JPS628234B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、特に掃除機および他の清掃機械の
制御方法の改良に関するものである。

第１図は従来の掃除機の主要部の構成をブロツ
ク図で示したものである。この図において、１は
吸引装置部であり、モータ、フイルタ、パイプ、
ブラシ等で構成され、空気の吸引とともにごみ、
ちり等を吸引する部分であり、２はこの吸引装置
部１によつて吸引されたごみ、ちり等を圧縮し蓄
積するごみだめ部であり、３は人が装置を移動し
やすいように設けられた車輪である。

次に、従来の掃除機の動作について説明する。
吸引装置部１において、モータにより空気の吸引
とともにごみ、ちり等をブラシ、パイプを通して
吸い込み、ごみだめ部２において圧縮され蓄積さ
れるが、空気は排気口より排気される。また、ブ
ラシ、パイプは移動が可能であり本体も車輪によ
り移動が可能となつている。

このように構成された従来の掃除機は、掃除す
べき個所の位置検出能力、制御能力、駆動能力が
なく、所要個所に人が手で掃除機を移動し清掃せ
ねばならないという欠点があつた。

この発明は上記のような欠点を除去するために
なされたもので、位置検出部の信号を入出力ポー
ト部を介し中央処理装置部が受け、現在の位置を
検出し、駆動装置部に入出力ポート部を介し信号
を送ることにより、前進、後退、方向転換させる
ことにより人手に頼ることなく自動的に清掃がで
きる自動掃除機の制御方法を提供することを目的
としている。以下この発明について説明する。

第２図はこの発明の一実施例を示す自動掃除機
の制御方法の構成例を示すブロツク図である。第
２図において、１１は中央処理装置部であり、１
２は前記中央処理装置部１１のプログラムおよび
データを蓄える記憶装置部、１３は前記中央処理
装置部１１と入出力装置との信号のやりとりを行
う入出力ポート部であり、これら１１，１２，１
３で制御部を構成している。１４は位置を検出し
中央処理装置部１１に入出力ポート部１３を介し
信号を送る位置検出部であり、超音波送信号１５
および超音波受信器１６を備えている。１７は前
記中央処理装置部１１からの信号を入出力ポート
部１３を介して受け前進、後退、方向転換するモ
ータギヤ、車輪から成る駆動装置部、１８は空気
の吸引とともにごみ、ちり等を吸引する吸引部、
１９は前記吸引部１８により吸引されたごみ、ち
り等を圧縮し、蓄積するごみだめ部である。

次に動作について説明する。

ここでは、第３図のような幅Ｌの長方形あるい
は正方形の床の場所において清掃の開始点Ａより
スタートし全体を走査することにより自動的に清
掃し、清掃の終了点Ｂで完了する場合の例を第４
図の処理流れ図によつて説明することにする。

第３図における開始点Ａに置かれた自動掃除機
は、中央処理装置部１１の制御により駆動装置部
１７のモータが駆動し前進を始め、吸引部１８の
吸引が開始し、位置検出部１４による障害物の検
出が開始する。障害物が存在しない限り中央処理
装置部１１の制御により前進を続けるとともに吸
引を続け、吸引されたごみ、ちり等はごみだめ部
１９に蓄積されるが、障害物を検出するとともに
中央処理装置部１１はモータによる前進を停止さ
せ横方向へ１ピツチ移動させ障害物を検知しなが
ら再び逆方向へ前進を開始する。以上のような動
作は第４図の処理流れに沿つて行われる。横方向
において障害物を検出し、かつ進行方向において
障害物を検出した段階で終了点Ｂにおいて、中央
処理装置部１１は駆動装置部１７のモータを停止
させ、吸引部１８の吸引を停止させ、位置検出部
１４の位置検出を停止させ清掃を完了する。

