KR100964197B1 - 이동식 로봇을 이용한 공기청정방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이동 방향에 존재하는 장애물의 존재를 인식하는 단계; 인식된 장애물을 회피하여 이동시키는 단계; 이동중인 공간에서 공기 중 먼저 입자의 단위체적당 절대수량이 허용 가능한 것으로 설정된 먼지 입자량 이상인 경우 상기 먼지 입자를 제거하는 단계; 이동중인 공간에서 공기 중 습도가 허용 가능한 것으로 설정된 습도 이상인 경우 상기 공기 중 습도를 낮추는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇을 이용한 공기청정방법 및 이를 구현한 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따르면 공간의 크기나 구조에 관계 없이 일정한 용량의 이동식 공기청정 로봇을 이용하여 공기청정이 가능해지고, 공기 청정과 더불어 가스 누출이나 화재 발생 여부 등이 감시된다.
공기청정, 이동식, 로봇

Description

이동식 로봇을 이용한 공기청정방법 및 시스템{Air Purification Method Using Moving Robot And System Therefor}
본 발명은 이동식 로봇을 이용한 공기 청정 방법 및 시스템에 관한 것으로, 구체적으로는 이동식 로봇을 이용하여 공간의 크기에 관계 없이 적은 출력으로도 자동으로 공기 중의 먼지를 제거하고 습도를 일정하게 유지시키는 방법 및 시스템에 관한 것이다.
공기는 사람의 생활 환경과 밀접한 관계를 유지한다. 공기는 매순간 사람의 호흡을 통해, 그리고 피부의 접촉을 통해 건강에 영향을 준다. 따라서 최근 공기를 깨끗이 하는 공기 청정에 많은 관심이 쏟아지고 있다. 공기는 그 특성상 비가시적이며 쉽게 인지하기 어렵다는 특성을 가지므로 공기를 구성하는 입자에서 오염 정도를 자동으로 판단하는 것이 필요하다.
종래의 기술에 따른 공기청정기는 공기를 흡입하는 공기 흡입부와 공기를 정화시키는 필터부 및 정화된 공기를 배출하는 송풍부로 구성된다. 따라서 공기청정기가 흡입할 수 있는 공기의 범위는 공기청정기를 중심으로 한정된다.
현재 가정과 사무실에 공급되는 공기 청정기는 고정된 위치에서만 공기를 청 정하는 기능을 수행한다. 그 크기가 작은 경우에는 선반이나 책상에 고정되고, 그 크기가 큰 경우에는 일측의 벽면이나 천장 등에 위치하게 된다.
그런데 이러한 종래의 고정된 위치에서 작동하는 공기청정기는 공기 청정기 주위의 한정된 범위의 공기만을 청정시킨다는 문제점이 있었다. 또한, 한정된 범위의 공기만을 청정시키는 종래 기술에 의한 공기 청정기는 공기가 대류된다는 특성을 이용한다고 하더라도 실내의 모든 공기가 대류를 통해 청정되기까지는 많은 시간 및 전력을 필요로 하였다
따라서, 종래의 기술에 의한 공기청정기의 경우 공기를 청정할 구역의 크기에 따라 그 출력 또는 용량을 고려하여 공기 청정기를 선택하여 설치해야 하며, 구역의 크기가 클수록 공기 청정기의 가격이나 소모하는 전기의 용량도 커지는 문제점이 있었다.
또한, 건물의 구조 등에 의해 트인 공간이 아닌 분할된 공간은 공기가 원활하게 대류되지 않아 공기 청정의 효과가 일부 한정된 구역에만 미친다는 문제점이 있었다. 이로 인해 종래의 기술에 의한 공기청정기는 복수의 구역에 공기청정기를 설치해야 해서 많은 비용이 요구된다는 문제점이 있었다.
상기한 문제점을 해결하기 위해 본 발명에서는 여러 구역을 이동할 수 있는 이동식 로봇을 이용하여 일정한 크기의 전력으로도 여러 구역에서 공기가 정화되도록 하고, 가스의 누출 및 화재의 발생 등을 감시하는 방법 및 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위해서 본 발명은 이동 방향에 존재하는 장애물의 존재를 인식하는 단계; 상기 인식된 장애물을 회피하여 이동시키는 단계; 상기 이동중인 공간에서 공기 중 먼저 입자의 단위체적당 절대수량이 허용 가능한 것으로 설정된 먼지 입자량 이상인 경우 상기 먼지 입자를 제거하는 단계; 상기 이동중인 공간에서 공기 중 습도가 허용 가능한 것으로 설정된 습도 이상인 경우 상기 공기 중 습도를 낮추는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇을 이용한 공기청정방법을 제공한다.
한편, 상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명은 이동 방향에 존재하는 장애물의 존재를 인식하는 수단; 상기 인식된 장애물을 회피하여 이동시키는 수단; 상기 이동중인 공간에서 공기 중 먼지 입자의 단위체적당 절대수량이 허용 가능한 것으로 설정된 먼지 입자량 이상인 경우 상기 먼지 입자를 제거하는 수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템을 제공한다.
한편, 상기한 목적을 달성하기 위해서 본 발명은 상기한 벙법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.
본 발명에 의할 경우, 공기청정시스템의 이동식로봇이 자율이동을 하면서 공기 중의 성분을 분석하여 자동으로 판단하여 공기를 청정시키므로 공기청정이 필요한 구역의 크기에 관계 없이 일정한 용량의 한 대의 공기청정시스템으로도 탁월한 공기 청정 효과를 얻을 수 있다.
또한, 대기가 순환되기 어려운 복잡한 구조에서도 공기청정시스템의 이동식로봇이 이동할 수 있는 통로나 공간만 확보된다면 이동식로봇이 장애물을 자동으로 회피하여 이동하므로 복수개의 장치를 구비해야할 필요 없이 한 대의 공기청정기만으로도 종래의 여러 대의 고정식 공기청정기가 낼 수 있는 효과를 얻을 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 단순히 공기 청정 뿐 아니라 가스 누출이나 화재 발생 여부가 감시되어 동영상으로 촬영되거나 가스 누출이 차단되도록 하므로 안전 사고를 예방할 수 있는 효과가 있다.
