KR100781089B1 - 로봇청소기 - Google Patents

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한정수
김효석
조수호
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Abstract

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로서, 본체에 설치되어 공간으로 방향을 분사하는 방향 분사부와; 상기 본체에 결합되어 공간의 냄새정보를 감지하는 냄새 감지부와; 냄새 감지부로부터 감지된 정보에 기초하여 방향 분사부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 사람의 손이 닿지 않는 구석진 공간의 악취까지도 효과적으로 제거될 수 있다. 또한, 방향이 분사될 필요가 있는 방향으로만 적절한 시간에 적절한 양의 방향이 분사되므로 방향액의 낭비를 줄일 수 있다.

Description

로봇청소기{robot cleaner}
도 1은 본 발명에 따른 로봇청소기의 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 로봇청소기의 제어블록도,
도 3은 본 발명에 따른 로봇청소기의 제어흐름도이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
100 : 로봇청소기 110 : 본체
111 : 방향 배출구 120 : 카메라
130 : 장애물검출센서 140 : 입력부
150 : 저장부 160 : 주행 구동부
170 : 흡진부 180 : 방향 분사부
190 : 냄새 감지부 200 : 제어부
300 : 외부장치
본 발명은, 로봇청소기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 공간의 악취를 제거하기 위한 방향의 분사를 제어하는 구조를 개선한 로봇청소기에 관한 것이다.
로봇청소기는 사용자가 조작하지 않아도 청소하고자 하는 공간을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소하고자 하는 공간을 자동으로 청소하는 기기이다.
일반적으로 로봇청소기는, 피청소면을 자동 주행하는 본체와, 본체의 하부에 설치된 복수의 바퀴를 구동하는 구동부와, 바닥의 먼지를 흡입할 수 있도록 본체에 설치된 흡진부와, 본체에 설치되어 방향을 배출하는 방향 분사부와, 지정된 주행패턴을 따라 로봇청소기가 이동되도록 구동부를 제어하며 방향 분사부를 작동시키는 제어부를 포함한다.
종래의 제어부에 의하면, 방향 분사부는 정해진 시간간격에 따라 방향을 분사하도록 제어된다.
그러나, 이러한 종래의 로봇청소기는 악취의 존재여부와 악취성분의 농도레벨과는 무관하게 피청소면을 주행하는 중에 정해진 시간간격에 따라 방향을 분사하게 되므로 사람의 손이 닿지 않는 구석진 공간의 악취까지는 효과적으로 제거하지 못할 수 있는 문제점이 있다.
또한, 방향이 분사될 필요가 있는 방향으로 적절한 시간에 적절한 양의 방향을 분사하지 못하므로 방향액이 낭비될 수 있는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명의 목적은, 사람의 손이 닿지 않는 구석진 공간의 악취까지도 효과적으로 제거할 수 있는 로봇청소기를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 방향이 분사될 필요가 있는 방향으로만 적절 한 시간에 적절한 양의 방향이 분사되어 방향액의 낭비를 줄일 수 있는 로봇청소기를 제공하는 것이다.
상기 목적은, 본 발명에 따라, 본체를 갖는 로봇청소기에 있어서, 상기 본체에 설치되어 공간으로 방향을 분사하는 방향 분사부와; 상기 본체에 결합되어 상기 공간의 냄새정보를 감지하는 냄새 감지부와; 상기 냄새 감지부로부터 감지된 정보에 기초하여 상기 방향 분사부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기에 의하여 달성된다.
여기서, 복수의 냄새 패턴들로 분류된 냄새 식별정보를 입력받는 입력부와, 상기 냄새 식별정보를 저장하는 저장부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 냄새 감지부로부터 감지된 정보와 상기 냄새 식별정보를 비교하여 상기 공간에 존재하는 악취성분을 판단하는 것이 바람직하다.
상기 제어부는 상기 냄새 감지부로부터 감지된 정보와 상기 냄새 식별정보를 비교하여 상기 공간에 존재하는 상기 악취성분의 농도레벨을 판단하는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 제어부는 상기 악취성분 및 상기 악취성분의 농도레벨 중 적어도 어느 하나에 기초하여 상기 방향 분사부의 분사량, 분사시간 및 분사방향 중 적어도 어느 하나를 제어하는 것이 바람직하다.
이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
본 발명에 따른 로봇청소기(100)는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 체(110)와, 카메라(120)와, 장애물검출센서(130)와, 입력부(140)와, 저장부(150)와, 주행 구동부(160)와, 흡진부(170)와, 방향 분사부(180)와, 냄새 감지부(190)와, 제어부(200)를 포함한다.
