KR20130053145A - 경사 감지형 물청소 로봇 청소기 - Google Patents

경사 감지형 물청소 로봇 청소기 Download PDF

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Abstract

본 발명은 본체; 상기 본체의 기울어짐을 감지하는 기울기 센서; 상기 기울기 센서로부터 감지된 상기 기울어짐에 관한 신호를 수신하여 상기 본체가 위치한 지형의 경사 및 지형의 저면 방향을 판단하는 제어부; 및 상기 판단된 지형의 저면 방향의 바닥을 향해 공기를 분사하는 에어 팬 구동장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 및 상기 로봇 청소기의 동작 제어 방법을 제공한다.

Description

경사 감지형 물청소 로봇 청소기{A robot cleaner for wet cleaning with sensing a slope of the floor}
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지형의 경사를 판단하여 물청소하는 로봇 청소기에 관한 것이다.
산업이 급속도로 발전하면서 각종 건물의 바닥 및 벽면을 청소하는 로봇 청소기가 사용되어 왔다.
그러나 이들 로봇 청소기는, 바닥의 이물질을 흡입하여 청소를 실시하므로 바닥의 오염을 제거하면서 깨끗하게 청소할 수 없는 한계가 있고, 흡입된 이물질을 포집하여 보관하게 되므로 집진실을 깨끗하게 청소하지 않으면 포집실이 폐쇄되면서 포집기능이 떨어져 청소를 원활하게 실시할 수 없는 문제가 있으며, 이물질을 흡입시킨 후에는 사람이 물걸레질을 재차 실시하여야 하므로 로봇 청소기의 효과인 인력 소모의 감소가 제한된다는 문제가 있다.
이러한 문제를 해결하기 위하여 물청소용 로봇이 공지된 바 있다. 이는, 하우징의 저면 양측에 설치된 구동바퀴를 내장된 충전용 배터리를 동력원으로 하는 동력장치에 의해 회전시켜 이동하도록 되어 있고, 저면의 중앙 후단에 설치된 보조바퀴에 의해 방향을 전환시키도록 되어 있다.
상기 물청소용 로봇의 구동바퀴와 보조바퀴와의 사이에는 흡입헤드와 증기발생구가 형성되고 걸레롤러가 설치되어 있는데, 흡입헤드에는 한 쌍의 브러시가 바닥과 수직을 유지하도록 설치되어 이물질을 흡입하고 집진실의 집진필터에 집진 시키도록 되어 있고, 증기발생구는 물통에 설치된 초음파진동자의 작동에 의해 발생되는 증기를 바닥 면에 분사시켜 주도록 되어 있으며, 걸레롤러는 바닥에 분사되는 증기와 함께 바닥을 닦아 주도록 되어 있다.
그러나 상기의 경우, 흡입헤드에 설치되는 브러시가 바닥과는 수직을 이루도록 설치되어 있으므로 접촉 면적이 작고, 각 모발과 바닥 면과의 접촉시간이 짧아 오염물질을 박리시키지 못하여 청소효율이 떨어지는 문제가 있고, 단순히 초음파진동자의 작동에 의해 발생되는 수증기를 단순히 배출시키면서 청소를 실시하므로 증기가 충분히 분사되지 않으면 바닥에 부착된 이물질이 분해되거나 박리되지 않으면 완전하고 효율적으로 제거할 수 없게 되는 문제가 있으며, 증기가 분사되는 바닥을 걸레롤러가 통과하면서 닦아주도록 되어 있으므로 짧은 시간에 걸레롤러가 쉽게 오염되어 청소능력이 떨어질 뿐만 아니라 오히려 바닥을 오염시키게 되는 문제가 발생하게 된다.
상기 문제를 해결하기 위해 공개된 다른 물청소용 로봇은 브러시를 하우징의 전방에 경사지게 설치하고, 물을 브러시에 분사시켜 젖은 브러시에 의해 브로싱을 실시한다. 상기 물청소용 로봇은 물청소를 실시하면서 발생되는 오수와 오염물질을 오수탱크로 흡입하고, 오수 및 오염물질과 함께 흡입된 공기만을 선택적으로 외부로 배출한다. 또한, 브러시를 좌우 이중으로 설치하여 오수 및 이물질이 외부로 흩어지거나 비산되는 것을 방지한다.
