・・後側床用吸込体、（８Ａ）・・
・前側吸塵機構、（８Ｂ）・・・後側吸塵機構、（２８
）・・・第１遅延回路、（２９）・・・第２遅延回路、
（３０）・・・制御部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）車輪をモータ駆動で回転して走行する掃除機本体
   に、昇降装置で昇降自在な床用吸込体と、前記床用吸込
   体に連らなる吸塵機構と、前記昇降装置及び前記吸塵機
   構を作動させる制御部とを備え、該制御部には走行停止
   後所定時間前記吸塵機構の作動を継続させると共に前記
   所定時間経過後に前記床用吸込体を上昇するように前記
   昇降装置を作動せしめる遅延回路を有したことを特徴と
   する自走式電気掃除機。