또한, 이동식로봇과 외부감지장치가 서로 연동하여 작동하는 경우 공기의 상태 감시 및 화재 발생여부나 가스 누출 여부에 대한 감시의 범위가 전 구역으로 확장될 수 있으며, 필요한 경우 실시간으로 이동식로봇(200)이 필요한 지역으로 호출되어 이동하므로 공기청정시스템에 의한 작업 효율이 극대화될 수 있다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템의 구성을 도시한 블록선도이다.
도 1에서 공기청정시스템(100)은 단독적으로 공기를 청정시키는 이동식 로봇을 말하는 것으로, 이는 주행부(110), 공기청정부(120), 촬영부(130), 전원부(140), 외부입력부(150), 가스차단부(170), 동영상전송부(180) 및 신고접수부(190)를 포함한다.
주행부(110)는 공기청정시스템(100)이 원활하게 이동할 수 있도록 하는 수단으로, 이는 장애물인식부(111)와 이동부(112)를 포함한다.
장애물인식부(111)는 이동식 로봇이 이동을 시작하고자 하는 경우, 혹은 이동중인 경우에 이동 방향에 존재하는 장애물의 존재를 인식한다. 쟁애물인식부(111)는 반사 가능한 신호를 송신하고 송신된 신호가 장애물에 부딪혀 반사되어 되돌아와서 수신된 경우, 신호가 송신된 후부터 수신되기까지 소요된 시간을 산출한다. 장애물인식부(111)는 이렇게 산출된 시간이 미리 설정되어 공기청정시스템(100)에 저장되어 있는 한계시간보다 작으면 장애물이 존재하는 것으로 인식한다.
이를 위해, 장애물 인식부(111)는 초음파를 이용하여 공기청정시스템(100)의 이동방향을 중심으로 전방 180°범위 내에 존재하는 장애물을 감지할 수 있다. 또한, 장애물인식부(111)는 적외선(Infra Red;IR) 신호를 함께 이용하여 초음파 신호에 의해 인식되지 않는 작은 크기의 장애물이나 공기청정시스템(100)으로부터 근거리에 위치한 장애물을 인식할 수 있다. 또한, 장애물인식부(111)는 레이저 스캐너 등에 의해 장애물을 감지할 수도 있다.
또한, 장애물인식부(111)는 위치 감지 장치(Position Sensing Device;PSD)를 이용하여 공기청정시스템(100)의 이동 방향에 존재하는 바닥면의 높낮이를 인식해 공기청정시스템(100)이 계단 등에서 추락하는 상황 등이 방지되도록 할 수 있다. 이러한 위치 감지 장치는 일반적인 기술에 의한 것이므로 본 명세서에서 상세한 설명은 생략하도록 한다.
이동부(112)는 장애물인식부(111)가 공기청정시스템(100)의 이동 방향에 존재하는 것으로 인식한 장애물을 회피하여 공기청정시스템(100)을 이동시킨다. 이러한 이동은 직립보행형 로봇의 경우 두 개 혹은 그 이상의 다리를 이용하여 이루어질 수도 있고, 바퀴가 부착된 로봇의 경우 바퀴와 모터 및 방향키를 이용하여 이루어질 수도 있다.
이동부(112)는 공기청정시스템(100)의 목적지가 특정되지 않은 경우 단순히 장애물과 공기청정시스템(100)이 충돌하지 않도록 이동 방향을 전환시킬 수 있다.
공기청정시스템(100)에는 미리 공기를 청정해야 하는 지역의 지도 및 이동 순서 등이 저장되어 있을 수 있다. 이 경우 이동부(112)는 상기 저장된 지도 및 이동 순서 등으로부터 이동 목적 방향을 추출하여 공기청정시스템(100)을 이동시킬 수 있다. 이 경우 이동부(112)는 이동 경로를 재설정하거나 이동 방향을 실시간으로 계속 업데이트하는 등의 방식에 의해 장애물을 회피하여 목적방향으로 공기청정시스템(100)을 이동시킬 수 있다.
공기청정부(120)는 이동부(112)에 의해 공기청정시스템(100)이 이동중인 공간에서 공기가 청정되도록 하는 역할을 수행한다. 공기청정부(120)는 먼지제거 부(121) 및 습도제어부(122)를 포함할 수 있다.
먼지제거부(121)는 공기청정시스템(100)이 이동중인 공간에서 공기 중 먼지 입자의 단위체적당 절대수량이 허용 가능한 것으로 설정된 먼지 입자량 이상인 경우 공기 중의 먼지 입자를 제거한다.
이를 위해, 먼지제거부(121)는 공기청정시스템(100)에 흡입된 공기로부터 1μm 이상의 크기의 부유입자(먼지)를 발광 다이오드(Light Emitting Diode;LED)의 광량 등을 이용하여 감지할 수 있다. 이러한 부유입자들은 알레르기와 밀접한 관련이 있는 비교적 큰 입자의 집먼지, 이불먼지, 모래먼지나 담배연기, 꽃가루 또는 황사 등을 포함한다.
먼지제거부(121)는 이러한 부유입자의 단위 체적당 개수를 산출한 후, 산출된 값이 공기청정시스템(100)에 미리 저장된 설정치 이상인 것으로 판단된 경우, 먼지 입자를 제거한다. 이 경우 먼지제거부(121)는 해당 지역의 공기로부터 산출되는 먼지 입자의 단위 체적당 개수가 설정치 미만이 될 때까지 주변 지역에서 계속 먼지 입자를 제거할 수 있다.
습도제어부(122)는 공기청정시스템(100)이 이동중인 공간에서 공기 중 습도가 허용 가능한 것으로 설정된 습도 이상인 경우 공기 중 습도를 낮춘다. 예를 들어, 습도제어부(122)는 이동중인 공간에서의 습도가 80% 이상인 경우 위 지역에서의 습도가 60% 이하로 될 때까지 위 지역에서의 습도를 낮출 수 있다.
