CN1291684C - 装备有负离子发生器的机器人清洁器 - Google Patents

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Abstract

本发明披露了一种机器人清洁器，该机器人清洁器围绕预定区域运行的同时清扫地板，并且产生负离子。该机器人清洁器包括沿清扫区域自动运行的清洁器主体；驱动多个安装在清洁器主体的下部上的轮的驱动单元；安装在清洁器主体内以吸入地板上的灰尘的抽吸单元；安装在清洁器主体内以产生负离子的负离子发生单元；以及控制单元。当机器人清洁器自动运行的同时，它还同时或选择性地利用抽吸单元执行真空吸尘和利用负离子发生单元执行空气净化。由此，地板被清扫并且空气被负离子净化，从而能够实现卫生清洁以及健康的室内环境。

Description

装备有负离子发生器的机器人清洁器
技术领域
本发明涉及装备有负离子发生器的机器人清洁器，尤其涉及自动运行以打扫清扫表面并且同时产生负离子的机器人清洁器。
背景技术
一般的机器人清洁器通过自动运行而不需要用户的干预执行清扫任务，并且吸入地板上的灰尘。
机器人清洁器通过传感器检测到清扫区域中障碍(例如家具、办公用品以及墙壁)的距离，并且选择性地驱动其中的一对电机，以防止与障碍物碰撞或被障碍物挡住。机器人在清扫任务期间不需要协助就能改变其运行方向。
请参见图1，机器人清洁器包括清洁器主体、一对安装在清洁器主体下部前面的两侧的次级轮以及一对驱动轮。驱动轮安装在清洁器主体下面后部的两侧。机器人清洁器还包括：一对电机，用于可转动地驱动所述一对驱动轮；以及同步皮带，用于将驱动力从后驱动轮传送到前次级轮。此外，在清洁器主体的前端，设有用于从清扫表面吸入诸如灰尘的异物的吸入口。吸入口由驱动电机(图中未示出)驱动。
上述结构的机器人清洁器通过选择性地驱动一对电机而自动改变运行方向。机器人清洁器指引吸入口，以从清扫表面清扫异物。传统的机器人清洁器运行并且通过吸入口吸入地板上的灰尘或污物并且排出过滤的空气。由此，不直接位于清扫区域内的灰尘保持在清扫表面上。地板上的灰尘会飞起并且散入空气中，由此清扫任务之后需要通风一段时间。此外，对于空气清扫，用户将不得不购买额外的负离子发生器，每一个房间至少一个。如果用户每一个房间配备负离子发生器，这将过于浪费。
因此，该行业存在上述未解决问题，需要解决上述缺点。
发明内容
本发明克服上述与现有技术有关的问题。因此，本发明的一方面是提供一种机器人清洁器，该机器人清洁器能够自动围绕预定区域运行，同时或选择性地执行真空吸尘和/或空气清洁。
为了实现本发明的上述方面和特征，一种机器人清洁器，包括：沿清扫区域自动运行的清洁器主体；用于驱动多个安装在清洁器主体的下部上的轮的驱动单元；以及安装在清洁器主体内以吸入地板上的灰尘的抽吸单元。负离子发生单元安装在清洁器主体内以产生负离子。控制单元控制驱动单元以根据预存储的运行图案指导机器人清洁器。控制单元还控制负离子发生单元的操作。机器人清洁器沿清洁区域自动运行，同时或选择性地利用抽吸单元执行真空吸尘并经负离子发生单元执行空气净化，所述负离子发生单元包括：风扇(flow fan)；转动电机，用于通过电源转动风扇并且排出清洁器主体内的空气。负离子发生单元还包括用于从清洁器主体排出空气的排出管。具有多个孔的格栅件安装在排出管的一端，而负离子发生器安装在格栅件内以在从排出管排出的空气中产生负离子。
优选方式是，负离子发生单元还包括多个用于收集空气中灰尘的过滤器，其中过滤的空气通过排出口排出到预定的空间，所述排出口形成于主体盖一侧上与格栅件相对应的位置。多个过滤器优选包括：第一过滤器，用于从吸入空气中滤掉大颗粒灰尘；以及第二过滤器，用于滤掉细小灰尘颗粒和味道不佳的气味。优选方式是，驱动单元包括安装在清洁器主体内并且由供电电源驱动的一对驱动电机，由所述一对驱动电机转动一对驱动轮。一对次级轮根据所述一对驱动轮转动。驱动力传送装置负责驱动轮和次级轮彼此相联系地转动。优选方式是驱动力传送装置是同步皮带。