그러나 상기의 경우에도 흡입된 오수와 오염물질을 오수탱크에 보관하게 되므로 오수탱크를 깨끗하게 청소하지 않거나 오수탱크의 크기가 충분히 크지 않으면 청소를 원활하게 실시할 수 없는 문제가 여전히 존재한다.
본 발명은 상기와 같이 로봇 청소기를 사용함에도 로봇청소기의 청소 성능이 낮아 로봇 청소기의 효과인 인력 소모의 감소가 제한되는 문제를 해결하고자 한다.
또한, 본 발명은 상기와 같이 물청소기가 쉽게 오염되어 청소성능이 낮아지고, 오염된 물청소기가 바닥을 오염시키는 문제를 해결하고자 한다.
또한, 본 발명은 상기와 같이 물청소기의 오수탱크를 깨끗하게 청소하지 않거나 오수탱크의 크기가 충분히 크지 않아 청소를 원활하게 실시할 수 없는 문제를 해결하고자 한다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기는 본체; 상기 본체의 기울어짐을 감지하는 기울기 센서; 상기 기울기 센서로부터 감지된 상기 기울어짐에 관한 신호를 수신하여 상기 본체가 위치한 지형의 경사 및 지형의 저면 방향을 판단하는 제어부; 및 상기 판단된 지형의 저면 방향의 바닥을 향해 공기를 분사하는 에어 팬 구동장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 로봇 청소기는 상기 제어부에 의해 상기 지형의 저면 방향으로 상기 본체를 주행시키는 바퀴 구동장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 로봇 청소기는 상기 제어부에 의해 물 분사가 제어되는 물 분사용 구동장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 로봇 청소기는 상기 제어부에 의해 세척제 및 소독제의 분사가 제어되는 세척제 분사용 구동장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 로봇 청소기는 상기 제어부에 의해 구동되는 진공흡입장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준 이내인 경우, 상기 본체의 하측 바닥에 물이 있는지 여부를 감지하여, 물이 있을 경우 상기 진공흡입장치를 구동시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 로봇 청소기는, 상기 본체가 진행하는 방향에 장애물이 있는지 여부를 감지하는 장애물 감지 센서;를 더 포함하고, 상기 장애물 감지 센서는 접촉감지 센서, 동작감지 센서, 거리 센서 및 바닥감지 센서로 이루어진 그룹 중 어느 하나 이상의 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 로봇 청소기의 동작 제어 방법은 (a) 본체의 기울기를 기울기 센서로 검출하는 단계; (b) 상기 검출된 기울기를 통해 지형의 경사를 판단하는 단계; (c) 상기 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준을 벗어나는 경우, 상기 판단된 지형의 경사를 통해 상기 지형의 저면 방향을 판단하는 단계; 및 (d) 상기 판단된 지형의 저면 방향의 바닥으로 상기 본체의 에어 팬 구동장치의 공기 분사구를 향하게 하고, 상기 에어 팬 구동장치에서 공기를 분사하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 로봇 청소기의 동작 제어 방법은 (e) 상기 판단된 지형의 저면 방향으로 상기 본체를 이동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 로봇 청소기의 동작 제어 방법은 (b) 단계 이후, (c') 상기 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준 이내인 경우, 상기 본체의 하측 바닥에 물이 있는지 여부를 감지하여, 상기 물이 있을 경우 진공흡입장치를 구동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 로봇 청소기의 동작 제어 방법은 상기 (e) 단계 이후 상기 (a) 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.
또한, 로봇 청소기의 동작 제어 방법은 물 분사용 구동장치가 물을 분사하는 단계; 브러쉬 구동 장치가 바닥을 세척하는 단계; 및 제 8 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항의 동작 제어 방법을 수행하여 바닥을 건조하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 로봇 청소기의 동작 제어 방법은 상기 물을 분사하는 단계 이후, (j) 세척제 및 소독제 분사용 구동장치가 세척제 및 소독제를 분사하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같은 본 발명에 따른 로봇 청소기는 물청소 후 바닥에 남아있는 물을 배출구로 이동 및 배출시켜 바닥을 건조하여 오수탱크가 필요 없는 효과가 발생한다.
또한, 오수탱크가 필요 없어 바닥을 세척제 및 소독제를 이용하여 물청소를 하더라도 사용되는 물의 양에 제약을 받지 않고 깨끗이 청소할 수 있는 효과가 발생한다.