공기청정부(120)는 산소발생부(미도시)를 추가로 포함할 수도 있다. 산소발생부는 고체산소로부터 산소를 발생시켜 공기를 정화시킬 수 있다. 이를 통해 산소 발생부는 공기 성분중 이산화탄소, 질소산화물, 황산화물과 같은 각종 유해 산성가스를 흡수 제거하고, 대신 깨끗한 산소를 발생시킨다.
이와 같이, 본 발명에 따른 공기청정시스템(100)은 자율 이동을 하면서 오염된 영역을 지날 경우 자동으로 공기가 청정되도록 하므로 전체 영역의 크기에 관계없이 일정한 용량의 한 대의 공기청정시스템(100)으로도 탁월한 공기 청정 효과를 얻을 수 있다.
또한, 대기가 순환되기 어려운 복잡한 구조에서도 공기청정시스템(100)이 이동할 수 있는 통로나 공간만 확보된다면 복수개의 장치를 구비해야할 필요 없이 본 발명에 따른 공기청정시스템(100) 한 대만으로도 종래의 여러 대의 고정식 공기청정기가 낼 수 있는 효과를 얻을 수 있다.
촬영부(130)는 공기청정시스템(100)이 이동중인 공간에서 온도가 허용 가능한 것으로 설정된 온도 이상인 경우 또는 공기 중 환원성 가스의 농도가 허용 가능한 것으로 설정된 가스의 농도 이상인 경우 이동중인 공간에서 카메라를 이용하여 동영상을 촬영한다.
예를 들어, 촬영부(130)는 이동중인 공간에서의 온도가 50 ℃ 이상으로 감지되면 동영상을 촬영할 수 있다. 또한, 촬영부(130)는 수소, 메탄, 암모니아, 질소, 일산화탄소, 액화 석유 가스(Liquefied Petroleum Gas;LPG) 등의 환원성 가스를 반도체 가스센서로 감지하고, 센서로부터 출력된 부하저항출력(전압) 값이 설정치 이상이면 동영상을 촬영할 수 있다.
가스차단부(170)는 상기 이동중인 공간에서 공기 중 환원성 가스의 농도가 허용 가능한 것으로 설정된 가스의 농도 이상인 경우 가스잠금장치(171)에 가스를 차단시키라는 신호를 송신한다.
가스잠금장치(171)는 가스밸브와 연결되어 있으며, 가스차단부(170)로부터 가스를 차단시키라는 신호를 수신하면 가스밸브에 연결되어 있는 모터를 회전시켜 가스가 더 이상 유출되지 않도록 한다.
이동부(112)는 가스차단부(170)가 가스를 차단시키라는 신호를 가스잠금장치(171)에 전송하기에 충분히 가까운 거리까지 공기청정시스템(100)이 가스잠금장치(171)에 접근하도록 미리 저장되어 있는 지도로부터 가스잠금장치(171)의 위치를 추출하는 등의 방식에 의해 공기청정시스템(100)을 이동시킬 수 있다.
동영상전송부(180)는 촬영부(130)가 촬영한 동영상을 외부서버(20)에 전송하여 동영상이 공기청정시스템(100)의 사용자 혹은 관리자의 이동식 통신단말기(21)에 전송되도록 할 수 있다.
신고접수부(190)는 촬영부(130)가 동영상을 촬영하는 경우 외부서버(20)와 교신하여 공공기관단말기(22)에 화재발생 또는 가스누출 신고가 접수되도록 한다. 신고접수부(190)는 화재발생 또는 가스누출 신고의 경우에 대해 미리 녹음되어 저장된 음성파일 등을 이용하여 공공기관에 신고의 접수가 이루어지도록 할 수 있다.
외부서버(20)는 동영상전송부(180)가 전송한 동영상이나 신고접수부(190)가 전송한 화재발생 또는 가스누출 신고를 수신하여, 본 시스템의 사용자 또는 관리자의 이동식 통신단말기(21)나 119 등의 공공기관의 단말기(22)로 전송하는 중계 장치 등의 역할을 한다.
이와 같이 공기청정시스템(100)은 공간을 이동하면서 실내의 구석 등에서 발생 가능한 화재 등으로 인한 온도의 비정상적인 상승을 감지하여 실내에서의 화재 동영상을 촬영하여 사용자에게 전송하거나 119 등의 공공기관에 화재 신고가 자동으로 접수되도록 할 수 있다.
또한, 공기청정시스템(100)은 공간을 이동하면서 공기 중 환원성 가스의 농도를 검출하여 가스가 실내에서 누출되는지를 판단하고, 자동으로 가스의 벨브를 잠궈 가스누출을 막을 수도 있다.
전원부(140)는 공기청정시스템(100)의 전원을 체크하여 충전이 필요할 경우 외부충전부(500)와 연동하여 자동으로 충전이 이루어지도록 한다. 전원부(140)는 충전식배터리(141), 충전필요신호발생부(142) 및 충전부(143)를 포함한다.
충전식배터리(141)는 공기청정시스템(100)에 전기를 공급하는 것으로 외부로부터 전기를 공급받아 저장하고 있다가, 이를 공기청정시스템(100)에 공급한다.
충전필요신호발생부(142)는 충전식 배터리(140)의 공급 가능한 전기의 양이 설정된 기준 배터리량 이하인 경우 충전 필요 신호를 발생시킨다. 충전필요신호발생부(142)는 이를 위해 충전식배터리(140)에 충전되어 있는 전기의 양을 실시간으로 체크하는 것이 바람직하다.
이동부(112)는 충전필요신호발생부(142)가 충전필요신호를 발생시키면 외부충전부(500)로 공기청정시스템(100)을 우선적으로 이동시킬 수 있다. 우선적으로 이동시키는 것은 외부충전부(500)까지 이동하기에 충분한 전력이 확보되도록 하기 위함이다. 즉, 다른 기능을 먼저 수행할 경우 외부충전부(500)까지 자동으로 이동 하여 자동충전이 이루어지지 못하고 공기청정시스템(100)의 작동이 정지할 수도 있기 때문이다.