对于本领域的普通技术人员而言，本发明的其它系统、方法、特征以及优点通过下面的附图或详细说明将是或变得明显。所有这类另外的系统、方法、特征以及优点包括在本说明中，在本发明的范围内，并且被本发明的权利要求保护。
附图说明
通过下面的描述，权利要求以及附图本发明的上述和其它特征、方面和优点将被更好地理解，其中：
图1是描述传统机器人清洁器底部结构的视图；
图2是描述根据本发明的装备有负离子发生器的机器人清洁器的透视图；
图3是描述根据本发明的机器人清洁器内部的控制器的方框图；
图4是描述根据本发明的机器人清洁器的主要部分的分解透视图；以及
图5是根据本发明实施例的具有接地负离子发生器的机器人清洁器的侧视图。
具体实施方式
下面将参照附图详细描述本发明的机器人清洁器的优选实施例。
请参照图2-4，机器人清洁器包括清洁器主体12、连接到清洁器主体12的主体盖14、抽吸单元16、驱动单元20、上摄像机30、前摄像机32、障碍传感器34、控制单元40、负离子发生单元11、存储器41以及收发单元43。附图标记‘I’表示机器人清洁器的前侧。
抽吸单元16安装在清洁器主体12上，以通过吸入空气收集相对的地板上的灰尘。抽吸单元16能够根据各种已知的方法构造。例如，抽吸单元16可以包括抽吸电机(图中未示出)以及用于收集灰尘的集尘室，灰尘通过朝向地板的入口或吸入口由抽吸电机吸入。
驱动单元20包括安装在两个前侧的一对次级轮21、安装在两个后侧的一对驱动轮22、用于分别驱动一对后驱动轮22的一对驱动电机24以及用于将后驱动轮22的驱动力传送到前次级轮21的驱动力传送装置25。
在该实施例中，驱动力传送装置25形成为同步皮带或齿形带轮。此外，驱动单元20根据来自控制单元40的控制信号独立地顺时针或者逆时针转动电机24。机器人清洁器运行方向通过改变各个驱动电机24的每分钟转数来确定。
前摄像机32安装在清洁器主体12上，以拍摄前方的图像并且将拍摄的图像输出到控制单元40。上摄像机30安装在清洁器主体12上以拍摄天花板或上方的图像，并且将拍摄的图像输出到控制单元40。优选方式是，鱼眼镜头(图中未示出)用于上摄像机30。鱼眼镜头的结构在韩国专利公开1996-7005245、韩国专利公开1997-48669以及韩国专利公开1994-22112中披露，鱼眼镜头已被几个镜头制造商投放市场。因此，其详细说明将省略。
障碍传感器34以预定的间隔设置在清洁器主体12的外周上，以将信号发射到外面并且接收反射信号。作为选择，超声波传感器可以用于障碍传感器34，该传感器发射超声波，并接收反射的超声波。障碍传感器34还用于检测到障碍的距离。转动传感器可用于运行距离传感器(图中未示出)，该传感器连接到控制单元40并检测驱动轮22或次级轮21的每分钟转数。传动传感器可以是检测各个驱动轮24的每分钟转数的编码器。
请参照图4，负离子发生单元11包括风扇45、转动电机47、负离子发生器49、排出管57、格栅件59以及多个过滤器51。风扇45安装在清洁器主体12的一侧，以从清洁器主体12内排出空气。转动电机47由电力单元(图中未示出)提供动力，并且转动风扇45，以供给从清洁器主体12排出空气的转动力。负离子发生器49从通过风扇45排出的空气中产生负离子。产生的负离子与空气一起排出，由此净化外面的空气。
