KR100714719B1

KR100714719B1 - 이동하면서 공기를 청정하는 방법 및 장치

Info

Publication number: KR100714719B1
Application number: KR1020040101243A
Authority: KR
Inventors: 성영훈; 김재우; 권순주
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2004-12-03
Filing date: 2004-12-03
Publication date: 2007-05-04
Also published as: US20060137521A1; US7789951B2; KR20060062414A

Abstract

이동하면서 공기를 청정하는 방법 및 장치에 관한 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동하면서 공기를 청정하는 장치는 공기를 흡입하여 청정하는 공기청정부, 상기 공기청정부를 이동시키는 이동부 및 상기 이동부가 이동하는 방향을 기준으로 측면에 존재하는 벽을 감지하는 사물감지부를 포함하며, 상기 이동부는 상기 사물감지부가 감지한 벽과 소정 범위의 거리를 유지하며 이동한다.

공기청정 장치(Air purifier), 이동, 냄새 탐지, 벽 탐지

Description

이동하면서 공기를 청정하는 방법 및 장치{Method and apparatus for purifying air with moving}

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정 장치를 보여주는 도면이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정 장치의 이동부의 구성을 보여주는 예시도이다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정 장치가 벽을 따라 이동을 하는 순서도이다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정 장치가 오염을 탐지하며 이동하여 공기를 청정하는 순서도이다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 냄새를 감지하여 이동하기 위한 냄새 감지 및 처리 프로세싱 과정을 보여주는 예시도이다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정 장치의 구성요소를 보여주는 구성도이다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정 장치가 공기 청정을 수행하는 과정을 보여주는 순서도이다.

도 8은 종래의 고정형 공기청정 방식에 따른 청정 효과를 살펴보기 위한 실내도이다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 공기청정 방식에 따른 청정 효과를 살펴보기 위한 실내도이다.

도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동형 공기청정 방식에 따른 청정 효과를 살펴보기 위한 실내도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

100 : 공기감지부 200 : 공기청정부

300 : 사물감지부 400 : 이동부

500 : 제어부 1000 : 공기청정 장치

이동하면서 공기를 청정하는 방법 및 장치에 관한 것이다.

공기는 사람의 생활 환경과 밀접한 관계를 유지한다. 공기는 매순간 사람의 호흡을 통해, 그리고 피부의 접촉을 통해 건강에 영향을 준다. 따라서 최근 공기를 깨끗이하는 공기 청정에 많은 관심이 쏟아지고 있다. 공기는 그 특성상 비가시적이며, 쉽게 인지하기 어렵다는 특성을 가지므로 공기를 구성하는 입자에서 오염 정도를 판단하는 것이 필요하다.

종래의 기술에 따른 공기청정기는 공기를 흡입하는 공기 흡입부와 흡입한 공기를 정화시키는 필터부 및 정화된 공기를 배출하는 송풍부로 구성된다. 따라서 공기청정기가 흡입할 수 있는 공기의 범위는 공기청정기를 중심으로 한정된 범위가 된다.

현재 가정과 사무실에 공급되는 청정기는 고정된 위치에서 공기를 청정시킨다. 그 크기가 작은 경우에는 선반이나 책상에 고정되고, 크기가 큰 경우에는 한쪽 벽에 위치하게 된다. 그런데, 이러한 고정된 형태로 공기를 청정시키는 경우, 한정된 범위의 공기만을 청정시킨다는 문제점이 있다. 공기의 대류를 이용한다고 하여도, 실내의 모든 공기가 대류를 통해 청정되기까지는 많은 시간을 소요로 한다. 그리고, 트여진 공간이 아닌 분할된 공간은 공기의 대류가 원할하지 않아서 공기 청정기를 중심으로 한정된 범위의 공기만이 정화된다는 문제점이 있다.

따라서, 고정되지 않고 이동하는 공기 청정기를 통해 짧은 시간동안 넓은 범위의 공기를 청정하는 방법 및 장치가 필요하다.