충전부(143)는 공기청정시스템(100)이 외부충전부(500)에 도달하면 충전식배터리(141)를 충전시킬 수 있는 외부충전부(500)로부터 전기를 공급받아 충전식배터리(140)를 충전시킨다.
외부충전부(500)는 충전식배터리(141)를 충전시키는 전기를 공급하는 장치이다. 이는 건물의 콘센트(Receptacle) 등에 연결되어 이로부터 전기를 공급받아 외부충전부(500)에 연결된 충전식배터리(141)를 충전시키는 것이 바람직하다.
외부입력부(150)는 외부에서 공기청정시스템(100)의 일반적인 사항을 설정하기 위한 입력수단이다. 사용자는 외부입력부(150)에 명령어 등을 입력하여 수동으로 공기청정시스템(100)을 조작할 수 있다.
예를 들어, 외부입력부(150)는 버튼이나 터치스크린을 이용하여 사용자로부터 공기를 흡입하여 방출하는 팬(Fan)의 회전 속도를 조절하는 신호를 입력받아 공기청정부(120)에 전달하여 팬의 회전속도가 수동으로 조절되도록 할 수 있다.
도 2와 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 구성을 도시한 블록선도이다. 구체적으로, 도 1은 이동식 로봇이 자체적으로 판단하여 공기를 청정하는 공기청정시스템(100)에 관한 것인데 비해, 도 2와 도 3은 외부감지장치와 이동식 로봇이 연동하여 공기 청정 기능을 수행하는 공기청정시스템에 관한 것이다.
도 2는 이러한 본 발명의 다른 실시예에서의 이동식로봇(200)의 구성을 도시한 블록선도이다. 도 2에서 이동식로봇(200)은 주행부(210), 공기청정부(220), 촬 영부(230), 전원부(240), 외부입력부(250), 통신부(260), 가스차단부(270), 동영상전송부(280) 및 신고접수부(290) 등을 포함한다.
통신부(260)는 외부감지장치와 통신을 하기 위한 수단으로 수신부(261)와 송신부(262)를 포함한다.
수신부(261)는 외부감지장치로부터 송신된 호출신호를 수신하여 주행부(210)의 이동부(212), 공기청정부(220) 및 촬영부(230)에 전달한다.
호출신호는 외부감지장치가 송신하는 것으로 이동식로봇(200)이 외부감지장치가 설치된 구역으로 이동하도록 이동식로봇(200)을 호출하는 신호이다.
외부감지장치는 공기청정이 필요한 구역에 설치되어 있는 것으로 각 구역에서의 일정 범위 내에서의 공기 중 먼지량과 습도를 측정하고 가스 누출 여부, 화재 발생 여부 등을 감지하며 필요한 경우 호출신호를 이용하여 이동식로봇(200)을 호출한다.
외부감지장치가 설치된 구역은 미리 이동식로봇(200) 또는 외부감지장치에 미리 저장되어 있는 외부감지장치로부터 소정의 거리 범위 내에 존재하는 것으로 설정된 공간을 말한다.
장애물인식부(211)는 이동식로봇(200)이 외부감지장치가 설치된 구역으로 이동하는 과정에서 이동방향에 존재하는 장애물을 인식한다. 이동부(212)는 이러한 경우 이동 방향을 변경하여 직진한 후 이동방향에 존재하는 장애물이 인식되지 않으면 다시 외부감지장치가 설치된 구역으로 이동방향을 수정하는 등의 방식에 의해 장애물을 회피하면서 외부감지장치가 설치된 구역으로 이동할 수 있다.
송신부(262)는 외부감지장치가 이동식로봇(200)을 호출하는 호출신호가 수신부(261)에 수신된 경우 이에 대응하여 이동식로봇(200)이 외부감지장치에 접근중이라는 응답신호를 외부감지장치로 송신할 수 있다.
외부감지장치 및 이동식로봇(200)은 통신부(260)에 포함된 수신부(261)가 수신하는 호출신호 및 송신부(262)가 송신하는 응답신호를 이용하여 이동식로봇(200)과 외부감지장치 사이의 거리를 판단하거나 서로의 위치를 확인할 수 있다.
구체적으로, 외부감지장치가 이동식로봇(200)에 호출신호를 송신하고 이동식로봇(200)이 이를 수신한 후 응답신호를 외부감지장치로 송신하는 과정을 반복하면서, 각 신호가 송신부터 수신되기까지 걸리는 시간등을 계산하여 이동식로봇(200)과 외부감지장치는 서로간의 거리를 산출하거나 서로의 위치를 인식할 수 있다.
외부감지장치로부터 호출신호가 수신된 경우 이동식로봇(200)은 외부감지장치가 설치된 구역으로 이동하여 공기 청정이나 동영상 촬영 등을 수행한다. 이 경우 이동식로봇(200)이 공기를 청정시키거나 동영상을 촬영하는 이동중인 공간은 외부감지장치가 설치된 구역에 포함되는 것이 바람직하다.
즉, 먼지제거부(221)는 외부감지장치가 설치된 구역에 이동식로봇(200)이 도달하면 호출신호를 송신한 외부감지장치가 설치된 구역 내에서의 공기 중 먼지 입자의 단위체적당 절대수량이 허용 가능한 것으로 설정된 먼지 입자량 이상인 경우 먼지 입자를 제거하는 것이 바람직하다.
또한, 습도제어부(222)도 호출신호를 송신한 외부감지장치가 설치된 구역 내에서의 공기 중 습도가 허용 가능한 것으로 설정된 습도 이상인 경우 공기 중 습도 를 낮추는 것이 바람직하다.
