NL1026024C2

NL1026024C2 - Robot voor het reinigen van lucht en systeem daarvoor.

Info

Publication number: NL1026024C2
Application number: NL1026024A
Authority: NL
Inventors: Jang-Youn Ko; Jeong-Gon Song; Ju-Sang Lee; Jee-Su Park; Seo-Young You
Original assignee: Samsung Kwangju Electronics Co
Priority date: 2003-07-29
Filing date: 2004-04-23
Publication date: 2005-02-01
Also published as: SE0401646L; RU2264155C1; GB0409428D0; KR20050013855A; JP2005046591A; CN1313045C; CN1575736A; FR2858204A1; SE526977C2; US7108731B2; GB2404438A; AU2004201755A1; US20050022485A1; FR2858204B1; DE102004021116A1; SE0401646D0; KR100533829B1

Description

I * ‘ j» '

Robot voor het reinigien van lucht en systeem daarvoor

Verwijzing naar betrokken aanvragen

Deze aanvrage roept prioriteit in van nog niet verleende Koreaanse octrooiaanvrage nr. .2003-52438, ingediend op 29 juni 2003 bij het Koreaanse Bureau voor Industriële eigen-5 dom, waarvan de openbaarmaking in zijn geheel hierin door verwijzing is ingelijfd.

Verwijzing naar bétrokken aanvragen

Deze aanvrage hee£t betrekking op nog niet verleende 10 Koreaanse octrooiaanvrage nummers 10-2003-0074216, ingediend 6 februari 2003; 10-2003-0013961, ingediend 6 maart 2003; 10-2003-0029242, ingediend 9 maart 2003; en 10-2003-51139, ingediend 24 juli 2003, Waarvan de openbaarmakingen in zijn geheel hierin door verwijzing zijn ingelijfd.

15

Gebied van de uitvinding

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een robot voor het reinigen van lucht en een systeem daarvoor, en meer in het bijzonder op een robot voor het reinigen van lucht 20 en een systeem daarvoor die omgevingslucht reinigt terwijl deze zich door een vooraf bepaald gebied beweegt.

Achtergrond van de uitvinding

In het algemeen kan een robotreiniger een afstand be-25 palen tot een obstakel zoals meubilair, kantoorartikelen, of een wand in een vooraf bepaald gebied, door gebruikmaken van afstandssensors, en voorkomt een botsing met het obstakel terwijl hij een toegewezen·taak uitvoert.

De robotreiniger omvat een robotlichaam, een aan-30 drijf deel om het robotlichaam aan te drijven, een besturing om het aandrijvend deel te besturen, een geheugeninrichting en een zend- en ontvangdeel om een commando in te voeren en uit te voeren.

De toegewezen taak omvat het zuigen van een vloer en 35 die taak wordt gebruikelijk uitgevoerd na ontvangst van een commando van een operator. Hoewel er veel robotreinigers be- 1026024