본 발명의 기술적 과제는 이동하면서 공기를 청정하는데 있다.

본 발명의 다른 기술적 과제는 공기의 대류가 원할하지 않은 공간에서도 공기청정이 이루어지게 하는데 있다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

이동하면서 공기를 청정하는 방법 및 장치에 관한 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동하면서 공기를 청정하는 장치는 공기를 흡 입하여 청정하는 공기청정부, 상기 공기청정부를 이동시키는 이동부 및 상기 이동부가 이동하는 방향을 기준으로 측면에 존재하는 벽을 감지하는 사물감지부를 포함하며, 상기 이동부는 상기 사물감지부가 감지한 벽과 소정 범위의 거리를 유지하며 이동한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동하면서 공기를 청정하는 방법은 공기청정 장치가 벽을 감지하는 단계, 상기 감지된 방향으로 접근하는 단계 및 상기 벽과 소정 범위의 거리를 유지하면서 이동하는 단계를 포함한다.

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본 명세서에서 사용하는 '공기청정 장치'라는 용어는 공기를 청정하는 장치를 의미하며, 공기청정 장치는 공기청정 또는 공기정화의 기능을 제공한다. 예를 들어 공기중의 입자상 및 가스상 오여물질을 제거하여 깨끗한 공기 환경을 조성할 수 있다.

전술한 바와 같이 기존의 고정된 공기청정 장치는 대류가 원할하지 못하거나 넓은 공간에서는 효율적으로 공기를 청정시킬 수 없다. 따라서, 특정 위치의 오염원으로 이동하여 공기를 청정할 경우 오염된 공기를 차단하며, 칸막이등으로 분할된 공간 주위로 이동하여 청정시 청정 효과가 높아진다. 한편 음이온은 공기청정 장치에서 발생된 후 오래 잔류하지 못하므로 공간 전체에 음이온의 효과가 발생하 기 어렵다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정 장치를 보여주는 도면이다. 도 1의 (a)는 공기청정 장치의 사시도이며, (b)는 공기청정 장치의 내부를 보여주는 도면이다. 공기청정 장치는 크게 공기청정 장치를 이동시키는 이동부(100)와 이동부가 장애물과의 충돌을 피하고, 벽과 일정 거리를 유지하게 하는 사물 감지부(310, 340), 그리고 공기를 청정하는 공기청정부(220, 240, 280)와 공기의 오염 정도와 냄새를 감지하는 공기감지부를 포함한다. 도면에 미도시되었으나 공기청정 장치의 각각의 구성요소간에 발생하는 정보에 따라 이동과 기능을 제어하는 제어부가 존재한다. 이외에도 충전부와 휴대용 전원 공급부, 디스플레이부, 입력부를 부가적으로 포함한다. 이들에 대해 개략적으로 살펴보면 다음과 같다.

이동부(100)는 공기청정 장치를 이동시킨다. 이동부는 크게 동력을 생성하는 구동부와 이 동력을 통해 이동을 수행하는 주행부를 포함한다. 또한 이동한 거리를 산출하는 이동거리산출부를 포함한다. 이동부는 도 1의 실시예와 같이 공기청정부의 하부에 위치하여 공기청정 장치와 결합할 수 있다.

사물감지부는 벽감지부(340)를 통해 공기청정 장치가 벽과 일정 거리 이상을 유지하도록 벽을 감지하며, 장애물감지부(310)를 통해 이동중에 장애물에 부딪히지 않도록 장애물을 감지한다. 또한, 이동중에 장애물과 접촉하는 경우, 충돌감지부를 통해 사물과 접촉하였음을 감지하여 이동부가 장애물을 선회하거나 반대로 이동을 할 수 있게 한다. 이외에도 추락감지부를 선택적으로 포함하며, 이는 공기청정 장치가 이동중에 움푹 파여진 곳을 피할 수 있게 한다.

