NL1026718C2

NL1026718C2 - Robotreinigingsmachine uitgerust met een generator voor negatieve ionen.

Info

Publication number: NL1026718C2
Application number: NL1026718A
Authority: NL
Inventors: Jeong-Gon Song; Ki-Man Kim; Yun-Sup Hwang
Original assignee: Samsung Kwangju Electronics Co
Priority date: 2003-07-29
Filing date: 2004-07-23
Publication date: 2005-07-19
Also published as: RU2004123349A; GB2404331A; SE0401760D0; FR2858202B1; US20050022331A1; RU2279244C2; JP2005046616A; CN1291684C; NL1026718A1; AU2004202835A1; SE526627C2; DE102004036459A1; CN1575727A; GB2404331B; GB0414031D0; SE0401760L; FR2858202A1; AU2004202835B2

Description

ROBOTREINIGINGSMACHINE UITGERUST MET EEN GENERATOR VOOR NEGATIEVE IONEN

VERWIJZING NAAR GERELATEERDE AANVRAGEN.

Deze aanvrage roept de prioriteit in van de Koreaanse aanvragen nr. 2003-52451, ingediend op 29 juli 2003, en 5 nr. 2004-33615, ingediend op 12 mei 2004, bij het Koreaanse bureau voor de intellectuele eigendom, waarvan de gehele tekst hierin opgenomen is door verwijzing ernaar.

KRUISVERWIJZING NAAR GERELATEERDE AANVRAGEN.

10

Deze aanvrage is gerelateerd aan hangende Koreaanse octrooiaanvragen nummers 10-2003-0007-000726, ingediend op 6 februari 2003; 10-2003-0013961, ingediend op 6 maart 2003; 10-2003-0029242, ingediend op 9 mei 2003; en 10- 15 2003-0050904, ingediend op 24 juli 2003, waarvan de gehele teksten hierin opgenomen zijn door verwijzing ernaar.

1026718- 2 GEBIED VAN DE UITVINDING.

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een ro-botreinigingsmachine uitgerust met een generator voor ne-5 gatieve ionen, en in het bijzonder op een robotreinigings-machine die automatisch rond loopt voor het reinigen van een te reinigen oppervlak, en die gelijktijdig negatieve ionen genereert.

10 ACHTERGROND VAN DE UITVINDING

Een algemene robotreinigingsmachine voert een reini-: gingstaak uit zonder interventie van een gebruiker door automatisch rond te bewegen en stof op een vloer op te 15 zuigen.

De robotreinigingsmachine registreert door middel van een sensor afstanden tot hindernissen, zoals meubels, kantoor artikelen en muren in het te reinigen gebied, en stuurt selectief een stel motoren hierin aan voor het 20 voorkomen van een botsing met de hindernissen of het geblokkeerd worden door de hindernissen. De robotreinigingsmachine veranderd zonder hulp zijn bewegingsrichting gedurende de reinigingstaak.

Onder verwijzing naar figuur 1 omvat de robotreini-25 gingsmachine een reinigingsmachinelichaam, een paar aan beide zijden van een onderste voorzijde van het reinigingsmachinelichaam geplaatste secondaire wielen, en een paar aandrijfwielen. De aandrijfwielen zijn aan beide onderste achterzijden van het reiniginsmachinelichaam ge-30 plaatst. De robotreinigingsmachine omvat tevens een paar motoren voor het draaibaar aandrijven van het paar aandrijfwielen, en een distributieketting om de aandrijf-kracht van de achterste aandrijfwielen over te brengen 1026718- 3 naar de voorste secondaire wielen. Verder is aan een voorste uiteinde van het reinigingsmachinelichaam een aari-zuigopening geplaatst voor het van het te reinigen oppervlak opzuigen van ongewenste substanties zoals sto£. De 5 aanzuigopening wordt aangedreven door een aandrijfmotor (niet getoond).

