JP3153678B2 - 自動掃除機の制御装置 - Google Patents
自動掃除機の制御装置Info
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- JP3153678B2 JP3153678B2 JP16971593A JP16971593A JP3153678B2 JP 3153678 B2 JP3153678 B2 JP 3153678B2 JP 16971593 A JP16971593 A JP 16971593A JP 16971593 A JP16971593 A JP 16971593A JP 3153678 B2 JP3153678 B2 JP 3153678B2
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- suction port
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- control device
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- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 24
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000010407 vacuum cleaning Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
- Refuse-Collection Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行しながら床面上の
ごみを吸引して掃除を行う自動掃除機の制御装置に関す
る。
ごみを吸引して掃除を行う自動掃除機の制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】この種の自動掃除機は、一般に、走行し
ながら機体の下面に配設した吸込み口より床面上のごみ
を真空吸引して掃除を行うようになっている。
ながら機体の下面に配設した吸込み口より床面上のごみ
を真空吸引して掃除を行うようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、床面にこび
りついたごみを吸引できずに、床面に残ることがある。
このような場合に、自動掃除機は、再度、同じ経路を走
行しなければならないといった問題がある。本発明は、
上述した問題点を解決するもので、吸込み口とは別に床
面を拭くモップを設け、かつ、機体の移動制御に工夫を
施すことにより、床面に掃除のやり残しが生じることが
なく、再度同じ経路を繰り返し掃除するといった手間の
かからない自動掃除機の制御装置を提供することを目的
とする。
りついたごみを吸引できずに、床面に残ることがある。
このような場合に、自動掃除機は、再度、同じ経路を走
行しなければならないといった問題がある。本発明は、
上述した問題点を解決するもので、吸込み口とは別に床
面を拭くモップを設け、かつ、機体の移動制御に工夫を
施すことにより、床面に掃除のやり残しが生じることが
なく、再度同じ経路を繰り返し掃除するといった手間の
かからない自動掃除機の制御装置を提供することを目的
とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、走行しながら床面上のごみを吸引して掃除
を行う自動掃除機の制御装置において、機体が所定の掃
除領域の端に達したこと、あるいは機体の進行方向に障
害物が存在することを検出する検出手段と、機体の前部
下面に配設され、床面上のごみを吸引して掃除を行う吸
込み口と、この吸込み口よりも後方下面に配設され、床
面を拭くモップ部材と、機体が走行しながら掃除をして
いる時に、上記検出手段により機体が掃除領域の端に達
したこと、あるいは障害物が存在することを検出した場
合、走行を停止するとともに、少なくとも吸込み口とモ
ップ部材との前後距離と同等以上の距離だけ機体を後退
させてから次の処理に移るように機体を制御する制御手
段とを備えたものである。
に本発明は、走行しながら床面上のごみを吸引して掃除
を行う自動掃除機の制御装置において、機体が所定の掃
除領域の端に達したこと、あるいは機体の進行方向に障
害物が存在することを検出する検出手段と、機体の前部
下面に配設され、床面上のごみを吸引して掃除を行う吸
込み口と、この吸込み口よりも後方下面に配設され、床
面を拭くモップ部材と、機体が走行しながら掃除をして
いる時に、上記検出手段により機体が掃除領域の端に達
したこと、あるいは障害物が存在することを検出した場
合、走行を停止するとともに、少なくとも吸込み口とモ
ップ部材との前後距離と同等以上の距離だけ機体を後退
させてから次の処理に移るように機体を制御する制御手
段とを備えたものである。
【０００５】
【作用】上記の構成によれば、機体は走行しながら床面
上のごみを吸込み口より吸引し、かつ、この吸込み口の
後方位置のモップ部材により床面を拭いて掃除を行う。
この掃除をしている時に、機体が所定の掃除領域の端に
達したこと、あるいは機体の進行方向に障害物が存在す
ることが検出されると、走行を停止するとともに、少な
くとも吸込み口とモップ部材との前後距離と同等以上の
距離だけ機体を後退させてから次の処理に移る。これに
より、吸込み口にて吸引できなかったごみは、モップ部
材により前方に押しやられているが、機体の後退時に再
度、吸込み口がそのごみ上を通過することになり、吸込
まれる。
上のごみを吸込み口より吸引し、かつ、この吸込み口の
後方位置のモップ部材により床面を拭いて掃除を行う。
この掃除をしている時に、機体が所定の掃除領域の端に
達したこと、あるいは機体の進行方向に障害物が存在す