I

I - 2 - I

I schikbaar zijn, is er bijna geen robot voor het reinigen van I

I lucht, die lucht reinigt. I

I Ten gevolge van recente alarmeringen door het Asia- I

I tisch Stof en het Severe Actue Respiratory Syndrome (SARS), I

I 5 zijn mensen meer bezorgd over gezondheid en schone en frisse I

I lucht. I

I Derhalve bestaat een tot nu onvervulde béhoefte in de I

I industrie aan een robot met een functie voor het reinigen van I

I lucht, om aandacht te besteden aan de hiervoor genoemde fouten I

I 10 en tekortkomingen. I

I Samenvatting van de uitvinding I

I De onderhavige uitvinding is ontwikkeld om de boven- I

I genoemde tekortkomingen en in de betreffende stand van de I

I 15 techniek op te lossen. Diénovereenkomstig verschaft een aspect I

I van de onderhavige uitvinding een robot voor het reinigen van I

I lucht en een systeem daarvoor, die in staat is om het reinigen I

I van lucht uit te voeren terwijl hij zich door een vooraf be- I

I paald gebied voortbeweegt. I

I 20 Het bovengenoemde aspect wordt bereikt door een robot I

I voor het reinigen van lucht te verschaffen, die het reinigen I

I van lucht uitvoert terwijl deze zich beweegt door een vooraf I

I bepaald gebied. De robot voor het reinigen van lucht omvat een I

I robotlichaam, een aandrijfdeel voor het aandrijven van een I

I 25 meervoud van wielen die zijn aangebracht bij onderste delen I

I van het robotlichaam, en een deel, voor het reinigen van I

I lucht, dat is aangebracht in het robotlichaam om met stof be- I

I laden lucht naar binnen te zuigen van een te reinigen gebied, I

I de lucht te filteren en de gereinigde lucht uit te stoten. Een I

I 30 besturing is aangebracht in het robotlichaam om het luchtrei- I

I nigend deel en het aandrijfdeel te besturen. De besturing be- I

I stuurt het aandrijvend deel en het luchtreinigend deel tege- I

I lijkertijd, dus beweegt de robot zich in het rond in het voor- I

I af bepaalde gebied en voert tegelijkertijd het reinigen van I

I 35 lucht uit. Het aandrijvend deel kan een paar aandrijfmotors I

I bevatten die zijn aangebracht in het robotlichaam, die worden I

I aangedreven door verschaft vermogen, waarbij een paar aan- I

I drijfwielen wordt geroteerd door het paar aandrij fmotors, een I

I paar aangedreven wielen die het paar aandrij fwielen voorafgaan I

I 1026024 I

' I

- 3 - en vermogens over dragende middelen die de aandri j fwielen verbinden met de aangedreven wielen.

In een uitvoeringsvorm omvat het vermogen overdragend middel een aandrijving/ en is het robotlichaam verbonden met 5 een lichaamsdeksel om een uitwendige te vormen van de robot voor het reinigen van lucht. Het deel voor het reinigen van lucht omvat een zuigaandrij fbron, die met sto£ beladen lucht van het voora£ bepaalde gebied naar binnen zuigt, een zuigmond die is verbonden met een zijde van het lichaamsdeksel, en een 10 uitstootmond die is verbonden met een andere zijde van het lichaamsdeksel om de gereinigde lucht uit te stoten. Een leiding voor het reinigen van lucht die is aangebracht in hét robotlichaam die in verbinding staat met de zuigmond en verder met de uitstootmond. Een meervoud van filters is aangébracht in de 15 luchtreinigingsleiding voor het filteren van de naar binnen gezogen lucht. De zuigmond kan zijn aangebracht aan een zijde van een voorste deel van het lichaamsdeksel en kan ook zijn aangebracht aan een zijde van het bovenste deel van het lichaamsdeksel. De uitstootmond kan ook zijn aangébracht aan de 20 zijde van het voprste deel van het lichaamsdeksel, en kan zijn aangebracht aan de andere zijde van het bovenste deel van het lichaamsdeksel. In een andere uitvoeringsvorm is de aandrijf-bron voor het zuigen aangebracht binnen de leiding voor het reinigen van lucht, om lucht naar binnen te zuigen. Het méer-25 voud van filters omvat een eerste filter voor het uitfilteren van betrèkkelijk grote stofdeeltjes uit de naar binnen gezogen lucht, en een tweede filter voor het verwijderen van de kleine luchtdeeltjes en van onplezierige geuren.

Het bovenstaande aspèct wordt ook bereikt door een 30 robotsysteem te verschaffen voor het reinigen van lucht, dat een aandrijfdeel omvat voor het aandrijven van een meervoud van wielen en een besturing voor het besturen van het aandri jfdeel. Het robotsysteem voor het reinigen van lucht omvat verder een deel voor het reinigen van lucht, bestuurd door een 35 besturing waarbij het systeem zich automatisch beweegt door een vooraf bepaald gebied, terwijl het tegelijkertijd de lucht reinigt. Het luchtreinigend deel kan een aandrijfbron voor het zuigen omvatten voor hét naar binnen zuigen van met stof beladen lucht van een vooraf bepaald gebied, een zuigmond waardoor 40 de lucht naar binnen wordt gezogen, een uitstootmond voor het 1026024