공기청정부는 공기를 청정한다. 흡입부(220)와 배출부(240), 오염물질 제거부를 포함한다. 흡입부(220)는 실내 바닥과 공중에 부유하고 있는 먼지, 유해가스, 악취가스 등을 파악하여 흡입한다. 이를 파악하기 위해서는 공기감지부에서 감지한 정보를 사용한다. 오염물질제거부는 흡입부(220)에서 흡입한 오염물을 필터링한다. 배출부(240)는 오염물질이 제거된 공기를 배출한다.

공기감지부는 먼지감지부와 냄새감지부, VOC감지부를 포함한다. 먼지감지부는 공중에 부유하는 먼지의 양을 감지하여 오염정도가 어느정도인지 판단한다. VOC감지부와 냄새감지부는 공기중에 존재하는 화학물질의 농도 및 냄새 성분을 측정하여 체크가능하다.

이동부가 이동하기 위해서는 어느 방향으로, 어느 거리를 이동해야 하는지에 대한 정보가 필요하다. 이는 사물감지부와 공기감지부를 통해 정보를 얻을 수 있다. 사물감지부에서 취합한 장애물과 벽의 위치 정보는 제어부로 보내져서 이동부의 어느 주행부를 어느정도 동작시켜 이동할 지를 명령한다. 또한 공기감지부를 통해 오염 정보를 취합하면, 제어부는 오염이 높고 낮은 영역이 어디인지 계산하여 오염 정도가 높은 곳으로 이동하도록 이동부에 명령을 내릴 수 있다. 제어부는 각 구성요소가 자신의 기능을 수행하여 얻은 정보를 취합하고, 이 정보를 토대로 다른 구성요소를 동작하게 하는 조정자 역할을 한다.

공기청정 장치의 각 구성요소와 동작 메커니즘은 후술할 도면등에서 상술하고자 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정 장치의 이동부의 구성을 보여 주는 예시도이다.

도 1에서 살펴본 바와 같이 이동부는 구동부와 주행부, 그리고 이동거리산출부를 포함한다.

주행부(442, 446, 448)는 이동부와 이동부와 연결된 공기청정 장치를 이동시키는 역할을 한다. 바퀴를 통해 구현 가능하며, 바퀴 이외에도 최근 로봇의 이동에 사용되는 4족보행도 이에 포함된다.

구동부(410)는 주행부에 동력을 전달하고 방향을 조절한다. 구동부(410)는 조향부(412)와 동력전달부(416)를 포함한다. 동력전달부(416)는 전력과 같은 에너지원으로부터 동력을 생성하는 모터를 포함한다. 조향부(412)는 주행부(442)의 방향을 조절하여 이동 방향을 제어한다. 방향 제어는 어느 하나 이상의 주행부(442, 446, 448)의 방향을 조절하는 것을 통해 가능하다. 또한 도 2에는 도시되지 않았으나, 이동방향에 있는 주행부(446)의 좌우 방향을 조절하여 이동 방향을 제어할 수 있다.

이동거리산출부(472, 476)는 주행부(442, 448)가 이동한 거리를 계산한다. 계산하는 방식의 일 실시예로 왼쪽과 오른쪽 주행부(442, 448)의 회전횟수를 카운터하여 주행부의 지름을 곱하면 이동한 거리를 계산할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정 장치는 세가지 방식의 공기 청정 방식을 제공한다. 이동을 수행하므로 충전을 필요로 한다. 따라서 충전중이거나, 혹은 고정된 상태에서 공기청정을 수행하는 고정방식이 있다. 이는 종래의 공기청정기가 공기청정을 하는 방식과 유사하다. 그리고 충전되어서 더 이상 전원공급을 받지 않 아도 되는 경우에는 전원으로부터 자유롭게 이동할 수 있다. 이동에 있어서도, 벽을 따라가거나, 오염 물질을 따라가면서 공기를 청정하는 자율이동 방식이 존재하며, 사람이 수동으로 공기청정 장치를 이동시키는 수동이동 방식이 존재한다. 수동이동 방식은 사용자가 자신이 원하는 공간, 혹은 자신이 주로 거주하는 공간에 공기청정 장치를 이동시키는 방식을 의미한다. 기존의 공기청정 장치는 전원으로부터 자유롭지 못하므로, 전선의 길이만큼 이동이 가능하다. 그러나 전선의 길이에는 한계가 있으므로 다른 공간으로의 이동이 불편을 초래할 수 있다. 그러나 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정 장치는 수동이동 방식을 지원하므로, 전선의 한계를 벗어나 사용자가 원하는 장소에서 공기를 청정시킬 수 있다.