负离子包括不可见的带电微小颗粒。离子是作为极小的组成单元的带电原子，或作为原子聚集体的带电分子。负离子表示携带负电荷的离子。当稳定的分子通过特定的存在或实体充电，由此带电时，分子的状态称作负离子化。氧和氯可能负离子化。当电子从物质的表面跳起时，发生电子发射。负离子发生器是用于通过基于该原理产生大量的电子离子化周围的物质。由此，通过供给大约一千伏的负电压，由电晕放电，即空气中的绝缘击穿，携带负电荷的电子以高速发射到空气中，以足够的用于离子化的能量负离子化空气。
负离子发生器49是可商业获得的负离子发生器，该负离子发生器在特定的空间内产生负离子，以净化空气并且提供新鲜空气。排出管57是用于机器人清洁器的清洁器主体中空气的排出通路。格栅件59连接到排出管57的端部，多个孔位于其中。通过排出管57的空气经过排出口63排出到预定的空间，所述排出口63形成在主体盖14与格栅件59的位置相对应的一侧。
如图5所示，格栅件59可以通过接地单元65接地至清洁器主体12。这样是为了防止由负离子发生器49产生的负离子在负离子在格栅件59处产生时粘附至格栅件59而使产生负离子的效率降低。基于同样的理由，排出口63可以由抗静电树脂形成，并且格栅件59接地至清洁器主体12。
所述多个过滤器51安装在格栅件59的一侧，以过滤通过排出管57排出的空气并且包括第一过滤器53和第二过滤器55。第一过滤器53从吸入空气中过滤掉大颗粒灰尘。第二过滤器55从穿过第一过滤器53的空气颗粒中过滤掉细小灰尘，并且还防臭。优选方式是，第二过滤器55由高效微粒空气过滤器形成，以过滤掉呼吸器官疾病或过敏反应的主要引起物，即霉菌、室内灰尘、动物鳞屑以及病毒。作为选择，第二过滤器55可以是普通的除臭过滤器。所述除臭过滤器通过除去各种气味净化空气。
存储器41存储上摄像机30拍摄的天花板图像，并且辅助控制单元40计算机器人清洁器的位置信息或运行信息。收发单元43将发射数据通过安装在控制单元40内的收发器(图中未示出)传送到外部装置80，并且将来自外部装置由收发器(图中未示出)接收的信号发送到控制单元40。外部装置80优选是无线电通讯路由器。控制单元40处理收发单元43接收的信号，并且相应地控制各部分。在按键输入装置(图中未示出)设置在清洁器主体12内并且多个按键配备在其中以设定该装置的功能的情况下，控制单元40处理按键输入装置输入的按键信号。
控制单元40控制驱动装置20，以根据预定的运行图案围绕工作区域移动，并且基于上摄像机30拍摄的图像将天花板的图像地图存储在存储器41内。作为选择，控制器40一接收到按键控装置或外面的无线指令就在清扫工作之前制定图像地图。利用图像地图，当执行工作任务时，控制器40识别机器人清洁器的位置。在从按键输入装置或从外面输入无线工作请求信号时，控制单元40通过将图像地图与上摄像机30和前摄像机32输入的当前图像进行比较识别机器人清洁器的当前位置，并且指引驱动单元20从与某一道路相应的该感知到的位置移动到期望的位置。工作请求信号包括清扫任务或通过摄像机30、32进行监视。
当沿到目的地的道路移动时，控制器40通过使用由编码器检测的运行距离以及通过将拍摄的图像与存储的图像地图进行比较感知的当前位置计算运行误差。控制单元40通过补偿计算出的误差引导控制单元15，以跟踪到目的地的道路。当机器人清洁器10正在操作时，控制单元40根据工作请求信号同时操作抽吸单元16和负离子发生单元11。特别是负离子发生单元11的风扇45由通过清洁器主体12的供电单元(图中未示出)供给的电力驱动。通过排出管57排出的空气通过多个过滤器51净化，并且在排出时，清洁的空气通过负离子发生器49。由此，离子化的空气排出到预定的清扫区域。
此外，地板上的灰尘或污物通过抽吸电机(图中未示出)和吸管吸入清洁器主体12，同时清洁的空气排出。结果，当机器人清洁器沿预定的区域运行时，它选择性地或同时清扫地板，将清洁的空气和负离子排出到空气中。