De zoals hierboven geconstrueerde robotreinigingsma-chine verandert automatisch de bewegingsrichting door het selectief aandrijven van het paar motoren. De robotreini-10 gingsmachine manoeuvreert de aanzuigopening voor het vanaf het te reinigen oppervlak reinigen van ongewenste substanties. De bekende robotreinigingsmachine beweegt en zuig stof of vuil op de vloer in via de aanzuigopening and stoot de gefilterde lucht uit. Derhalve blijft stof die 15 niet in het direct te reinigen gebied verblijft, op het te reinigen oppervlak achter. Stof op de vloer kan weg vliegen en in de lucht verspreiden, dit veroorzaakt dat een ventilatie nodig is voor een bepaalde tijd na de reini-gingstaak. Bovendien, om de lucht te zuiveren, zou de ge-20 bruiker extra ionengeneratoren moeten aanschaffen, ten minste één voor elke ruimte. Indien de gebruiker elke ruimte uitrust met een ionengenerator, wordt dit te verspillend.

Aldus bestaat er een tot nu toe onaangesproken nood-25 zaak in de bedrijfstak om de hiervoor besproken tekortkomingen en onvolkomenheden aan te pakken.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING.

30 De onderhavige uitvinding lost de hiervoor genoemde problemen in de stand van de techniek op. Het is dienovereenkomstig een aspect van dé onderhavige uitvinding om een robotreinigingsmachine te verschaffen die in staat is om 1 02671 8- 4 automatisch rond te bewegen in een vooraf bepaald gebied tijdens het gelijktijdig of selectief uitvoeren van het stofzuigen en/of een luchtzuivering.

Om de hierboven beschreven aspecten en kenmerken van 5 de onderhavige uitvinding te bereiken, omvat de robotrei-nigingsmachine een reinigingsmachinelichaam dat automatisch over een te reinigen gebied beweegt, een aandrijfsamenstel voor het aandrijven van een aantal aan een onderste gedeelte van het reinigingsmachinelichaam geplaatste 10 wielen en een in het reinigingsmachinelichaam geplaatste aanzuigsamenstel voor het aanzuigen van stof op een vloer. Een generator voor negatieve ionen is in het reinigingsma-chinelichaam geplaatst voor het genereren van negatieve ionen. Een besturingssamenstel bestuurt het aandrijfsamen-15 stel en leid de robotreinigingsmachine volgens een vooraf opgeslagen patroon. Het besturingssamenstel bestuurt ook de werking van het samenstel voor het genereren van negatieve ionen. De robotreinigingsmachine beweegt automatisch langs een te reinigen gebied, en zuigt stof met het aan-20 zuigsamenstel onderwijl het gelijktijdig of selectief zuiveren van de lucht via de generator voor negatieve ionen.

Bij voorkeur omvat de generator voor negatieve ionen een stromingsventilator, een rotatiemotor voor het roteren van de stromingsventilator via een vermogensfaciliteit en 25 voor het uitstoten van lucht in het reinigingsmachinelichaam. De generator voor negatieve ionen omvat ook een uitstootleiding voor het uitstoten van lucht vanuit het reiniginsmachinelichaam. Een roosterdeel met een veelheid van gaten is aan een uiteinde van de uitstootleiding ge-30 plaatst voor het opwekken van negatieve ionen in de lucht welke wordt uitgestoten uit de uitstootleiding.

Het verdient ook de voorkeur dat het negatieve ionen opweksamenstel verder een aantal filters omvat voor het 1 02671 8- 5 verzamelen van stof in de lucht, waarbij de gefilterde lucht wordt uitgestoten naar een vooraf bepaalde ruimte door een uitstootopening welke in overeenstemming met een positie van het roosterdeel gevormd is aan een zijde van 5 de lichaamsbehuizing. De veelheid van filters omvat bij voorkeur een eerste filter voor het uitfilteren van grootte stofdeeltjes uit de aangezogen lucht, en een tweede filter voor het uitfilteren van fijne stofdeeltjes en onsmakelijke geuren. Bij voorkeur omvat het aandrijfsamen-10 stel een stel in het reinigingsmachinelichaam geplaatste aandrijfmotoren aangedreven door een aangebrachte energiebron, waarbij een stel aandrijfwielen geroteerd worden door het stel aandrijfmotoren. Een stel secondaire wielen worden in overeenstemming met de aandrijfwielen geroteerd. 15 Een aandrijfkracht overbrengingsmiddel is verantwoordelijk voor het in overeenstemming met elkaar laten roteren van de aandrijfwielen en de secondaire wielen. Bij voorkeur is het aandrijfkracht overbrengingsmiddel een distributieket-ting.