사용자가 자율이동으로 기능을 전환하거나, 파워를 온 시켜서 자율이동을 시작한다(S102). 기능 전환은 버튼, 리모트 콘트롤 또는 내부에 저장된 스케쥴 등에 의해 수행될 수 있다. 자율 이동의 시작 전에 공기청정 장치가 다른 물체와 접촉하여 있거나, 혹은 충전 상태로 충전 스테이션과 결합한 상태일 수 있다. 따라서, 다른 물체와 접촉중인지를 판단한다(S104). 만약 다른 물체와 접촉하고 있다면 접촉한 방향과 다른 방향으로 이동한다(S106). 충전 스테이션과 결합한 경우에도 접촉으로 판단하여, 충전 스테이션과 반대방향으로 이동할 수 있다.

벽을 따라 이동하기 위해서는 벽을 찾아야 한다(S110). 벽을 감지하기 위해서는 공기청정 장치는 소정의 각도로 회전을 하거나, 혹은 전후, 좌우로 소정의 거 리를 움직일 수 있다. 회전 방향은 실시예에 따라 달라질 수 있다. 벽이 감지되고, 벽과 공기청정 장치의 거리가 가까운 경우에는 다시 회전할 필요없이, 바로 벽을 따라 이동하면 된다.

만약 이러한 과정을 통해서 벽을 감지하지 못한다면, 특정 방향으로 이동한다(S114). 그리고 이동한 위치에서 다시 벽을 감지하는 과정을 재차 수행할 수 있다(S110). S114 단계의 이동은 소정의 거리, 예를 들어 20 cm라든지, 또는 50 cm 와 같은 거리를 이동하는 것을 의미할 수 있다. 또한 S114 단계의 이동은 벽을 감지할 때까지 계속 한 방향으로 이동하는 것도 포함한다. 순서도에서는 미도시 되었으나 벽을 찾는 방식은 다양하다. 벽을 찾지 못하는 경우에 회전하지 않고 계속 전진하여 벽을 찾을 수도 있다. 폐공간 내에서 벽은 반드시 존재하므로 일방향으로 이동하면 벽과 마주칠 수 있기 때문이다.

벽을 감지하면, 벽이 감지된 방향으로 접근한다(S120). 벽을 감지하기 위해서는 센서 기능을 수행하는 벽 감지부를 사용할 수 있다. 벽으로 접근하는 중에 벽을 만날 수 있으므로 장애물을 감지한다(S122). 특히, 가구와 전자 제품 등이 많은 공간을 차지하는 방 또는 거실은 벽면을 따라 이동시 장애물과 충돌할 가능성이 높다. 따라서, 장애물과의 충돌을 회피하기 위해 장애물 감지를 수행한다.

장애물을 감지한 경우(S124) 장애물과의 충돌을 피하기 위해 다른 방향으로 이동한다(S126). 다른 방향으로 이동한 경우에는 다시 벽을 감지해서 벽을 따라 이동해야 하므로 S110 단계에 다시 벽을 감지하여 이동할 수 있다. 벽과 일정 거리를 유지하도록 벽감지부를 사용하며, 또한 장애물감지부를 통해 장애물을 회피한다.

벽으로 접근하면서 사물감지부를 통해 벽과 가까워짐을 알게 되면, 벽과 소정의 거리를 유지하며 벽을 따라 이동한다(S130). 소정의 거리란, 공기청정 장치가 장애물을 만날 경우 회전이 용이하도록 할 정도의 거리를 유지한다. 또한 너무 벽에서 멀어지면 벽을 따라 이동하는 것이 어려우므로 벽과 너무 멀지 않도록 간격을 유지해야 한다.