또한, 사용되는 물의 양에 제약을 받지 않아 청소할 수 있는 면적에 제약을 받지 않는 효과가 발생한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 블록도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 작동 순서도, 및
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 작동순서 중 건조단계의 상세도이다.
본 발명의 물청소 인공지능 로봇 청소기를 이루는 구성요소들은 필요에 따라 일체형으로 사용되거나 각각 분리되어 사용될 수 있다. 또한, 사용 형태에 따라 일부 구성요소를 생략하여 사용 가능하다.
본 발명에 따른 물청소 인공지능 로봇 청소기의 바람직한 실시 예를 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 기술되어야 할 것이다.
본 발명에 따른 로봇 청소기의 구성 설명
이하, 도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는 본체(미도시), 조작부, 제어부(200) 및 구동장치부를 포함한다. 조작부는 모드 선택 버튼(100), 장애물 감지 센서(110) 및 기울기 센서(120)를 포함한다. 제어부(200)는 메모리부 및 프로세서부를 포함한다. 구동장치부는 바퀴 구동장치(300), 메인 브러쉬 구동장치(310), 사이드 브러쉬 구동장치(320), 세척제 및 소독제 분사용 구동장치(330), 물 분사용 구동장치(340), 에어 팬 구동장치(350), 진공흡입장치(360) 및 알림장치(370)를 포함한다.
본체(미도시)는 조작부, 제어부(200) 및 구동장치부가 위치하는 로봇 청소기의 외형으로, 로봇 청소기의 사용 상태, 사용환경 및 사용용도에 따라 크기를 달리할 수 있고, 어떠한 기능장치도 선별하여 장착할 수 있다.
모드 선택 버튼(100)은 로봇 청소기의 외면에 위치하여 사용자가 직접 로봇 청소기의 작동 상태를 제어할 수 있게 한다. 로봇 청소기는 제어부(200)의 메모리부에 사용자가 선택 가능한 다수개의 로봇 청소기의 작동 모드를 저장하고 있을 수 있다.
장애물 감지 센서(110)는 로봇 청소기가 청소지역을 청소하며 이동할 때, 청소지역에 위치한 물체들과 충돌하지 않도록 로봇 청소기가 물체를 감지하는 센서이다. 장애물 감지 센서(110)는 접촉감지 센서(111), 동작감지 센서(112), 거리 센서(113) 및 바닥감지 센서(114) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
기울기 센서(120)는 후술할 로봇 청소기의 작동 단계 중 건조 단계에서 바닥에 존재하는 물을 배수구로 이동시키는데 필요한 본체의 기울기를 측정하는 센서이다.
바퀴 구동장치(300)는 제어부(200)의 제어를 받아 로봇 청소기의 하면에 위치한 바퀴를 제어하여 로봇 청소기의 본체가 이동할 수 있게 한다.
세척제 및 소독제 분사용 구동장치(330)는 제어부(200)의 제어를 받아 본체에 위치한 세척제 탱크, 소독제 탱크, 교반탱크 및 세척제 및 소독제 분사구를 제어한다.
물 분사용 구동장치(340)는 제어부(200)의 제어를 받아 로봇 청소기에 위치한 물탱크와 물 분사구(미도시)를 제어한다.
에어 팬 구동장치(350)는 제어부(200)의 제어를 받아 로봇 청소기에 위치한 에어 팬(미도시)과 공기 분사구(미도시)를 제어한다. 에어 팬은 공기 분사구로써 고압의 공기를 바닥을 향해 분사하는 장치이다.
진공흡입장치(360)는 제어부(200)의 제어를 받아 공기 분사구로 외부의 공기 및 액체를 로봇 청소기 내부로 흡입하는 장치이다.
본 발명에 따른 로봇 청소기의 구동 단계
이하, 도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 작동을 설명하면 다음과 같다.
로봇 청소기는 사용자가 배터리 충전이 완료된 로봇 청소기를 청소하고자 하는 장소에 두고 수도연결호스를 수도꼭지에 연결하거나 본체의 물탱크에 물을 공급한 뒤 로봇 청소기의 전원을 인가함으로써 작동을 시작한다.