본체(110)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 피청소면을 자동 주행하는 로봇청소기(100)의 외관을 형성하며, 일측에 방향이 배출되도록 개구가 형성된 방향 배출구(111)를 포함한다.
카메라(120)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 전방의 이미지를 촬영할 수 있도록 본체(110)의 전방에 설치되어 촬영된 이미지를 제어부(200)로 전달하는 전방 카메라와, 상방의 이미지를 촬영할 수 있도록 본체(110)의 상방에 설치되어 촬영된 이미지를 제어부(200)로 전달하는 상방 카메라를 포함한다. 이에 따라, 공간에 설치된 장애물들의 존재여부를 제어부(200)가 판단할 수 있다.
장애물검출센서(130)는 본체(110)의 외부로 신호를 송출하며 송출된 신호 중 반사된 신호를 수신하고, 도 2에 도시된 바와 같이, 이를 제어부(200)로 전달하여 제어부(200)가 장애물의 존재여부와 본체(110)의 중심으로부터 장애물까지 이격된 거리를 판단할 수 있도록 한다.
입력부(140)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 복수의 냄새 패턴들로 분류된 냄새 식별정보를 입력받아 제어부(200)에 전달한다. 본 발명의 일실시예로서, 입력부(140)는 냄새 식별정보를 포함한 송수신 대상 데이터를 리모콘과 같은 외부장치(300)와 무선으로 송수신하도록 마련된 것이 바람직하다.
저장부(150)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 입력부(140)에서 입력받은 정보와 제어부(200)에 의해 산출된 정보를 제어부(200)로부터 전달받아 저장한다.
주행 구동부(160)는, 본체(110)의 전방 양측 하부에 설치된 두 개의 종동바퀴와, 본체(110)의 후방 양측 하부에 설치된 두 개의 구동바퀴와, 구동바퀴를 각각 회전 구동시키는 한 쌍의 구동모터와, 구동바퀴의 동력을 종동바퀴로 전달하는 타이밍벨트를 포함한다. 본 발명의 또 다른 실시예로서, 타이밍벨트는 기어풀리구조로 대체될 수도 있다.
한 쌍의 구동모터는 제어부(200)의 제어신호에 따라 독립적으로 정방향 또는 역방향으로 각각 회전 된다. 이에 따라, 각 모터의 회전수가 다르게 제어됨으로써 로봇청소기(100)의 주행방향이 가변될 수 있다.
흡진부(170)는 본체(110)의 외부로부터 공기를 흡입하며, 본체(110)의 하부면에 대향되는 피청소면의 먼지 등의 이물질을 흡입하여 집진할 수 있도록 본체(110)에 설치된다. 이러한 흡진부(170)는 알려진 다양한 방식에 의해 구성될 수 있다. 본 발명의 일실시예로서, 흡진부(170)는 흡입모터와, 흡입모터의 구동에 의해 피청소면인 바닥면과 대향되게 형성된 흡입구 또는 흡입관을 통해 흡입된 먼지를 집진하는 집진실을 포함한다.
방향 분사부(180)는 본체(110)에 설치되어 공간으로 방향을 분사하며, 플로우팬(flow fan)과, 회전모터와, 향수발생기와, 필터와, 분사밸브와, 분사노즐을 포함한다.
향수발생기는 플로우팬을 통하여 방출되는 공기에 소정의 방향물질을 발생시키며, 이때 발생된 방향물질은 배출되는 공기와 함께 배출되어 공기를 정화하게 되 거나 소정 공간에 향기를 발산하게 된다.
향수발생기는 고체로 된 방향물질로 구성될 수 있으며, 액체로 된 방향물질과 이러한 액체로 된 방향물질을 분무하여 작은 입자상태로 만드는 분무장치로 구성될 수도 있다. 이러한 방향물질은 일반적으로 시중에서 시판되고 있는 방향제나 방향액을 포함하며, 기호에 따라 헤이즐넛(hazelnut) 향, 프루츠(fruits) 향, 오렌지(orange) 향이나 프리지아(freesia) 향 등과 같이 다양한 방향물질로 구성될 수 있다.
필터는 일반적인 헤파필터(HEPA filter)를 포함하도록 마련되어 호흡기 질환 및 알레르기의 원인이 되는 곰팡이, 집먼지, 동물의 미세한 세균, 바이러스, 악취성분 등을 걸러주는 것이 바람직하다.
분사밸브는 제어부(200)의 명령에 따라 방향의 분사량을 가변시키도록 방향의 흐름을 개폐한다. 본 발명의 일실시예로서, 방향 분사부(180)는 분사타이머를 더 포함하며, 제어부(200)의 명령에 따라 방향의 분사시간을 가변시킬 경우 제어부(200)가 분사 타이머를 제어하면 이에 따라 분사밸브가 개폐되는 것이 바람직하다.
분사노즐은 제어부(200)의 명령에 따라 방향의 분사방향을 가변시키도록 방향 배출구(111)에 대한 각도가 조절될 수 있게 마련된다.
냄새 감지부(190)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 본체(110)에 결합되어 공간의 냄새정보를 감지한다. 본 발명의 일실시예로서 냄새 감지부(190)는, 본체(110) 주변 공간의 냄새정보를 감지하는 후각센서 어레이(array)와, 후각센서 어레이에 의해 감지된 냄새에 대한 감응신호를 데이터화하여 일련의 냄새정보를 생성하는 감응신호 처리부와, 감응신호 처리부에 의해 생성된 냄새정보를 제어부(200)로 전달하기 위한 인터페이스(interface)를 제공하는 인터페이스부를 포함한다.