当用户将停止驱动单元20的操作的信号输入到外部装置时，机器人清洁器10保持在一定的位置并且继续清扫地板或产生负离子。当完成清扫工作或负离子产生，用户通过外部装置80输入停止命令。由此，机器人清洁器10的控制单元40停止工作任务并且将机器人清洁器10返回初始位置。如上所述，配备负离子发生器的机器人清洁器10同时或选择性地沿清扫区域自动运行，利用抽吸单元16执行真空吸尘，以及利用负离子发生单元执行空气净化。
如上所述，根据本发明的机器人清洁器沿预定区域自动运行的同时清扫地板并且将负离子产生到预定的区域。由此该机器人清洁器有助于人类健康并且更新室内环境。此外，根据本发明的机器人清洁器由于用户不必购买单独的负离子发生器而经济，并且由于自动操作而方便。
另外，格栅件59由抗静电树脂制成并接地至清洁器主体12，以使格栅件59在任何时间都保持在电中性或负性。因此，可以防止负离子发生器49产生的负离子粘附在格栅件59的表面上。
尽管参照一定的优选实施例示出和描述了本发明，但是在不偏离本发明权利要求限定的精神和范围的情况下，可以做出各种形式和细节上的改变，这对本领域的普通技术人员而言是显而易见的。

Claims (7)

1、一种机器人清洁器，包括：
沿清扫区域自动运行的清洁器主体；
驱动单元，其用于驱动多个安装在清洁器主体的下部上的轮；
抽吸单元，其安装在清洁器主体内以吸入地板上的灰尘；
负离子发生单元，其安装在清洁器主体内以产生负离子；以及
控制单元，其用于控制驱动单元以根据预存储的运行图案驱动机器人清洁器，并且用于控制负离子发生单元的操作，其中
在机器人清洁器沿清洁区域自动运行的同时，所述清洁器同时或选择性地利用抽吸单元执行真空吸尘和利用负离子发生单元执行空气净化；
其中负离子发生单元包括：
风扇；
转动电机，其用于利用电源转动风扇并且排出清洁器主体内的空气；
用于从清洁器主体排出空气的排出管；
格栅件，其安装在排出管的一端并且包括多个孔；以及
负离子发生器，其安装在格栅件内以在从排出管排出的空气中产生负离子。
2、根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中负离子发生单元还包括多个用于收集空气中的灰尘的过滤器，以及
过滤的空气通过排出口排出到预定的空间，所述排出口形成于主体盖一侧上与格栅件相对应的位置。
3、根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中所述多个过滤器包括：
第一过滤器，其用于从吸入空气中滤掉大颗粒灰尘；以及
第二过滤器，其用于滤掉细小灰尘颗粒和味道不佳的气味。
4、根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中驱动单元包括：
一对驱动电机，其安装在清洁器主体内并且由分别供给的电源操作；
由所述一对驱动电机转动的一对驱动轮；
根据所述一对驱动轮转动的一对次级轮；以及
用于使驱动轮和次级轮彼此相联系地转动的驱动力传送装置。
5、根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中驱动力传送装置是同步皮带。
6、根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述格栅件接地至机器人清洁器的清洁器主体。
7、根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述格栅件由抗静电树脂制成以避免被充以正电荷。
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