20 Het roosterdeel wordt geaard aan het reinigingsmachi- ne lichaam van de robotreinigingsmachine, dat gevormd kan zijn van een antistatische hars om een oplading met positieve elektrische lading te voorkomen.

Andere samenstellen, werkwijzen, kenmerken en voorde-25 len van de onderhavige uitvinding zijn duidelijk of zullen duidelijk worden voor een deskundige na bestudering van de volgende tekeningen en gedetailleerde beschrijving. Het is de bedoeling dat al deze additionele samenstellen, werkwijzen, kenmerken en voordelen die bijgevoegd zijn bij de-30 ze beschrijving, binnen de beschermingsomvang van de onderhavige uitvinding vallen en beschermd worden door de bijgevoegde conclusies.

1026718- 6

KORTE BESCHRIJVING VAN DE FIGUREN

Deze en ander kenmerken, aspecten en voordelen van de onderhavige uitvinding zullen beter begrepen worden met 5 betrekking tot de volgende beschrijving, bijgevoegde conclusies, en bijgevoegde tekeningen, waarin:

Fig. 1 een tekening is die de opbouw van de bodem van een conventionele robotreinigingsmachine toont;

Fig. 2 een perspectivische tekening is die een robot-10 reinigingsmachine toont die uitgerust is met een generator voor negatieve ionen volgens de onderhavige uitvinding;

Fig. 3 een blokdiagram is dat een besturing aan de binnenzijde van de robotreinigingsmachine volgens de onderhavige uitvinding toont; 15 Fig. 4 een tekening is die een perspectivisch aan zicht in uiteengenomen toestand van de hoofdonderdelen van de robotreinigingsmachine volgens de onderhavige uitvinding toont; en

Fig. 5 een zijaanzicht is van een robotreinigingsma-20 chine voorzien van een generator voor negatieve ionen die geaard is volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE VOORKEURSUITVOERINGS-25 VORMEN

Hieronder zullen voorkeursui t voer ingvormen van een robotreinigingsmachine volgens de onderhavige uitvinding in detail beschreven worden met verwijzing naar de bijge-30 voegde tekeningen.

Onder verwijzing naar de figuren 2 - 4, de robotreinigingsmachine omvat een reinigingsmachinelichaam 12, een met het reinigingsmachinelichaam 12 verbonden lichaamom- 1026718- 7 hulsel 11, een aanzuiginrichting 16, en een aandrijf inrichting 20, een bovencamera 30, een frontcamera 32, een hindernissensor 34, een besturingsinrichting 40, een inrichting voor het genereren van negatieve ionen 11, een 5 geheugeninrichting 41, een zender/ontvangerinrichting 43. Verwijzingsteken 'I' geeft een voorzijde van de robotrei-nigingsmachine 10 aan.

De aanzuiginrichting 16 is aan het reinigingsmachine-lichaam 12 geplaatst voor het verzamelen van stof op de 10 tegenover gelegen vloer door het inzuigen van lucht. De aanzuiginrichting 16 kan gevormd zijn volgens één van vele in de stand van de techniek bekende vormen. De aanzuiginrichting 16 kan bijvoorbeeld een aanzuigmotor (niet getoond) en een stofverzamelkamer omvatten voor het verzame-15 len van stof die via een inlaat of een aanzuigopening die naar de vloer gekeerd is, door de werking van de aanzuigmotor aangezogen is.

De aandrijfinrichting 20 omvat een paar secondaire wielen 21 geplaatst bij de beide voorzijden van het li-20 chaam 12, een paar aandrij fwielen 22 geplaatst bij beide achterzijden van het lichaam 12, een paar aandrijfmotoren 24 voor het respectievelijk aandrijven van het paar achterwielen 22, en een aandri j f kracht overbrengingsmiddel 25 voor het overbrengen van een aandri j f kracht van de achter-25 ste aandrijfwielen 22 naar de voorste secondaire wielen 21.

In deze uitvoeringsvorm is het aandri j f kracht overbrengingsmiddel 25 gevormd als een distributieketting of een distributieriem. Bovendien roteert de aandrijfinrich-30 ting 20 de motoren 24 onafhankelijk van elkaar, in rechts-draaiende of linksdraaiende richting, in overeenstemming met een besturingssignaal van de besturingsinrichting 40. De looprichting van de robotreinigingsmachine wordt be- 1026718- 8 paald door het variëren van de toerentallen van de respectievelijke motoren 24.