I I

I - 4 - I

I uitstoten van gereinigde lucht. Het reinigen van lucht kan I

I verder ten minste een filter omvatten voor het filteren van I

I naar binnen gezogen lucht. Wanneer de aandrijfbron voor het I

I zuigen wordt aangedreven door de besturing, wordt lucht naar I

I 5 binnen gezogen door de zuigmond en gefilterd door het filter. I

I Gereinigde lucht wordt uitgestoten door de uitstootmond. I

I KQrtfi..Jafia.chrilYing van, de. getekende figuren I

I Figuur 1 is een tekening die aan aanzicht toont in I

I 10 perspectief van een robot voor het reinigen van lucht met een I

I deel voor het reinigen van lucht volgens een uitvoeringsvorm I

I van de onderhavige uitvinding; I

I Figuur 2 is een tekening die aan aanzicht toont in I

I perspectief van de robot voor het reinigen van lucht van fi- I

I 15 guur 1, waarin een bovenste deksel verwijderd is; I

I Figuur 3 is een tekening van een bovenaanzicht die I

het deel voor het reinigen van lucht toont van de robot voor I

I het reinigen van lucht van figuur 1; I

I Figuren 4 is een blokdiagram dat een centrale bestu- I

I 20 ringsinrichting toont van een robotsysteem voor het reinigen I

I van lucht volgens een uitvoeringsvorm; en I

I Figuur 5 is een tekening die een aanzicht in perspec- I

tief toont van een robot voor het reinigen van lucht met een I

I deel voor het reinigen van lucht volgens een uitvoeringsvorm I

I 25 van de onderhavige uitvinding. I

I Gedetailleerde beschrijving van voorkeursuitvoerinos- I

I vormen I

I Met verwijzing naar figuren 1-4, wordt een robot voor I

I 30 het reinigen van lucht en een systeem volgens een ultvoerings- I

vorm van de onderhavige- uitvinding hieronder in detail be- I

schreven, waarin verwijzingslcarakter "I" een voorwaartse rich- I

I ting van de robot aangeeft. Met verwijzing naar figuren 1-4, I

I omvat de robot voor het reinigen van lucht hoofdzakelijk een I

35 lichaam 10, een lichaamsdeksel 11, verbonden met het lichaam I

12 om het uitwendige te vormen van de robot voor het reinigen I

I van lucht, een aandrijfdeel 20, een bovenste camera 30, een I

I voorste camera 32, een sensor voor obstakels 34, een luchtrei- I

I nigingsdeel 60, een besturing 40, een geheugeninrichting 41 en I

I 40 een zend- en ontvangstdeel 43. I

I 1026024 ' 4 - 5 -

Het aandrijfdeel 20 omvat twee aangedreven wielen 21 die zijn aangebracht aan beide voorzijden van het robotlichaam 12, twee aangedreven wielen 22 die zijn aangebracht aan beide achterste zijden van het robotlichaam 11, een paar motors 24, 5 die respectievelijk de twee achterste aangedreven wielen 22 aandrijven, en een middel 25 voor het over dragen van vermogen om vermogen over te dragen van de achterste aandrij fwielen 22 naar de voorste aangedrèvën wielen 21. Het middel 25 voor het overbrengen van vermogen omvat een aandrijfriem (niet getoond) 10 . of èen tandwielpulley (niet getoond). Het aandrijfdeel 20 doet het paar motors 24 oxiafhankelijk draaien in de richting van de klok of tegen de klok in, in overeenstemming met een bestu-ringssignaal van de besturing 40. De bewegingsrichting van de reinigende robot 10 wordt bepaald door het draaien van de mo-15 tors 24 bij respectievelijke toerentallen.

De voorste camera 32 is aangëbracht in het lichaam 12 om voorwaartse beelden te fotograferen en de gefotografeerde beelden door te geleiden naar de besturing 40. De bovenste camera 30 is aangebracht in het lichaam 12 om omhoog gerichte 20 beelden te fotograferen en de gefotografeerde beelden door te . geleiden naar de besturing 40. In een andere uitvoeringsvorm, maakt de bovenste camera 30 gebruik van een groothoeklens (niet getoond). Omdat de constructie van de groothoeklens geopenbaard is in Koreaanse publicatienummers 1996-7005245, 1997-25 48669 en 1994-22112, en in de handel wordt gébracht door ver schillende fabrikanten van groothoeklenzen, wordt een gedetailleerde beschrijving, daarvan achterwege gelaten.