벽을 따라 이동하면서도 지속적으로 장애물을 감지한다(S132). 장애물을 감지한 경우에(S134), 장애물을 회피해야 하므로 다른 방향으로 이동한다(S140). 다른 방향으로 이동후에는 다시 벽을 감지하는 단계(S110)를 수행한다. S140의 이동에 의해 감지한 벽의 위치가 달라질 수 있기 때문이다. 한편, 감지한 벽의 위치와 상기 S140단계에서 이동한 방향 및 거리를 계산하여, 다시 벽으로 이동할 수 있다.

장애물을 회피하기 위한 일 실시예로 후방으로 이동할 수 있다. 다른 실시예에 의할 경우 벽을 반시계방향으로 따라가는 도중에 장애물을 감지한다면, 왼쪽으로 일정거리를 이동한 후에 장애물을 피한 후에 다시 벽으로 이동할 수 있다. 장애물을 피하기 위해 어느 방향으로 움직일 것인지, 예를 들어 왼쪽으로 움직일 것인지, 혹은 후방으로 움직일 것인지는 상황에 따라 달리 적용가능하다.

만약 장애물이 없다면 벽을 따라 소정의 거리를 이동하여 멈춘다(S136). 그리고 정해진 시간동안 또는 오염도가 일정 수준 이하가 될 때까지 청정한다(S138).

여기서 소정의 거리는 공기청정 영역에 따라 달라질 수 있다. 그리고 이동하는 영역의 공기의 오염 정도에 따라 달라질 수 있다. 만약 1m 정도의 청정 영역을 가지는 경우라면 직선 거리로 1m 이상 이동하여 청정을 수행한다. 공기를 청정하는 데 소요되는 시간은 상황에 따라 달라질 수 있다. 공기청정은 이동 중에 수행할 수 있고, 벽을 따라 이동하다가 잠시 멈추어서 공기청정을 수행할 수 있다. 공기청정과 이동을 병행할 경우, 전원 소모가 클 수 있으므로, 충전정도에 따라 이동시에는 공기청정을 약하게, 또는 공기청정을 수행하지 않고 이동 후에 특정 구역에서 공기청정을 수행할 수 있다. 이는 전원 공급 상태와 공기 오염의 정도 등에 따라 달리 구현될 수 있다.

S126단계와 S140 단계는 감지한 벽으로 이동 중, 또는 벽을 따라 이동 중에 장애물을 감지하여 방향을 달리 하여 이동한 후에 다시 벽을 감지하는 단계를 진행한다. 그런데, 벽을 감지하는 과정 없이 바로 벽으로 이동하거나 또는 벽을 따라 이동하는 방법도 가능하다. 이전에 목표로 했던 벽의 위치를 제어부가 저장하며, 장애물을 회피하기 위해 이동한 방향과 거리를 제어부가 계산할 수 있으므로, 이전에 목표로 했던 벽의 위치를 계산하여 이동할 수 있다.

도면에 미도시 되었으나, 이동중에 사물감지부가 감지하지 못한 물체와 충돌하는 경우가 있다. 높이가 낮아서 장애물감지부가 감지못할 경우, 충돌할 수 있다. 충돌감지부를 통해 충돌을 감지하면, 충돌한 방향과 다른 방향으로 이동하여, 다시 벽을 감지할 수 있다.

공기청정 장치를 이동시키는 이유는 넓은 영역의 공기를 청정하기 위함도 있으나, 청정의 효율을 높이기 위해서는 오염이 많은 곳의 공기를 청정시키는 것도 필요하다. 도 4에서는 공기청정 장치가 오염을 탐지하며 장애물을 회피하며 이동을 수행하는 과정을 보여주는 순서도이다.