De frontcamera 32 is op het reinigingslichaam 12 geplaatst om frontbeelden te fotograferen en om de gefoto-5 grafeerde frontbeelden af te geven aan de besturingsin-richting 40. De bovencamera 30 is op het lichaam 12 geplaatst om beelden van het plafond te fotograferen en om de gefotografeerde beelden af te geven aan de besturings-inrichting 40. Bij voorkeur wordt een breedhoeklens (niet 10 getoond) toegepast voor de bovencamera 30. De opbouw van de breedhoeklens wordt beschreven in de Koreaanse octrooi-publicaties 1996-7005245, 1997-48669 en 1994-22112. De breedhoeklens wordt door verschillende lensfabrikanten op de markt gebracht. Derhalve wordt van een gedetailleerde 15 beschrijving daarvan afgezien.

De hindernissensoren 34 zijn langs een omtrek van het lichaam 12 aangebracht op een vooraf bepaald interval, voor het buitenwaarts uitzenden van signalen en ontvangen van een gereflecteerd signaal. Als alternatief kan de een 20 ultrasone sensor die een ultrasone golf uitzend en een gereflecteerde ultrasone golf ontvangt, toegepast worden als hindernis sensor 34. De hindernissensor 34 wordt ook gebruikt voor het bepalen van een afstand tot een hindernis. Een rotatiesensor kan toegepast worden als loopafstandsen-25 sor (niet getoond) die verbonden is met de besturingsin-richting 40 en die het toerental van de aandrijfwielen 22 of de secondaire wielen 21 waarneemt. De rotatiesensor kan een codeerorgaan ('encoder') zijn die het toerental van de respectievelijke aandrijfmotoren 24 waarneemt.

30 Onder verwijzing naar figuur 4 omvat de inrichting voor het genereren van negatieve ionen 11 een stromings-ventilator 45, een rotatiemotor 47, een generator voor negatieve ionen 49, een uitstootleiding 57, een roosterdeel 102 6718-' 9 59, en een aantal filters 51. De stromingsventilator 45 is aan een zijde van het reinigingsmachinelichaatn 12 geplaatst voor het uitstoten van lucht vanuit de binnenzijde van het reinigingsmachinelichaam 12. De rotatiemotor 46 5 wordt van energie voorzien door een voedingseenheid (niet getoond) , en draait de stromingsventilator 45 voor het leveren van een rotatiekracht voor het uit stoten van lucht vanuit het reinigingsmachinelichaam 12. De generator voor negatieve ionen 49 genereert een negatieve ionen van de 10 lucht die uitgestoten wordt middels de.stromingsventilator 45. De gegenereerde negatieve ionen worden met de lucht uitgestoten en zuiveren aldus de externe lucht.

Negatieve ionen omvatten onzichtbaar kleine deeltjes die elektrisch geladen zijn. Een ion is een elektrisch ge-15 laden atoom welke een minuscule elementaire eenheid is, of een elektrisch geladen molecuul welke een samenstel van atomen is. Een negatief ion vertegenwoordigt een ion dat een negatieve lading draagt. Indien een stabiel molecuul elektrisch geladen wordt met een specifieke entiteit en 20 derhalve elektrisch geladen is, wordt de toestand van het molecuul een negatieve ionisatie genoemd. Zuurstof en chloor komen in aanmerking om negatief geïoniseerd te worden. Indien een elektron van een oppervlak van een materiaal springt, vindt een elektrische emissie plaats. Een ge-25 nerator voor negatieve ionen is een inrichting voor het ioniseren van de materie in de omgeving door het genereren van grote hoeveelheden van elektronen, gebaseerd op dit principe. Daartoe, door het toevoeren van een negatieve spanning van ongeveer duizend volt, worden elektronen die 30 een negatieve lading dragen met hoge snelheid uitgezonden naar de lucht door een corona-ontlading, bijvoorbeeld door het overwinnen van de isolatie in lucht, met voldoende ionisatie -energie óm de lucht negatief te ioniseren.