ることが検出されると、走行を停止するとともに、少な
くとも吸込み口とモップ部材との前後距離と同等以上の
距離だけ機体を後退させてから次の処理に移る。これに
より、吸込み口にて吸引できなかったごみは、モップ部
材により前方に押しやられているが、機体の後退時に再
度、吸込み口がそのごみ上を通過することになり、吸込
まれる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。図１は本制御装置を備えた自動掃除機の
側面構成を示す。自動掃除機１０の進行方向前部に、非
接触式障害物検出センサ１１（超音波センサ又は光セン
サ等）が進行方向に向けて配置されている。自動掃除機
１０は左右駆動輪１３とキャスター１４により走行可能
とされ、駆動輪１３には、駆動モータ１５（図２）と、
車体の現在位置又は移動距離を検出するためのエンコー
ダ１７（図２）とが連結されている。また、自動掃除機
１０には、掃除を行うための真空吸引装置２０が搭載さ
れ、その吸込み口２１が車体前部下面に床面に対向する
ように配設されている。さらに、この吸込み口２１の後
方下面には床面を拭くモップ部材２２が配設されてい
る。
して説明する。図１は本制御装置を備えた自動掃除機の
側面構成を示す。自動掃除機１０の進行方向前部に、非
接触式障害物検出センサ１１（超音波センサ又は光セン
サ等）が進行方向に向けて配置されている。自動掃除機
１０は左右駆動輪１３とキャスター１４により走行可能
とされ、駆動輪１３には、駆動モータ１５（図２）と、
車体の現在位置又は移動距離を検出するためのエンコー
ダ１７（図２）とが連結されている。また、自動掃除機
１０には、掃除を行うための真空吸引装置２０が搭載さ
れ、その吸込み口２１が車体前部下面に床面に対向する
ように配設されている。さらに、この吸込み口２１の後
方下面には床面を拭くモップ部材２２が配設されてい
る。
【０００７】図２は本制御装置のブロック構成を示す。
制御装置３０は、センサ１１やエンコーダ１７から検出
信号を受け、車体の進行方向にある障害物や現在位置を
検出し、かつ、所定の掃除領域を認識して駆動モータ１
５を制御し自動掃除機の走行停止制御を行う。制御装置
３０は、機体が前進走行しながら掃除をしている時に、
機体が掃除領域の端に達したこと、あるいは前方に障害
物があることを検出した場合に、機体の走行を停止さ
せ、次いで、吸込み口２１とモップ部材２２との前後距
離（所定距離であり、図１のＡで示す長さ相当）分だけ
機体を後進させる。その後に、次の処理に移るように機
体を制御する。所定距離Ａの後進は、エンコーダ１７か
らの信号をカウントすることにより行う。
制御装置３０は、センサ１１やエンコーダ１７から検出
信号を受け、車体の進行方向にある障害物や現在位置を
検出し、かつ、所定の掃除領域を認識して駆動モータ１
５を制御し自動掃除機の走行停止制御を行う。制御装置
３０は、機体が前進走行しながら掃除をしている時に、
機体が掃除領域の端に達したこと、あるいは前方に障害
物があることを検出した場合に、機体の走行を停止さ
せ、次いで、吸込み口２１とモップ部材２２との前後距
離（所定距離であり、図１のＡで示す長さ相当）分だけ
機体を後進させる。その後に、次の処理に移るように機
体を制御する。所定距離Ａの後進は、エンコーダ１７か
らの信号をカウントすることにより行う。
【０００８】図３は制御装置３０による動作のフローチ
ャートを示す。これを説明すると、まず、前進走行しな
がら掃除を行っている（＃１）時に、予め決められた掃
除領域の端に機体が達したかを調べ（＃２）、達した時
は、直ちに走行を停止させる（＃４）。達していない時
は、障害物検出センサ１１により障害物を検出したかを
調べ（＃３）、検出しなければリターンし、障害物を検
出した時は、＃４に進み、停止動作を行う。次いで、上
記の所定距離だけ後進し（＃５）、その後、他の処理に
移る（＃６）。このように動作することにより、前進時
に吸込み口２１にて吸引できなかったごみは、モップ部
材２２により前方に押しやられているが、機体の後退時
に再度、吸込み口２１がそのごみ上を通過し、吸込する
ことができる。このような所定距離の後退動作なしに他
の処理に移ると、ごみが残ったままとなり、同じ経路を
繰り返し掃除する手間が発生する確率が高くなる。
ャートを示す。これを説明すると、まず、前進走行しな
がら掃除を行っている（＃１）時に、予め決められた掃
除領域の端に機体が達したかを調べ（＃２）、達した時
は、直ちに走行を停止させる（＃４）。達していない時
は、障害物検出センサ１１により障害物を検出したかを
調べ（＃３）、検出しなければリターンし、障害物を検
出した時は、＃４に進み、停止動作を行う。次いで、上
記の所定距離だけ後進し（＃５）、その後、他の処理に
移る（＃６）。このように動作することにより、前進時
に吸込み口２１にて吸引できなかったごみは、モップ部
材２２により前方に押しやられているが、機体の後退時
に再度、吸込み口２１がそのごみ上を通過し、吸込する
ことができる。このような所定距離の後退動作なしに他
の処理に移ると、ごみが残ったままとなり、同じ経路を
繰り返し掃除する手間が発生する確率が高くなる。
【０００９】なお、上記において、他の処理とは、走行
コースの変更のために機体を旋回動作するような場合で
ある。本発明は上記実施例構成に限られず、種々の変更
が可能であり、例えば、障害物検出により停止した時で
あっても、その障害物が直ちに除去され、そのまま前進
を再開するような場合には、上記のような後退動作は必
ずしも入れる必要はない。また、上記機体を後進させる
所定距離は、少なくとも図１のＡの長さ分あればよい
が、これより少し大きく、Ａの長さの２倍程度であって
もよい。
コースの変更のために機体を旋回動作するような場合で
ある。本発明は上記実施例構成に限られず、種々の変更
が可能であり、例えば、障害物検出により停止した時で