De sensors 34 voor obstakels zijn gerangschikt langs een omtrek' van het lichaam 12 met een vooraf bepaald interval 30 om signalen naar buiten uit te zenden en om een weerkaatst signaal te ontvangen. Ook kan de obstakelsensor 34 gebruikmaken van een ultrasone sensor die een ultrasone golf uitzendt en een teruggekaatste ultrasone golf ontvangt. De obstakelsensor 34 wordt gebruikt als een maat voor de afstand tot een ob-35 stakel of een wand. De sensor voor de af gelegde afstand (niet getoond) die is verbonden met de besturing 40 kan gebruikmaken van een rotatiedetectiesensor (niet getoond) om toerentallen te detecteren van de aandrij fwielen 22 en de aangedreven wielen 21. in het bijzonder kan de rotatiedetectiesensor een en- 1026024 I - 6 - I coder gebruiken om toerentallen van de motors 24 te detecte- I . ren..

I Het deel. 60 voor het reinigen van lucht is aange- I bracht aan een binnenzijde van het lichaam 12 om lucht van een I 5 te reinigen gebied naar binnen te zuigen en stof uit te filte- I ren (figuur 3). Het deel voor het reinigen van lucht 60 omvat I een aandrijfbron 61 voor het zuigen, een zuigmond 63 verbonden I met een zijde van het lichaamsdeksel 11, een uitstootmond 65 I verbonden met de andere zijde van het lichaamsdeksel 11, een I 10 leiding voor het reinigen van lucht 67, en een meervoud van I filters 69. De aandrijfbron 61 voor het zuigen genereert een zuigkracht die het mogelijk maakt om met stof beladen lucht I naar binnen te zuigen van het te reinigen gebied. De aandrijf- I bron 61 voor het zuigen is aangebracht binnen de leiding 67 I 15 voor het reinigen van lucht, om lucht naar binnen te zuigen en I om ook de zuigkracht te verschaffen aan het luchtreinigings- I deel 60 met betrekking tot beweging van een aandrijf motor I (niet getoond) en aldus een aandrij fkracht te verschaffen voor I het aandrijf deel 20 van de robot voor het reinigen van lucht.

I 20 De aandrijfbron voor het zuigen 61 kan hetzij zijn uitgevoerd in samenhang met de aandrijfmotor (niet getoond) of apart als de aandrijfbron 61 de zuigkracht verschaft voor het luchtrei- I nigingsdeel 60. De aandrijfbron 61 voor het zuigen kan een mo- tor omvatten en een ventilatorsysteem.

H 25 De zuigmond 63 is aangébracht in een voorste zijde of een bovenste zijde van het lichaamsdeksel 11 en de uitstoot- mond 65 is aangebracht in de andere voorste zijde of de andere bovenste zijde van het lichaamsdeksel 11. Zoals is getoond in figuur 1, kan de zuigmond 63 zijn aangebracht in een voorste 30 zijde van het lichaamsdeksel 11, terwijl de uitstootmond 65 kan zijn aangébracht in een achterste zijde van het lichaams- deksel 11. Aldus kunnen de posities waar de zuigmond 63 eh de uitstootmond 65 zijn aangebracht worden gevarieerd. Bijvoor- beeld kan de zuigmond 63 zijn aangebracht in een voorste zijde 35 van het lichaamsdeksel 11, terwijl de uitstootmond 65 kan zijn aangebracht in een bovenste zijde van het lichaamsdeksel 11 zoals is getoond in figuur 5. Ook kunnen er ten minste twee zuigmonden 63 en ten minste twee uitstootmonden 65 zijn aange- bracht. In dat geval, kan elke zuigmond 63 en uitstootmond 65 40 onafhankelijk zijn aangébracht van de leiding 67 voor het rei- I 1026024 * · - 7 - nigen van lucht, of kan zijn verbonden met de leiding 67 voor het reinigen van lucht.