1026718- 10

De generator voor negatieve ionen 49 is een in handelsverkeer verkrijgbare generator voor negatieve ionen welke negatieve ionen genereert voor het zuiveren van lucht, en een verfriste lucht binnen een bepaalde ruimte 5 levert. De uitstootleiding 57 vormt een uitstootpad voor lucht in het reinigingsmachinelichaam van de robotreini-gingsmachine. Het roosterdeel 59 met een veelheid van gaten hierin, is verbonden met een uiteinde van de uitstootleiding 57. De lucht die door de uitstootleiding 57 pas-10 seert wordt naar een vooraf bepaalde ruimte uitgestoten via een uitstootopening 63, welke aan een zijde van het lichaamomhulsel 14 gevormd is welke overeenkomt met de positie van het roosterdeel 59.

Zoals getoond in figuur 5 kan het roosterdeel 59 ge-15 aard zijn naar het reinigingsmachinelichaam 12 door een aardingsinrichting 65. Dit is om te voorkomen dat de door de generator voor negatieve ionen 49 gegenereerde negatieve ionen vasthechten aan het roosterdeel 59, indien een positief ion bij het roosterdeel 59 gegenereerd wordt, 20 waardoor de efficiëntie van het genereren van negatieve ionen verslechtert. Met hetzelfde doel kan de uitlaatope-ning 63 gevormd zijn van een antistatische hars en kan net als het roosterdeel 59 geaard zijn aan het reinigingsmachinelichaam 12.

25 Het aantal filters 51 zijn aan een zijde van het roosterdeel 59 geplaatst voor het filteren van de lucht die via de uitstootleiding 57 wordt uitgestoten, en omvat een eerste filter 53 en een tweede filter 55. Het eerste filter 53 filtert uit de aangezogen lucht grootte stof-30 deeltjes uit. Het tweede filter filtert uit de luchtdeeltjes die door het eerste filter passeren, fijne stofdeeltjes uit, en verdrijft ook geuren. Bij voorkeur is het tweede filter 55 vervaardigd van een HEPA-filter voor het 1026718- 11 uitfilteren van de belangrijkste oorzaken van een aandoening of allergie aan het ademhalingsorgaan, zoals schimmels, huisstof, dierlijke huidschilfers, en virussen. Als alternatief kan het tweede filter 55 een algemeen geurver-5 drijvend filter zijn. Het geurverdrijvend filter zuivert de lucht door het verwijderen van diverse geuren.

Het geheugen 41 slaat de door de bovenste camera 30 opgevangen opwaarts gefotografeerde beelden van het plafond op, en ondersteunt de besturingsinrichting 40 bij het 10 berekenen van plaatsinformatie en bewegingsinformatie van de robotreinigingsmachine. Het zendontvanginrichting 43 zend gegevens naar een extern apparaat 80 via een in de besturing 40 geplaatste zendontvangapparaat (niet getoond) , en zend een signaal ontvangen van het externe ap-15 paraat 80 dat door het zendontvangapparaat (niet getoond) ontvangen is door naar de besturingsinrichting 40. Het externe apparaat 80 is bij voorkeur een draadloze communicatie routeerapparaat ('router') (niet getoond). De besturing 40 verwerkt signalen ontvangen door de zendontvangin-20 richting 43 en bestuurd dienovereenkomstig de respectievelijke componenten. In het geval waarin een toetsinvoerin-richting (niet getoond) uitgerust met meerdere toetsen voor het instellen van functies van de machine, in het reinigingsmachinelichaam 12 geplaatst is, verwerkt de be-25 sturingsinrichting 40 toetssignalen die via de toetsin- voerinrichting ingevoerd zijn.

De besturingsinrichting 40 bestuurt de aandrijfinrichting 20 om in een werkgebied rond te bewegen volgen een vooraf bepaald beweegpatroon, en slaat in het geheugen 30 41 een beeldkaart van het plafond op op basis van het beeld dat door de bovencamera 30 gefotografeerd is. Daarnaast, na het ontvangen van een draadloze opdracht van de toetsinvoerinrichting of extern, maakt de besturingsin- 1026718- 12 richting 40 de beeldkaart voorafgaand aan de reinigings-werkzaamheden. Gebruik makende van de beeldkaart, herkend de besturingsinrichting 40 de positie van de robotreini-gingsmachine tijdens het uitvoeren van een werkopdracht.