あっても、その障害物が直ちに除去され、そのまま前進
を再開するような場合には、上記のような後退動作は必
ずしも入れる必要はない。また、上記機体を後進させる
所定距離は、少なくとも図１のＡの長さ分あればよい
が、これより少し大きく、Ａの長さの２倍程度であって
もよい。
【００１０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、前進しな
がら吸込み口にてごみを吸引するとともにモップ部材で
床面を拭いて掃除をしている時に、機体が停止した場
合、他の処理に移る前に、少なくとも吸込み口とモップ
部材との前後距離と同等以上の距離距離だけ後退するよ
うにしているので、前進時に吸込み口にて吸引できずモ
ップ部材により前方に押しやられているごみがあって
も、後退時に再度、吸込み口がそのごみ上を通過し、吸
引することができ、従って、同じ経路を繰り返し掃除し
なくても確実に掃除が行える。
がら吸込み口にてごみを吸引するとともにモップ部材で
床面を拭いて掃除をしている時に、機体が停止した場
合、他の処理に移る前に、少なくとも吸込み口とモップ
部材との前後距離と同等以上の距離距離だけ後退するよ
うにしているので、前進時に吸込み口にて吸引できずモ
ップ部材により前方に押しやられているごみがあって
も、後退時に再度、吸込み口がそのごみ上を通過し、吸
引することができ、従って、同じ経路を繰り返し掃除し
なくても確実に掃除が行える。
【図１】本発明の一実施例による制御装置を備えた自動
掃除機の側面図である。
掃除機の側面図である。
【図２】同制御装置の制御のためのブロック構成図であ
る。
る。
【図３】同制御装置の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
１０ 自動掃除機 １１ 障害物検出センサ ２１ 吸込み口 ２２ モップ部材 ３０ 制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−140122（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−84210（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−152423（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A47L 9/28
Claims (1)
- 【請求項１】 走行しながら床面上のごみを吸引して掃
除を行う自動掃除機の制御装置において、 機体が所定の掃除領域の端に達したこと、あるいは機体
の進行方向に障害物が存在することを検出する検出手段
と、 機体の前部下面に配設され、床面上のごみを吸引して掃
除を行う吸込み口と、 この吸込み口よりも後方下面に配設され、床面を拭くモ
ップ部材と、 機体が走行しながら掃除をしている時に、上記検出手段
により機体が掃除領域の端に達したこと、あるいは障害
物が存在することを検出した場合、走行を停止するとと
もに、少なくとも吸込み口とモップ部材との前後距離と
同等以上の距離だけ機体を後退させてから次の処理に移
るように機体を制御する制御手段とを備えたことを特徴
とする自動掃除機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16971593A JP3153678B2 (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 自動掃除機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16971593A JP3153678B2 (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 自動掃除機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07324A JPH07324A (ja) | 1995-01-06 |
| JP3153678B2 true JP3153678B2 (ja) | 2001-04-09 |
Family
ID=15891527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16971593A Expired - Fee Related JP3153678B2 (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 自動掃除機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3153678B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020092757A (ko) * | 2001-06-04 | 2002-12-12 | 윤병철 | 무인무선 인공지능 진공청소기 |
| KR100504860B1 (ko) * | 2002-12-13 | 2005-07-29 | 엘지전자 주식회사 | 물청소가 가능한 청소용 로봇 |
| JP2009207790A (ja) * | 2008-03-06 | 2009-09-17 | Sanwa Service:Kk | 拭き取り清掃を行う自走式掃除機 |
-
1993
- 1993-06-15 JP JP16971593A patent/JP3153678B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07324A (ja) | 1995-01-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20001226 |
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