De leiding 67 voor het reinigen van lucht bevindt zich in vloeiende verbindingen met de zuigmond 63 tot de uit-5 stootmond 65, zodat de naar binnengezogen lucht door de zuigmond 63 door de aandrijfbron 61 voor het zuigen, wordt uitgestoten door de uitstootmond 65 via de leiding 67 voor het reinigen van lucht. Zolang als de vloeiende verbinding met de zuigmond 63 tot de uitstootmond 65 verzekert is, kan de ver-10 bindingsleiding verschillende vormen aannemen, zoals een rechte lijn of een gekromde lijn.

Het meervoud van filters 69 functioneert om de lucht die door de zuigmond 63 naar binnen is gezogen te filteren. De filters 69 omvatten een eerste filter 71 en een tweede filter 15 73. Het eerste filter 71 filtert betrekkelijk grote stofdeel tjes uit de lucht, terwijl het tweede filter 73 betrekkelijk kleine stofdeeltjes en onaangename geuren verwijderen uit de met stof bèladen lucht. In een andere uitvoeringsvorm gébruikt het tweede filter 73 een in de handel beschikbaar hepa-filter 20 om bacteriën, virussen, schimmels, huisstof en kleine bacteriën van dieren te filteren, die ademhalingsproblemen en allergieën bij mensen kunnen veroorzaken. Het tweede filter 73 kan gebruiknaken van een in de handel verkrijgbaar ontgeuringsfil-ter voor het verwijderen van verschillende geuren.

25 De besturing 40 verwerkt signalen die zijn ontvangen via het ontvangst- en zenddeel 43 en bestuurt deze respectievelijke componenten. De robot voor het reinigen van lucht kan verder zijn voorzien van een toetsinvoerapparaat (niet getoond) . In dat geval is het toetsinvoerapparaat (niet getoond) 30 aangebracht in het lichaam 12 en is voorzien van een meervoud van toetsen voor het manipuleren van een functie-instelling van dé robot 10 voor het reinigen van lucht, en de besturing 40 verwerkt een toetssignaal dat is ingevoerd door de toetsin-vóerinrichting (niet getoond).

35 De besturing 40 bedient het aandrijvend deel 20 en het deel 60 voor het reinigen van lucht tegelijkertijd, zodat de robot 10 voor het reinigen van lucht het luchtreinigen uitvoert terwijl deze zich beweegt door een vooraf bepaald gebied. De geheugeninrichting 41 slaat de omhoog gerichte beel-40 den op die zijn gefotografeerd door de bovenste camera 30 en 1026024 I - 8 - I ondersteunt de besturing 40 bij het berekenen van de positie I en bewegingsinformatie.

I Het deel 43 voor het zenden en ontvangen zendt gege- I vens naar een externe inrichting 80 via een antenne 42 en I 5 geeft ook signalen die zijn ontvangen van de externe inrich- I ting 80 via de antenne naar de besturing 40, De externe in- I richting 80 omvat een draadloze schakelinrichting (niet ge- I toond) en een afstandbesturing (niet getoond) waardoor gege- I vens worden ingevoerd en uitgevoerd. In deze uitvoeringsvorm I 10 is de externe inrichting 80 een afstandsbesturing.

I De besturing 40 bestuurt het aandrijvend deel 20 om de robot voor het reinigen van lucht aan te drijven zodat deze zich kan bewegen door een werkgebied volgens een bewegingspa-* troon, creërt een beeldkaart met betrelcking tot een omhoog ge- I 15 richt gébied van het omhoog gerichte beeld, gefotografeerd I door de bovenste camera 30 en slaat de gecreëerde beeldkaart I op in de geheugeninrichting 41. Het is ook mogelijk, dat wan- I neer een werkcommando draadloos wordt ontvangen via de toets- I invoer inrichting, of van buitenaf, dat de beeldkaart kan wor- I 20 den gecreëerd voordat een taak wordt uitgevoerd. Na het creë- I ren van de beeldkaart, herkent de besturing 40 een locatie I door het gebruiken van gecreëerde beeldkaart terwijl deze in werking is. Dat wil zeggen, wanneer een commandosignaal voor het werk of de taak draadloos wordt ingevoerd via de toetsin- I 25 voerinrichting of van buitenaf, herkent de besturing 40 een I huidige locatie door het vergelijken van een huidig beeld dat I wordt ingevoerd vanaf de bovenste camera 30 of de voorste ca- I mera 32 met een in het geheugen opgeslagen beeldkaart, en be- I veelt het aandrijvend deel 20 om een bewegingspad te volgen 30 van een huidige positie naar een doelpositie. Het werkcomman- I dosignaal omvat een reiniging, of een bewaking door camera's I 31, 32.