이에 따라, 로봇청소기(100)의 본체(110) 주변 공간에 산재된 다양한 냄새정보를 정밀하게 감지할 수 있다.
제어부(200)는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 냄새 감지부(190)로부터 감지된 정보에 기초하여 방향 분사부(180)를 제어한다.
제어부(200)는 냄새 감지부(190)의 감응신호 처리부로부터 감응신호를 전달받아 데이터 값들을 정규화하고, 특징 값들을 추출하여 특성 인자벡터를 통해 냄새정보를 분류한다. 이에 따라, 제어부(200)는 분류된 냄새정보로써 냄새의 패턴을 인식하며, 냄새의 등급을 판단하고 냄새의 종류를 판단할 수 있다.
제어부(200)는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 냄새 감지부(190)로부터 감지된 정보와 미리 입력된 냄새 식별정보를 비교하여 공간에 존재하는 악취성분과 악취성분의 농도레벨을 판단하며, 악취성분 및 악취성분의 농도레벨 중 적어도 어느 하나에 기초하여 방향 분사부(180)의 분사량, 분사시간 및 분사방향 중 적어도 어느 하나를 제어한다.
이에 따라, 사람의 손이 닿지 않는 구석진 공간의 악취까지도 효과적으로 제거할 수 있으며, 방향이 분사될 필요가 있는 방향으로만 적절한 시간에 적절한 양의 방향이 분사되도록 제어부(200)가 방향 분사부(180)를 제어할 수 있다.
이러한 구성에 의해, 본 발명에 따른 로봇청소기(100)가 냄새를 감지하여 공 간의 악취를 제거하는 과정을 도 1 내지 도 3을 참조하여 살펴보면 다음과 같다.
우선, 입력부(140)에 복수의 냄새 패턴들로 분류된 냄새 식별정보를 입력한다(S10).
다음에, 제어부(200)가 주행 구동부(160)와 흡진부(170)를 제어하여 로봇청소기(100)의 자동 청소를 시작한다(S20).
자동 청소가 시작되면, 제어부(200)는 방향 분사부(180)의 사용여부를 판단한다(S30).
단계 30에서 방향 분사부(180)를 사용하지 않는 것으로 판단되면 자동 청소가 계속 이뤄지도록 제어부(200)는 주행 구동부(160)와 흡진부(170)를 제어하고(S20), 단계 30에서 방향 분사부(180)를 사용하는 것으로 판단되면 제어부(200)는 냄새 감지부(190)가 공간의 냄새정보를 감지하도록 제어한다(S40).
제어부(200)는 냄새 감지부(190)로부터 감지된 정보와 미리 입력된 냄새 식별정보를 비교하여 냄새정보를 분석한다(S50).
제어부(200)는 공간에 존재하는 악취성분과 악취성분의 농도레벨을 판단하며(S60), 악취성분 및 악취성분의 농도레벨 중 적어도 어느 하나에 기초하여 방향 분사부(180)의 분사량 및 분사시간 중 적어도 어느 하나를 결정하여 방향 분사부(180)의 분사밸브를 제어한다(S70).
제어부(200)는 공간에 존재하는 악취성분 및 악취성분의 농도레벨 중 적어도 어느 하나에 기초하여 방향 분사부(180)의 분사방향이 조절되도록 방향 분사부(180)의 분사노즐을 제어하고, 방향을 분사시킨다(S80).
이에, 본 발명에 따르면, 로봇청소기(100)가 냄새를 감지하는 전자코 시스템을 갖춤으로써 공간에 존재하는 악취성분을 판단하며, 악취성분의 농도레벨에 따라 방향의 분사량, 분사시간, 분사방향을 결정하여 방향이 분사되도록 할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 사람의 손이 닿지 않는 구석진 공간의 악취까지도 효과적으로 제거할 수 있다.
또한, 방향이 분사될 필요가 있는 방향으로만 적절한 시간에 적절한 양의 방향이 분사되어 방향액의 낭비를 줄일 수 있다.

Claims (4)

  1. 본체를 갖는 로봇청소기에 있어서,
    상기 본체에 설치되어 공간으로 방향을 분사하는 방향 분사부와;
    상기 본체에 결합되어 상기 공간의 냄새정보를 감지하는 냄새 감지부와;
    상기 냄새 감지부로부터 감지된 정보에 기초하여 상기 방향 분사부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    복수의 냄새 패턴들로 분류된 냄새 식별정보를 입력받는 입력부와,
    상기 냄새 식별정보를 저장하는 저장부를 더 포함하며,
    상기 제어부는 상기 냄새 감지부로부터 감지된 정보와 상기 냄새 식별정보를 비교하여 상기 공간에 존재하는 악취성분을 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 냄새 감지부로부터 감지된 정보와 상기 냄새 식별정보를 비교하여 상기 공간에 존재하는 상기 악취성분의 농도레벨을 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 악취성분 및 상기 악취성분의 농도레벨 중 적어도 어느 하나에 기초하여 상기 방향 분사부의 분사량, 분사시간 및 분사방향 중 적어도 어느 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
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