첫 단계는 물 분사용 구동장치(340)가 물을 분사하는 단계(S100)이다. 로봇 청소기는 수도연결 호스 또는 물탱크에서 공급되는 물을 물 분사용 구동장치(340)로 청소하려는 지역에 분사한다. 로봇 청소기는 바퀴 구동장치(300) 및 장애물 감지 센서(110)를 이용하여 청소하고자 하는 지역을 이동하며 전체 면적에 물을 분사한다.
다음으로, 교반탱크(미도시)가 세척제, 소독제 및 소량의 물을 혼합하는 단계(S200)이다. 분말세척제를 이용할 경우 세척제 및 소독제 분사용 구동장치(330)가 바닥에 용이하게 세척제 및 소독제를 분사 하도록, 교반탱크에 세척제, 소독제 및 소량의 물을 이동시킨 후 혼합한다. 로봇 청소기에 공급되는 세척제 및 소독제가 액상인 경우 혼합단계는 생략될 수 있다.
다음으로, 세척제 및 소독제 분사용 구동장치(330)가 세척제와 소독제를 분사하는 단계(S300)이다. 로봇 청소기는 혼합된 세척제 및 소독제를 물과 함께 분사하면서 본체 하부의 브러쉬를 작동시켜 바닥의 이물질이나 물때를 세척하는 동시에 소독을 실시한다. 세척제와 소독제 분사 단계는 전술한 혼합 단계(S200)와 동시에 진행 될 수 있다. 제어부(200)는 청소 지역의 전체면적을 확인하면서 세척제 및 소독제의 공급량을 제어할 수 있다.
다음으로, 메인 브러쉬 구동장치(310) 및 사이드 브러쉬 구동장치(320)가 바닥을 세척 하는 단계(S400)이다. 로봇 청소기는 세척제 및 소독제의 공급을 중단하고, 물 분사용 구동장치(340)로 수도연결 호스 또는 물탱크의 물을 분사하면서 메인 브러쉬 구동장치(310) 및 사이드 브러쉬 구동장치(320)를 작동시켜 세척작업을 진행한다.
로봇 청소기는 바닥의 세척제 및 소독제가 완전히 제거될 때까지 물을 공급하고 본체를 이동시키며 세척제를 제거하고, 브러쉬 동작을 통해 추가적인 세척을 진행한다. 로봇 청소기는 전체 청소 면적에 대해 2~3회 바닥을 세척하는 단계(S400)를 수행한 후 물의 공급 및 본체의 이동을 중단하여 물청소 작업을 마무리한다.
다음으로, 제어부가 에어 팬 구동장치(350) 및 진공흡입장치(360)가 바닥을 건조하는 단계(S500)이다. 로봇 청소기는 경사진 청소 지역의 저면에 위치한 배출구로 바닥에 잔류되어 있는 물이 배출되도록 한다. 이를 위해 로봇 청소기는 기울기 센서(120)와 에어 팬 또는 진공흡입장치(360)를 사용한다.
도 3을 참조하여 보다 상세히 설명한다. 제어부(200)는 기울기 센서(120)로 본체의 기울기를 검출한다(S510). 제어부(200)는 검출된 기울기로 지형의 경사를 판단하고(S520), 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준 내인지 비교한다(S530).
S530 단계의 비교 결과, 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준을 벗어나면 본체는 청소지역의 저면으로 이동하여야 한다. 제어부(200)는 판단된 지형의 경사로 지형의 저면 방향을 판단하여(S540), 판단된 지형의 저면 방향의 바닥으로 에어 팬 구동장치(350)를 제어하여 공기를 분사하면서(S550), 바퀴 구동장치(300)를 제어하여 본체를 지형의 저면 방향으로 이동시킨다(S560). 이동된 본체는 다시 S510단계를 수행한다.
한편, S530 단계의 비교 결과, 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준 내에 속하면, 본체는 청소 지역의 저면에 위치한 상태이다. 제어부(200)는 본체의 하부에 물이 있는지를 판단하여(S570) 본체의 하부에 배출구가 위치하는 지를 판단한다.
본체의 하부에 물이 없으면, 배출구가 존재하는 것이므로 건조단계(S500)가 종료된다. 그러나, 본체의 하부에 물이 존재하면, 제어부(200)는 진공흡입장치(360)를 작동시켜 본체 하부에 위치하는 물을 흡입한 후(S580) 건조단계(S500)를 종료한다.