5 Bij het invoeren van een draadloos werkverzoeksignaal van de toetsinvoerinrichting of van extern, herkend de besturingsinrichting 40 de actuele positie van de robotreini-gingsmachine door het vergelijken van de beeldkaart met de actuele beelden die van de bovencamera 30 en de frontcame-10 ra 32 ingevoerd zijn, en geeft opdracht aan de aandrijfin-richting 20 om van de waargenomen positie te bewegen volgens een pad naar de gewenste bestemming. Het werkverzoeksignaal omvat een reinigingstaak of het waarnemen door de cameras 30, 32.

15 Tijdens het langs het pad naar de bestemming bewegen, berekend de besturingsinrichting 40 een loopfout gebruik makende van de loopafstand zoals gedetecteerd door het co-deerorgaan en de actuele positie die waargenomen is door het vergelijken van het gefotografeerde beeld met de opge-20 slagen beeldkaart. De besturingsinrichting 40 geeft opdracht aan de aandrijf inrichting 15 om het pad naar de bestemming te volgen door compensatie met de berekende fout. Tijdens de werking van de robotreinigingsmachine 10, bestuurt de besturingsinrichting 40 de aanzuiginrichting 25 16 en simultaan of op hetzelfde moment de inrichting voor het genereren van negatieve ionen 11 in overeenstemming met het werkverzoeksignaal. In het bijzonder wordt de stromingsventilator 45 van de inrichting voor het genereren van negatieve ionen 11 aangedreven door vermogen dat 30 toegevoerd wordt door de voedingseenheid (niet getoond) van het reinigingsmachinelichaam 12. De via de uitstoot-leiding 57 uitgestoten lucht wordt gezuiverd door het aantal filter 51, en bij het uitstoten passeert de gezuiverde 1 02671 8- 13 lucht door de generator voor negatieve ionen 49. Aldus wordt geïoniseerde lucht uitgestoten naar een vooraf bepaald reinigingsgebied.

Bovendien wordt stof of verontreinigingen op de vloer 5 aangezogen in het reinigingsmachinelichaam 12 door de aan-zuigmotor (niet getoond) en een aanzuigbuis, terwijl gezuiverde lucht uitgestoten wordt. Als resultaat reinigt de robotreinigingsmachine de vloer onder het selectief of gelijktijdig uitstoten van gezuiverde lucht en negatieve io-10 nen naar de lucht, tijdens het rondbewegen in een vooraf bepaald gebied.

Indien de gebruiker een signaal voor het stoppen van de werking van de aandrijf inrichting 20 invoert via het externe apparaat 80, blijft de robotreinigingsmachine 10 15 op een bepaalde positie en vervolgt het reinigen van de vloer of het genereren van negatieve ionen. Na het af ronden van de reinigingswerkzaamheden of het genereren van de negatieve ionen, voert de gebruiker een stopopdracht in via het externe apparaat 80. Dienovereenkomstig stopt de 20 besturingsinrichting 40 van de robotreinigingsmachine 10 de werkopdracht en retourneert de robotreinigingsmachine 10 naar een oorspronkelijke positie. Zoals hierboven beschreven, beweegt de robotreinigingsmachine 10 uitgerust met een generator voor negatieve ionen automatisch langs 25 een te reinigen gebied onder gelijktijdige of selectieve uitvoering van stofzuigwerkzaamheden met de aanzuiginrich-ting 16, en van lucht zuivering met de inrichting voor het genereren van negatieve ionen 11.

Zoals hierboven beschreven, reinigt de robotreini-30 gingsmachine volgens de onderhavige uitvinding de vloer en genereert negatieve ionen in een vooraf bepaald gebied tijdens het automatisch rondbewegen in het vooraf bepaald gebied. Dienovereenkomstig is de robotreinigingsmachine 1 02671 8- 14 een hulp voor de gezondheid van de mens en voor het verfrissen van het woonmilieu. Verder is de robotreinigings-machine volgens de onderhavige uitvinding voordelig omdat de gebruiker geen separate generator voor negatieve ionen 5 hoeft aan te schaffen, en gemakkelijk in gebruik dank zij de automatische werking.

Bovendien is het roosterdeel 59 gevormd van een anti-statische hars en geaard aan het reinigingsmachinelichaam 12 om het roosterdeel 59 voortduren elektrisch neutraal of 10 negatief te houden. Dienovereenkomstig wordt voorkomen dat de negatieve ionen die door de generator voor negatieve ionen 49 gegenereerd zijn, vasthechten aan een oppervlak van de roosterdeel 59.