촬영부(230)도 호출신호를 송신한 외부감지장치가 설치된 구역 내에서의 공기 중 환원성 가스의 농도가 허용 가능한 것으로 설정된 가스의 농도 이상인 경우 또는 온도가 허용 가능한 것으로 설정된 온도 이상인 경우에 동영상을 촬영하는 것이 바람직하다.
외부감지장치는 먼지나 습도가 설정치 이상 존재하는 것으로 판단되는 경우 호출신호의 송신을 계속 유지하며, 이동식로봇(200)은 수신부(261)가 계속하여 호출신호를 수신하는 동안 외부감지장치가 설치된 구역에서 이동하면서 공기 중의 먼지를 제거하거나 제습 기능을 수행할 수 있다.
또한, 이동식로봇(200)은 외부감지장치가 먼지나 습도가 설정치 이상 존재하지 않는 것으로 판단하여 호출신호를 더 이상 송신하지 않아, 수신부(261)가 호출신호를 더 이상 수신하지 않더라도, 이동식로봇(200)이 자체적으로 먼지나 습도가 설정치 이상 존재하는 것으로 판단된 경우 외부감지장치가 설치된 구역 내에서 계속하여 먼지를 제거하거나 제습 기능을 수행할 수 있다.
도 3은 이동식로봇(200)과 외부감지장치(300) 및 홈서버(400)가 연동된 공기청정시스템의 일실시예의 구성을 도시한 블록선도이다.
도 3에서 공기청정시스템(10)은 이동식로봇(200), 외부감지장치(300), 홈서버(400) 및 외부충전부(500)를 포함하며, 공기청정시스템(10)은 외부서버(20)를 통해 이동식통신단말기(21) 및 공공기관단말기(22)와 통신가능하도록 연결되어 있다.
외부감지장치(300)는 앞서 설명한 바와 같이 공기청정이 필요한 구역에 설치 되어 있는 것으로 각 구역에서의 일정 범위 내에서의 공기 중 먼지량과 습도를 측정하고 가스 누출 여부, 화재 발생 여부 등을 감지하고, 필요한 경우 호출신호를 이용하여 이동식로봇(200)을 호출하는 것이다.
도 3에서 외부감지장치(300)는 공기감시부(310), 통신부(320)를 포함하며, 가스잠금장치(330)를 더 포함할 수 있다.
공기감시부(300)는 외부감지장치(300)로부터 일정 거리 내의 공기 중에 존재하는 먼지량 및 습도를 측정하고 가스 누출 여부, 화재 발생 여부 등을 감지하는 것이다. 공기감시부(300)는 먼지감시부(311), 습도감시부(312), 가스감시부(313) 및 온도감시부(314)를 포함한다.
먼지감시부(311)는 외부감지장치(300)로부터 일정 거리 내의 공간에서 공기 중 먼지 입자의 단위체적당 절대수량이 허용 가능한 것으로 설정된 먼지 입자량 이상인 경우 송신부(321)로 하여금 이동식로봇(200)에 호출신호를 송신하도록 한다.
습도감시부(312)는 외부감지장치(300)로부터 일정 거리 내의 공간에서 공기 중 습도가 허용 가능한 것으로 설정된 습도 이상인 경우 송신부(321)로 하여금 이동식로봇(200)에 호출신호를 송신하도록 한다.
가스감시부(313)는 외부감지장치(300)로부터 일정 거리 내의 공간에서 공기 중 환원성 가스의 농도가 허용 가능한 것으로 설정된 가스의 농도 이상인 경우 송신부(321)로 하여금 이동식로봇(200)에 호출신호를 송신하도록 하는 한편, 공공기관단말기(22)에 화재발생 신고가 접수되도록 할 수 있으며, 이와는 별도로 가스를 차단시키라는 신호를 가스잠금장치(330)에 별도로 전달할 수 있다.
온도감시부(314)는 외부감지장치(300)로부터 일정 거리 내의 공간에서 온도가 허용 가능한 것으로 설정된 온도 이상인 경우 송신부(321)로 하여금 이동식로봇(200)에 호출신호를 송신하도록 하는 한편, 공공기관단말기(22)에 가스누출 신고가 접수되도록 한다.
가스잠금장치(330)는 수신부(322)가 이동식로봇(200)으로부터 가스를 차단시키라는 신호를 수신하면 이에 따라 가스밸브와 연결되어 있는 모터를 회전시켜 가스를 차단시켜 가스가 더 이상 유출되지 않도록 한다.
또한 가스잠금장치(330)는 수신부(322)가 이동식로봇(200)으로부터 가스를 차단시키라는 신호를 수신했는지 여부와 관계없이 가스감시부(313)로부터 가스를 차단시키라는 신호를 수신하면 이에 따라 가스밸브와 연결되어 있는 모터를 회전시켜 가스를 차단시켜 가스가 더 이상 유출되지 않도록 할 수 있다.
통신부(320)는 외부감지장치(300)와 홈서버(400) 및 이동식로봇(200)과 전기적으로 신호를 주고 받는 것으로 송신부(321) 및 수신부(322)를 포함한다.
송신부(321)는 공기감시부(310)와 연동하여 호출신호를 이동식로봇(200)에 송신한다. 송신부(321)가 전송하는 호출신호는 외부감지장치(300)별 식별정보를 포함할 수 있다. 이동식로봇(200)은 외부감지장치(300)가 복수 개 설치되어 있는 경우에도 이러한 식별정보를 이용하여 호출신호를 송신한 외부감지장치(300)가 설치된 구역을 정확하게 찾아갈 수 있다.
송신부(321)는 먼지량이나 습도, 온도, 공기 중 가스량 등이 설정치를 초과한 경우 동일한 호출신호를 이동식로봇(200)에 송신할 수 있고, 각각의 경우마다 서로 구분이 되도록 다른 호출신호를 송신할 수도 있다.
송신부(321)가 송신하는 호출신호는 복수의 호출신호 사이에서의 우선순위가 미리 설정되어 있는 것이 바람직하다. 이러한 우선순위는 이동식로봇(200)에 미리 저장되어 있어, 이동식로봇(200)은 동시에 혹은 순차적으로 여러 개의 호출신호가 수신된 경우에, 우선순위가 가장 높은 호출신호를 송신한 외부감지장치(300)가 설치된 구역으로 이동할 것이다.