上記の動作説明は第３図の幅Ｌがピツチｐで割
り切れる場合であつたが、第５図のように清掃す
べき床の幅Ｌがピツチｐで割り切れず、Ｗの幅だ
け余る場合について説明する。このような場合に
は、〓点で障害物を検知しても誤差（検知誤差）
のためある幅だけ残すことになる。そのため障害
物を検知した後、必要な幅を求めて移動させ１度
壁に当てた後、最後の走査を行うために検知後の
流れを設けてある。

具体的には、第６図に示すように、掃除機にご
みの吸引口ブラシ１Ａの位置を第２図に示す駆動
装置部１７によりある刻み間隔で掃除機部１Ｂに
対し左右に移動制御できるようにしてある。すな
わち、左右に１ピツチｐ以内で一定の刻み幅で移
動できる送り機構をもたせ、障害物の誤差を検知
したときは、駆動装置部１７で上記機構を作動さ
せて吸引口ブラシ１Ａを必要な間隔だけ移動させ
る。たとえば、１ピツチｐだけ左側に吸引口ブラ
シ１Ａがセツトされていたら、ｐ−Ｗだけ右に移
動させる。このようにすることによつて、床の幅
Ｌがピツチｐより小さい端数になつても（例えば
第５図の〓点）、吸引口ブラシ１Ａの位置を補正
して前進させ、掃除されない個所のない清掃を行
うことができる。

なお、上記実施例における位置検出部１４は、
超音波送、受信器１５，１６を用いたものを示し
たが、これは、パルスレーザー送受信器、赤外線
送受器等の電気検出器を用いてもよく、また、機
械検出器を用いてもよい。また、正方形または長
方形の場所を清掃する場合の処理の流れ図を示し
たが、より複雑な処理を行うことにより種々の応
用例が考えられ、これらにおいても同様の効果を
得ることができる。さらに、この発明における自
動掃除機は、路上清掃機、床みがき機などにも応
用が可能であることは明らかである。

以上説明したように、この発明によれば位置検
出器が、障害物を検知したとき、前進を停止させ
横方向へ１ピツチ移動させた後、再び逆方向へ前
進させ、終点、すなわち横方向と進行方向とに障
害物を検出するまで行わせ、さらに、障害物を検
知した場合、全体を１ピツチ横方向へ移動できな
いときは吸引口ブラシのみ横方向に必要な間隔だ
け移動させるようにしたので、人手に頼ることな
く自動的に掃除を行うことができるので省力化が
はかれ、しかも床の全面に亘つて確実な清掃を行
いうる利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の掃除機の構成例を示すブロツク
図、第２図はこの発明の一実施例を示す自動掃除
機の構成例を示すブロツク図、第３図はこの発明
による自動掃除機の処理例を示す概略図、第４図
はこの発明の自動掃除機による処理の一例を示す
流れ図、第５図は他の処理例を示す概略図、第６
図は第５図の処理に用いる掃除機の要部の概略図
である。 図中、１１は中央処理装置部、１２は記憶装置
部、１３は入出力ポート部、１４は位置検出部、
１５は超音波送信器、１６は超音波受信器、１７
は駆動装置部、１８は吸引部、１９はごみだめ部
である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 中央処理装置部、記憶装置部、入出力ポート
   部からなる制御部と、位置検出部と、駆動装置部
   と、進行方向に対し左右に移動制御可能な吸引口
   ブラシと、ごみため部とからなる自動掃除機にお
   いて、前記位置検出部により前記自動掃除機の位
   置を自動的に検出させ、障害物を検出した場合に
   は前進を停止させ横方向へ全体を１ピツチ移動さ
   せた後障害物を検知しながら再び逆方向へ前進す
   る動作を横方向と進行方向とに障害物を検出する
   終点まで行わせ、さらに前記障害物を検出した場
   合全体を１ピツチ横方向へ移動できないときは前
   記吸引口ブラシのみ横方向に必要な間隔だけ移動
   させることにより床の全面を自動清掃させること
   を特徴とする自動掃除機の制御方法。