다음으로, 방향제 분사구가 방향제를 분사하는 단계(S600)이다. 바닥의 물을 제거하여 건조단계가 완료되면 로봇 청소기는 본체 내의 방향제 저장탱크에 위치하는 방향제를 방향제 분사구를 통하여 본체의 상단 위로 분사한다. 방향제 분사 단계는 생략될 수 있다.
상술한 과정을 거쳐 로봇 청소기의 작동이 완료되면, 로봇 청소기는 알림장치(370)로 청소의 종료를 사용자에게 알린다. 로봇 청소기의 작동이 완료되어 청소가 끝나면 사용자가 배터리 잔류량을 체크하여 충전기에 연결하여 배터리를 재충전한다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 모드 선택 버튼
110 : 장애물 감지 센서
111 : 접촉감지 센서
112 : 동작감지 센서
113 : 거리 센서
114 : 바닥감지 센서
120 : 기울기 센서
200 : 제어부
300 : 바퀴 구동장치
310 : 메인 브러쉬 구동장치
320 : 사이드 브러쉬 구동장치
330 : 세척제 및 소독제 분사용 구동장치
340 : 물 분사용 구동장치
350 : 에어 팬 구동장치
360 : 진공흡입장치
370 : 알림장치

Claims (13)

  1. 본체;
    상기 본체의 기울어짐을 감지하는 기울기 센서;
    상기 기울기 센서로부터 감지된 상기 기울어짐에 관한 신호를 수신하여 상기 본체가 위치한 지형의 경사 및 상기 지형의 저면 방향을 판단하는 제어부; 및
    상기 판단된 지형의 저면 방향의 바닥을 향해 공기를 분사하는 에어 팬 구동장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    로봇 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부에 의해 상기 판단된 지형의 저면 방향으로 상기 본체를 주행시키는 바퀴 구동장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
    로봇 청소기.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부에 의해 물 분사가 제어되는 물 분사용 구동장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
    로봇 청소기.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부에 의해 세척제 및 소독제의 분사가 제어되는 세척제 분사용 구동장치;를 더 포함 하는 것을 특징으로 하는,
    로봇 청소기.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부에 의해 구동되는 진공흡입장치;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
    로봇 청소기.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준 이내인 경우,
    상기 본체의 하측 바닥에 물이 있는지 여부를 감지하여, 물이 있을 경우 상기 진공흡입장치를 구동시키는 것을 특징으로 하는,
    로봇 청소기.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는,
    상기 본체가 진행하는 방향에 장애물이 있는지 여부를 감지하는 장애물 감지 센서;를 더 포함하고,
    상기 장애물 감지 센서는 접촉감지 센서, 동작감지 센서, 거리 센서 및 바닥감지 센서로 이루어진 그룹 중 어느 하나 이상의 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    로봇 청소기.
  8. (a) 본체의 기울기를 기울기 센서로 검출하는 단계;
    (b) 상기 검출된 기울기를 통해 지형의 경사를 판단하는 단계;
    (c) 상기 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준을 벗어 나는 경우, 상기 판단된 지형의 경사를 통해 상기 지형의 저면 방향을 판단하는 단계; 및
    (d) 상기 판단된 지형의 저면 방향의 바닥으로 상기 본체의 에어 팬 구동장치의 공기 분사구를 향하게 하고, 상기 에어 팬 구동장치에서 공기를 분사하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    로봇 청소기의 동작 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    (e) 상기 판단된 지형의 저면 방향으로 상기 본체를 이동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
    로봇 청소기의 동작 제어 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 (b) 단계 이후,
    (c') 상기 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준 이내인 경우, 상기 본체의 하측 바닥에 물이 있는지 여부를 감지하여, 상기 물이 있을 경우 진공흡입장치를 구동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
    로봇 청소기의 동작 제어 방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 (e) 단계 이후 상기 (a) 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는,
    로봇 청소기의 동작 제어 방법.
  12. 물 분사용 구동장치가 물을 분사하는 단계;
    브러쉬 구동 장치가 바닥을 세척하는 단계; 및
    제 8 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항의 동작 제어 방법을 수행하여 바닥을 건조하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    로봇 청소기의 동작 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 물을 분사하는 단계 이후,
    (j) 세척제 및 소독제 분사용 구동장치가 세척제 및 소독제를 분사하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
    로봇 청소기의 동작 제어 방법.

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