이러한 우선순위는 사건의 심각성이나 이동식로봇(200)과 외부감지장치(300) 사이의 거리 등을 고려하여 설정될 수 있으며, 이는 사용자 또는 설계자의 판단에 따라 정해진다.
수신부(322)는 이동식로봇(200)이 송신한 응답신호를 수신할 수 있다. 또한, 수신부(322)는 이동식로봇(200)이 송신한 가스를 차단시키라는 신호를 수신한 경우 이를 가스잠금장치(330)에 전달한다.
이와 같이 본 발명에 따르면 이동식로봇(200)과 외부감지장치(300)가 서로 연동하여 작동하므로써 이동식로봇(200)에 의한 감시의 범위를 확장시킬 수 있다. 구체적으로, 이동식로봇(200)은 이동중인 공간에 포함된 공기의 상태를 감시하고, 외부감지장치(300)는 이동식로봇(200)이 존재하지 않는 다른 공간에서도 공기의 상태를 감시하고 있으며, 필요한 경우 실시간으로 이동식로봇(200)을 호출하므로, 그 효율을 극대화시킬 수 있다.
홈서버(400)는 외부감지장치(300), 외부충전부(500) 및 이동식로봇(200)과의 무선통신을 통해 현재 외부감지장치(300), 외부충전부(500) 및 이동식로봇(200)의 위치 및 현재상태를 출력한다.
홈서버(400)는 입력부(410), 출력부(420) 및 통신부(430)를 포함한다.
입력부(410)는 사용자로부터 버튼이나 터치스크린 등을 통해 외부감지장치(300) 및 이동식로봇(200)의 설정 정보를 입력받을 수 있다. 이러한 설정 정보는 새벽 1 시부터 새벽 4 시까지만 공기를 청정한다는 등과 같이 공기청정시스템(10)의 공기 청정을 위한 작동 시간 및 시각에 대한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 입력부(410)를 통해 입력되는 설정 정보는 복수개의 구간 가운데 공기 청정 기능을 수행하는 구간 및 공기청정을 원치 않는 구간에 관한 정보 등을 포함할 수 있다.
이를 통해 공기 청정이 필요한 시간 및 구역을 한정하여 공기 청정의 효율성을 높이는 한편 불필요한 에너지의 낭비를 줄일 수 있다.
출력부(420)는 현재 이동식로봇(200), 외부감지장치(300) 및 외부충전부(500)의 설치 위치나 작동 상태, 감시중인 공기의 상태를 화면이나 음성을 이용하여 출력한다.
통신부(430)는 외부감지장치(300), 이동식로봇(200) 및 외부충전부(500)와 유선 또는 무선으로 연결되어 있어 데이터를 주고받을 수 있다. 또한, 통신부(430)는 외부서버(20)를 통해 이동식통신단말기(21) 및 공공기관단말기(22)와 연결되어 있어 이동식로봇(200)이 촬영한 동영상을 이동식통신단말기(21)로 전송하거나 공공기관단말기(22)에 가스누출 혹은 화재발생 신고가 접수되도록 할 수 있다.
본 발명에서 이동식로봇(200)과 외부감지장치(300), 홈서버(400) 및 외부충 전부(500) 간의 통신은 라디오 주파수(Radio Frequency;RF)를 이용한 무선통신방법이나 적외선통신(Infrared Data Association; IrDA)을 이용하여 이루어질 수 있다.
이러한 라디오 주파수를 이용한 무선통신방법은 BluetoothTM, ZigbeeTM, UWB(Ultra Wideband), 바이너리 CDMA(Binary Code Division Multiple Access) 등을 이용한 통신 방법을 포함한다.
본 발명은 이동식로봇(200)이 원활하게 외부충전부(500) 및 외부감지장치(300)로 이동할 수 있도록, 라디오주파수(RF)를 이용한 무선통신방법 및 적외선통신을 모두 이용할 수 있다.
예를 들어, 이동식로봇(200)은 라디오 주파수(RF)를 이용한 무선통신방법으로 약 0.1 m에서 15 m 이내에 위치한 외부충전부(500) 및 호출신호를 송신한 외부감지장치(300)와 통신하면서 이동식로봇(200)에 저장되어 있는 지도 및 호출신호에 포함된 식별번호를 이용하여 외부충전부(500) 및 외부감지장치(300)가 설치된 구역의 대략적인 위치로 이동한다.
대략적인 위치에 이동한 후 이동식로봇(200)은 적외선통신(IrDA)을 이용하여 외부충전부(500) 및 외부감지장치(300)의 정확한 위치를 파악하여 이동할 수 있다.
특히, 본 발명의 이동부(200)는 울트라와이드밴드(Ultra Wide Band;UWB)를 이용하여 호출신호를 송신한 외부감지장치(300)가 설치된 구역까지의 거리를 산출하고, 이로부터 이동식로봇(200)의 현재위치 및 현재위치로부터 호출신호를 송신한 외부감지장치(300)가 설치된 구역까지의 최단경로를 추출하여, 추출된 최단경로를 따라 호출신호를 송신한 외부감지장치(300)가 설치된 구역으로 이동식로봇(200)을 이동시킬 수 있다.
도 2 및 도 3에 도시된 전원부(240), 촬영부(230), 외부입력부(250), 외부충전부(500) 등의 기타 구성요소들은 도 1에서 설명된 것과 동일하므로 반복적인 설명은 생략하도록 한다.
도 4는 외부감지장치(300)와 연계되지 않고 동작하는 이동식로봇을 이용한 공기청정방법을 도시한 흐름도이다.
먼저, 장애물인식부(111)는 이동 방향에 장애물이 존재하는지를 초음파나 적외선신호, 또는 위치감지장치(PSD) 등을 이용하여 판단한다(S41).