Wanneer de luchtreinigingsrobot zich beweegt over het bewegingspad naar de doellocatie, wordt het aandrijf deel 20 35 bestuurd om een bewegingsfout te berekenen door een bewegings- I afstand te gebruiken die is gemeten door de encoder en de hui- dige locatie die wordt herkend door vergelijking van het beeld I dat op dat moment is gefotografeerd met de opgeslagen beeld- I kaart, en compenseert de fout, en volgt daardoor het bewer- I 40 kingspad naar de bedoelde positie. Wanneer de robot voor het I 1026024 - 9 - • · reinigen van lucht beweegt, beveelt de besturing 40 het deel 60 voor het reinigen van lucht om te werken volgens het werk-commandosignaal. Terwijl de aandrijfbron 61 voor het zuigen wordt aangedreven door de besturing 40, wordt lucht naar bin-5 nen gezogen door de zuigmond 63 en gefilterd door het filter 69 van het deel 60 voor het reinigen van lucht en wordt gereinigde lucht uitgestoten door de uitstootmond 65. Dienovereenkomstig reinigt de robot 10 voor het reinigen van lucht, de lucht, terwijl deze zich beweegt door een vooraf bepaald ge-10 bied.

Wanneer een gebruiker een signaal invoert om de werking te stoppen van het aandrijf deel 20, via dé externe inrichting 80, stopt de robot 10 voor het reinigen van lucht op een vooraf bepaalde positie, maar gaat door met het reinigen 15 van lucht. Wanneer de gebruiker een werkstopcommando invoert via de externe inrichting, wanneer het reinigen van lucht voltooid is, stopt de besturing 40 het werk van het reinigen van lucht en keert de robot 10 voor het reinigen van lucht terug naar een aanvangspositie.

20 De hiervoor genoemde uitvoeringsvorm en voordelen dienen slechts tot voorbeeld en niet om de onderhavige uitvinding te beperken. De beschrijving van de onderhavige uitvinding is bedoeld om illustratief te zijn, en niet om de reikwijdte van de conclusies te beperken. Tal van alternatieven, 25 wijzigingen en variaties zullen duidelijk zijn voor deskundigen. In dé conclusies, zijn middelen-plus-functieclausules bedoeld om de hierin beschreven constructies te omvatten als het uitvoeren van de omschreven functie, en niet alleen constructieve equivalenten maar ook equivalenten constructies.

102OQ24

Claims

1. Robot voor het reinigen van lucht die het reinigen I I van lucht uitvoert terwijl deze zich beweegt door een vooraf I I bepaald gebied, en die omvat: I I een robotlichaam, waarin het robotlichaam is verbon- I I 5 den met een lichaamsdeksel en een buitenzijde vormt van de ro- I I bot voor het reinigen van lucht; I I een aandrijfdeel om een meervoud van delen aan te I I drijven die aan zijn gebracht aan onderste delen van het ro- I I botlichaam; I I 10 een deel voor het reinigen van lucht aangebracht in I I het robotlichaam, om met stof beladen lucht naar binnen te I I zuigen van een te reinigen gebied, het filteren van de lucht I I en het uitstoten van de gereinigde lucht, en I een besturing aangebracht in het robotlichaam om het I I 15 deel voor het reinigen van lucht en het aandrijfdeel te bestu- I I een, I I waarbij het deel voor het reinigen van lucht omvat: I een aandrijf bron voor het zuigen die met stof beladen I lucht van een vooraf bepaald gebied naar binnen zuigt; I I 20 een zuigmond verbonden aan een zijde van het li- I I chaamsdeksel; I I een uitstootmond verbonden met een andere zijde van I I het lichaamsdeksel om gereinigde lucht uit te stoten; I I een luchtreinigingsleiding aangebracht in het robot- I I 25 lichaam in verbinding met de zuigmond tot aan de uitstootmond; I en I I een meervoud van filters aangebracht in de luchtrei- I I nigingsleiding voor het filteren van naar binnengezogen lucht. I