Terwijl de uitvinding getoond en beschreven is met 15 verwijzing naar bepaalde voorkeursuitvoeringsvormen daarvan, zal het duidelijk zijn voor de vakman dat verschillende aanpassingen in vorm en details gemaakt kunnen worden zonder af te wijken van de geest en beschermingsomvang van de uitvinding zoals gedefinieerd door de bijgevoegde 20 conclusies.

In figuur 3: 11 = inrichting voor het genereren van negatieve ionen 25 16 = aanzuiginrichting 20 = aandrijfinrichting 30 = bovenste camera 32 = front camera 34 = hindernis sensor 30 40 s besturingsinrichting 41 = geheugen 43 = zendontvanginrichting 80 = extern apparaat 1026718-

Claims

1. Robotreinigingsmachine omvattende: een reinigingsmachinelichaam dat automatisch langs een te reinigen gebied beweegt; een aandrijf inrichting voor het aandrijven van een 5 aantal aan een onderste gedeelte van het reinigingsmachinelichaam geplaatste wielen; een in het reinigingsmachinelichaam geplaatste aan-zuiginrichting voor het inzuigen van stof op een vloer; een in het reinigingsmachinelichaam geplaatste nega-10 tieve-ionen-generatorinrichting voor het genereren van negatieve ionen; en een besturingsinrichting voor het besturen van de aandrijfinrichting voor het aandrijven van de robotreinigingsmachine volgens een vooraf opgeslagen beweegpatroon 15 en voor het besturen van de negatieve-ionen-generatorinrichting, waarbij de robotreinigingsmachine gelijktijdig of selectief een stofzuigreiniging uitvoert met de aanzuiginrichting, en een lucht zuivering uitvoert met de negatieve-ionen-20 generatorinrichting, tijdens het automatisch bewegen langs een te reinigen gebied.

1-5

2. Robotreinigingsmachine volgens conclusie 1, waarbij de negatieve-ionen-generatorinrichting omvattende: 25 een stromingsventilator; een rotatiemotor voor het draaien van de stromingsventilator gebruik makende van een voedingseenheid, voor het uitstoten van lucht in het reinigingsmachinelichaam; een aan een uiteinde van een uitstootleiding ge-30 plaatst roosterdeel omvattende een aantal gaten; en 1026718. een in het roosterdeel geplaatste negatieve-ionengenerator voor het genereren van negatieve ionen in lucht die uitgestoten wordt uit de uitstootleiding.

3. Robotreinigingsmachine volgens conclusie 2, waar bij de negatieve-ionen-generatorinrichting verder een aantal filters omvat voor het verzamelen van stof in lucht, en waarbij gefilterde lucht uitgestoten wordt naar een 10 vooraf bepaalde ruimte via een uitstootopening die aan een zijde van het lichaamomhulsel gevormd is in overeenstemming met de positie van het roosterdeel.

4. Robotreinigingsmachine volgens conclusie 3, waar-15 bij het aantal filters omvattende: een eerste filter voor het uitfilteren van grootte stofdeeltjes uit de ingezogen lucht; en een tweede filter voor het uitfilteren van fijne stofdeeltjes en onsmakelijke geuren. 20

5. Robotreinigingsmachine volgens conclusie 1, waarbij de aandrijfinrichting omvattende: een paar in het reinigingsmachinelichaam geplaatste aandrijfmotoren aangestuurd door een respectievelijk hier-25 bij verschafte spanningsbron; een paar door het paar aandri j fmotoren geroteerde aandrij fwielen; een paar in overeenstemming met het paar aandrij fwielen geroteerde secondaire wielen; en 30 een aandrijf kracht overbrengingsmiddel voor het te weegbrengen dat de aandrijfwielen en de secondaire wielen in overeenstemming met elkaar roteren. 1026718-

6. Robotreinigingsmachine volgens conclusie 5, waarbij het aandrijfkracht overbrengingsmiddel een distribu-tieketting is.

7. Robotreinigingsmachine volgens conclusie 1, waar bij het roosterdeel geaard is aan het reinigingsmachineli-chaam van de robotreinigingsmachine.

8. Robotreinigingsmachine volgens conclusie 2, waar-10 bij het roosterdeel gevormd is van een antistatische hars om te voorkomen dat deze geladen wordt met positieve elektrische lading. 1026718-