장애물인식부(111)가 이동 방향에 존재하는 장애물을 확인한 경우 이동부(112)는 인식된 장애물을 회피하도록 이동 방향을 전환하고(S42) 전방에 더 이상 장애물이 없는 경우 새로운 이동방향으로 공기청정시스템(100)을 이동시킨다(S43).
장애물인식부(111)가 이동 방향에 존재하는 장애물을 확인하지 않은 경우 이동부(112)는 장애물을 회피하기 위해 이동방향을 전환시키는 동작 없이 공기청정시스템(100)을 이동시킨다.
먼지제거부(121)는 이동중인 공간에서 공기 중 먼지 입자의 단위체적당 절대수량이 허용 가능한 것으로 설정된 먼지 입자량을 초과하는지를 판단한다(S44).
이를 위해 먼지제거부(121)는 공기청정시스템(100)에 흡입된 공기로부터 발광 다이오드의 광량 등을 이용하여 감지된 1μm 이상의 크기의 부유입자(먼지)의 개수를 공기청정시스템(100)에 미리 저장된 설정치와 비교할 수 있다.
먼지제거부(121)는 이동중인 공간에서 공기 중 먼지 입자의 단위체적당 절대수량이 허용 가능한 것으로 설정된 먼지 입자량을 초과하는 것으로 판단된 경우 공기 중의 먼지 입자를 제거하지만(S45), 그렇지 않은 경우 공기 중 먼지 입자를 제거하지 않을 수 있다.
습도제어부(122)는 이동중인 공간에서 공기 중 습도가 허용 가능한 것으로 설정된 습도를 초과하는지 판단하고(S46), 공기 중 습도가 설정된 습도를 초과하는 경우 공기 중 습도를 낮춘다(S47). 이를 위해 습도제어부(122)는 이동중인 공간에서의 습도가 설정된 습도 이하로 될 때까지 고체산소로 산소를 발생시킬 수 있다.
습도제어부(122)는 이동중인 공간에서 공기 중 습도가 허용 가능한 것으로 설정된 습도를 초과하지 않는 경우 제습기능을 수행하지 않을 수 있다.
도 4에는 도시하지 않았으나, 본 발명에 따른 공기청정방법은 먼지제거 및 습도 제어 단계 외에도 환원성 가스의 누출 여부를 판단하는 단계나 화재 발생 여부를 판단하는 단계 또는 동영상을 촬영하고 촬영된 동영상이 사용자의 이동식통신단말기(21)로 전송되도록하는 단계를 추가로 포함할 수 있다.
구체적으로, 촬영부(130)는 공기청정시스템(100)이 이동중인 공간에서 공기 중 환원성 가스의 농도가 허용 가능한 것으로 설정된 가스의 농도 이상인지를 판단하고, 그러한 것으로 판단된 경우 이동중인 공간에서 동영상을 촬영할 수 있다.
또한, 촬영부(130)는 공기청정시스템(100)이 이동중인 공간에서 온도가 허용 가능한 것으로 설정된 온도를 초과하는지를 판단하고, 그러한 경우 이동중인 공간에서 동영상을 촬영할 수 있다.
또한, 가스차단부(170)는 이동중인 공간에서 공기 중 환원성 가스의 농도가 허용 가능한 것으로 설정된 가스의 농도 이상인 경우 가스잠금장치(171)에 가스를 차단시키라는 신호를 송신할 수 있다.
도 5는 외부감지장치(300)와 이동식로봇(200)이 연동하여 공기 청정 기능을 수행하는 공기청정방법의 흐름을 도시한 흐름도이다. 단, 도 5에서 이동식로봇(200)은 최초에 이동하고자 하는 목표지점이 설정되어 있다고 가정한다.
먼저, 수신부(261)는 외부감지장치(300)로부터 호출신호를 수신되었는지를 판단한다(S51). 호출신호는 외부감지장치(300)가 송신하는 것으로 이동식로봇(200)이 외부감지장치(300)가 설치된 구역으로 이동하도록 이동식로봇(200)을 호출하는 신호이다.
수신부(261)가 외부감지장치(300)로부터 송신된 호출신호를 수신한 경우, 이동부(212)는 이동식로봇(200)의 이동 목표지점을 외부감지장치(300)가 설치된 구역으로 새로 설정하지만(S52), 수신부(261)가 호출신호를 수신하지 않은 경우 이동부(212)는 목표지점을 외부감지장치(300)가 설치된 구역으로 새로 설정하지 않는다.
장애물인식부(211)는 이동 방향에 장애물이 존재하는지를 판단한다(S53). 장애물인식부(211)가 이동 방향에 장애물이 존재하는 것으로 인식한 경우, 이동부(212)는 이동 방향을 전환하는 등의 방법에 의해 장애물을 회피하여(S54), 목표지점으로 이동식로봇(200)을 이동시킨다(S55).
장애물인식부(211)가 이동 방향에 존재하는 장애물의 존재를 인식하지 않은 경우 이동부(212)는 장애물을 회피하는 동작을 수행하지 않고 목표지점으로 이동식로봇(200)을 이동시킨다(S55).
먼지제거부(221)는 목표지점에서 이동식로봇(200)이 이동하는 중, 이동식로봇(200)이 이동중인 공간에서 공기 중 먼지 입자의 단위체적당 절대수량이 허용 가능한 것으로 설정된 먼지 입자량을 초과하는지를 판단한다(S56).
먼지제거부(221)는 목표지점에서 이동식로봇(200)이 이동하는 중, 이동식로봇(200)이 이동중인 공간에서 공기 중 먼지 입자의 단위체적당 절대수량이 허용 가능한 것으로 설정된 먼지 입자량을 초과하는 것으로 판단된 경우 공기 중의 먼지 입자를 제거하지만(S57), 그렇지 않은 경우 먼지 입자를 제거하지 않을 수 있다.
습도제어부(222)는 목표지점에서 이동식로봇(200)이 이동하는 중, 이동식로봇(200)이 이동중인 공간에서 공기 중 습도가 허용 가능한 것으로 설정된 습도를 초과하는지 판단한다(S56).