2. Robot voor het reinigen van lucht volgens conclu- I I 30 sie 1, waarin de besturing het aandrijf deel en het deel voor I I het reinigen van lucht tegelijkertijd bestuurt, wat het moge- I I lijk maakt dat de robot zowel zich beweegt over het vooraf be- I paalde gebied terwijl deze tegelijkertijd de lucht reinigt. I

3. Robot voor het reinigen van lucht volgens conclu- I 35 sie 1, waarin het aandrijfdeel is voorzien van: I I 1026024- r - 11 - een paar aandrijfmotors aangebracht in het robot-lichaam en aangedreven door vermogen dat daar respectievelijk aan wordt toegevoerd; een paar aandrijfwielen die worden gedraaid door een 5 paar aandrijfmotors; een paar aangedreven wielen die vooraf gaan aan het paar aandrijfwielen; en een vermogensoverbrengend middel dat de aandrijfwielen en de aangedreven wielen met elkaar verbindt.

4. Robot voor het reinigen van lucht volgens conclu sie 3, waarin het middel voor het overdragen van vermogen een aandrijfriem omvat.

5. Robot voor het reinigen van lucht volgens conclusie 1, waarin de zuigmond is aangebracht aan een zijde van een 15 voorste deel van het lichaamsdeksel.

6. Robot voor het reinigen van lucht volgens conclusie 1, waarin de zuigmond is aangebracht aan een zijde van het bovenste deel van het lichaamsdeksel.

7. Robot voor het reinigen van lucht volgens conclu- 20 sie 5, waarin de uitstootmond is aangebracht aan een andere zijde van het voorste deel van het lichaamsdeksel.

8. Robot voor het reinigen van lucht volgens conclusie 6, waarin de uitstootmond is aangebracht aan een andere zijde van een voorste deel van het lichaamsdeksel.

9. Robot voor het reinigen van lucht volgens conclu sie 5, waarin de uitstootmond is aangebracht aan een andere zijde van een bovenste deel van het lichaamsdeksel.

10. Robot voor het reinigen van lucht volgens conclusie 6, waarin de uitstootmond is aangebracht aan een andere 30 zijde van het bovenste deel van het lichaamsdeksel.

11. Robot voor het reinigen van lucht volgens conclusie 1, waarin de aandrijfbron voor het zuigen is aangebracht binnen de luchtreinigingsleiding om lucht naar binnen te zuigen.

12. Robot voor het reinigen van lucht volgens conclu sie 1, waarin het meervoud van filters omvat: een eerste filter om betrekkelijk grote stofdeeltjes uit de naar binnengezogen lucht te filteren; en een tweede filter voor het verwijderen van kleine 40 stofdeeltjes en onaangename geuren. 1026024' I - 12 - I

13. Robotsysteem voor het reinigen van lucht dat om- I I vat een aandrijfdeel om een meervoud van wielen aan te drijven I I en een besturing om het aandrijfdeel te besturen, en dat ver- I I der omvat een deel van het reinigen van lucht bestuurt door I I 5 een besturing, waarbij het systeem automatisch beweegt over I I een vooraf bepaald gebied terwijl het tegelijkertijd de lucht I I reinigt. I

14. Systeem volgens conclusie 13, waarin het deel I I voor het reinigen van lucht omvat een aandrijfbron voor het I I 10 zuigen om roet stof beladen lucht naar binnen te zuigen van het I I vooraf bepaalde gebied, een zuigmond waardoor lucht naar bin- I I nen wordt gezogen, een uitstootmond om de gereinigde lucht I I daardoor uit te stoten, ten minste een filter om de naar bin- I I nengezogen lucht te filteren, en, wanneer de aandrijfbron voor I I 15 het zuigen wordt bestuurd door de besturing, wordt lucht naar I I binnengezogen door de zuigmond en gefilterd door het filter, I I en gereinigde lucht wordt uitgestoten door de uitstootmond. I I 1026024-