습도제어부(222)는 공기 중 습도가 설정된 습도를 초과하는 경우 공기 중 습도를 낮추지만(S57), 그렇지 않은 경우 제습기능을 수행하지 않을 수 있다.
도 5에는 도시하지 않았으나, 본 발명에 따른 공기청정방법은 이외에도 환원성 가스의 누출 여부를 판단하는 단계, 화재 발생 여부를 판단하는 단계 또는 동영상을 촬영하고 촬영된 동영상이 사용자의 이동식통신단말기(21)로 전송되도록하는 단계를 추가로 포함할 수 있음은 앞서 설명한 바와 같다.
또한, 도 4와 도 5에서 본 발명에 따른 공기청정방법은 충전식 배터리의 공급 가능한 전기의 양이 설정된 기준 배터리량 이하인 경우 충전 필요 신호를 발생 시키는 단계 및 충전식 배터리를 충전시킬 수 있는 외부충전부로부터 전기를 공급받아 상기 배터리를 충전시키는 단계를 더 포함할 수 있다. 이 경우 이동부(112,212)는 충전 필요 신호가 발생되면 상기 인식된 장애물을 회피하여 상기 외부충전부(500)로 이동시킬 수 있다.
본 발명의 상기 방법은 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는, ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한, 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
이상에서 실시예를 통해 설명한 본 발명의 기술적 범위는 상기 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 본 발명이 속한 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 기재된 발명의 범위에 속한다 해야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 구성을 도시한 블록선도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 구성을 도시한 블록선도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 구성을 도시한 블록선도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 방법을 도시한 흐름도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 방법을 도시한 흐름도.

Claims (13)

  1. 이동 방향에 존재하는 장애물의 존재를 인식하는 수단;
    상기 인식된 장애물을 회피하여 이동시키는 수단;
    상기 이동중인 공간에서 공기 중 먼지 입자의 단위체적당 절대수량이 허용 가능한 것으로 설정된 먼지 입자량 이상인 경우 상기 먼지 입자를 제거하는 수단; 및
    외부감지장치로부터 송신된 호출신호를 수신하는 수단;을 더 포함하고
    상기 이동시키는 수단은 상기 인식된 장애물을 회피하여 상기 호출신호를 송신한 외부감지장치가 설치된 구역으로 이동시키는 것이고,
    상기 이동중인 공간은 상기 외부감지장치가 설치된 구역에 포함되는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템은
    상기 이동중인 공간에서 공기 중 습도가 허용 가능한 것으로 설정된 습도 이상인 경우 상기 공기 중 습도를 낮추는 수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템은
    상기 이동중인 공간에서 공기 중 환원성 가스의 농도가 허용 가능한 것으로 설정된 가스의 농도 이상인 경우 상기 이동중인 공간에서 동영상을 촬영하는 수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템은
    상기 이동중인 공간에서 온도가 허용 가능한 것으로 설정된 온도 이상인 경 우 상기 이동중인 공간에서 동영상을 촬영하는 수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템.
  5. 제1항에 있어서, 상기 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템은
    상기 이동중인 공간에서 공기 중 환원성 가스의 농도가 허용 가능한 것으로 설정된 가스의 농도 이상인 경우 가스잠금장치에 가스를 차단시키라는 신호를 송신하는 수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템은
    전기를 공급할 수 있는 충전식 배터리;
    상기 충전식 배터리의 공급 가능한 전기의 양이 설정된 기준 배터리량 이하인 경우 충전 필요 신호를 발생시키는 수단; 및
    상기 충전식 배터리를 충전시킬 수 있는 외부충전부로부터 전기를 공급받아 상기 배터리를 충전시키는 수단;을 더 포함하고,
    상기 이동시키는 수단은 상기 충전 필요 신호가 발생되면 상기 인식된 장애물을 회피하여 상기 외부충전부로 이동시키는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템.
  7. 제3항 또는 제5항에 있어서, 상기 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템은
    상기 촬영된 동영상이 사용자의 이동식 단말기로 전송되도록 하는 수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템.
  8. 삭제
  9. 제1항에 있어서, 상기 호출신호는 복수의 호출신호 사이에서의 우선순위가 미리 설정되어 있는 것이고,
    상기 이동시키는 수단은 상기 호출신호 중에서 우선순위가 높은 호출신호를 송신한 외부감지장치가 설치된 구역으로 우선적으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템.
  10. 제1항에 있어서, 상기 이동시키는 수단은 울트라와이드밴드(Ultra Wide Band;UWB)를 이용하여 상기 호출신호를 송신한 외부감지장치가 설치된 구역까지의 최단경로를 추출하고 상기 추출된 최단경로를 따라 상기 호출신호를 송신한 외부감지장치가 설치된 구역으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇을 이용한 공기청정시스템.
  11. 이동 방향에 존재하는 장애물의 존재를 인식하는 단계;
    상기 인식된 장애물을 회피하여 이동시키는 단계;
    상기 이동중인 공간에서 공기 중 먼저 입자의 단위체적당 절대수량이 허용 가능한 것으로 설정된 먼지 입자량 이상인 경우 상기 먼지 입자를 제거하는 단계;
    외부감지장치로부터 송신된 호출신호를 수신하는 단계;를 포함하고, 상기 이동시키는 단계는 상기 인식된 장애물을 회피하여 상기 호출신호를 송신한 외부감지장치가 설치된 구역으로 이동시키는 것이고 상기 이동중인 공간은 상기 외부감지장치가 설치된 구역에 포함되는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇을 이용한 공기청정방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 이동식 로봇을 이용한 공기청정방법은
    상기 이동중인 공간에서 공기 중 습도가 허용 가능한 것으로 설정된 습도 이상인 경우 상기 공기 중 습도를 낮추는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇을 이용한 공기청정방법.
  13. 제11항 내지 제12항 중 어느 한 항에 기재된 공기청정방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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