이동을 하기 전에 공기청정 장치가 다른 물체와 접촉하여 있거나, 혹은 충전 상태로 충전 스테이션과 결합한 상태일 수 있다. 따라서, 다른 물체와 접촉중인지를 판단한다(S204). 만약 다른 물체와 접촉하고 있다면 접촉한 방향과 다른 방향으로 이동한다(S206). 충전 스테이션과 결합한 경우에도 접촉으로 판단하여, 충전 스테이션과 반대방향으로 이동할 수 있다.

공기 감지부를 이용하여 주변 공기의 오염 물질의 특성을 구할 수 있다(S210). 이는 오염 물질의 농도차를 구하는 것일 수 있고, 또한 오염 물질의 구성 요소로 판단할 수 있다. 농도차는 특정 물질의 분포가 높고 낮음으로 판단할 수 있다. 오염 물질의 구성 요소는 화학 물질, 먼지 등에 가중치를 주어 구성 요소들의 분포를 산술적인 값으로 변화하여 오염 물질의 많고 적음을 판단할 수 있다. 오염 물질의 특성에는 일정 공간내의 공기에 포함된 먼지의 양이 될 수 있으며, 또한 냄새를 유발하는 입자의 양이 될 수 있다. 또한 휘발성유기화합물(Volatile Organic Compounds; VOC)의 양도 오염 물질의 한 특성이 될 수 있다. 공기감지부가 공기청정 장치의 바깥 면에 장착된 경우, 각 면에서 구한 오염 물질의 특성을 알 수 있다.

또한, 어느 방향으로 오염 물질이 많은 지, 오염 농도가 짙은지를 측정하기 위해서 공기청정 장치는 일정 거리를 전후, 좌우로 움직일 수 있다. 감지한 결과 오염 물질의 특성을 구해지면, 어느 방향으로 이동할 것인가를 설정한다(S220). 오 염 물질이 많은 곳으로 이동할 수 있다. 예를 들어 먼지가 많거나, VOC가 많은 곳으로 이동할 수 있다. 또한 오염 물질의 분포가 특정 방향으로 점진적으로 많다면, 오염 물질이 적은 곳부터 차례대로 청정을 하며 오염 물질이 많은 곳으로 이동할 수 있다. 이러한 설정 방향은 오염 물질의 특성과 분포에 따라 달라질 수 있다. 오염물질의 특성을 구하는 것은 도 5에서 상세히 설명하고자 한다.

이렇게 설정한 방향으로 이동한다(S220). 이동하면서 공기청정 장치는 장애물이 존재하는지를 검토한다(S230). 장애물을 감지하면 다른 방향으로 이동한다(S236). 다른 방향으로 이동하는 것은 후진으로 이동하거나 좌 또는 우측으로 이동하는 것을 포함한다. 또한 조금씩 각도를 수정하며 이동하여 장애물과 충돌하지 않으면서 이전 이동 방향에서 크게 벗어나지 않도록 할 수 있다.

이렇게 다른 방향으로 이동하면 이전에 목표로 했던 방향으로 이동하는 것이 어려워 질 수 있다. 따라서 다시 공기감지부를 통해 오염 물질의 특성을 구하여 이동하는 과정을 재차 수행할 수 있다(S210~S220). 한편, 이전에 목표로 했던 방향과, 장애물을 감지하여 이동한 방향과 거리를 계산하여, 이전에 목표로 했던 방향으로 이동할 수 있다.

만약 장애물이 없다면 벽을 따라 소정의 거리를 이동하여 멈춘다(S232). 그리고 정해진 시간동안 또는 공기의 오염도가 일정 수준 이하가 될 때까지 청정한다(S234).

여기서 소정의 거리는 공기청정 영역에 따라 달라질 수 있다. 그리고 이동하는 영역의 공기의 오염 정도에 따라 달라질 수 있다. 만약 1m 정도의 청정 영역을 가지는 경우라면 직선 거리로 1m 이상 이동하여 청정을 수행한다. 공기를 청정하는데 소요되는 시간은 상황에 따라 달라질 수 있다. 공기청정은 이동 중에 수행할 수 있고, 벽을 따라 이동하다가 잠시 멈추어서 공기청정을 수행할 수 있다. 공기청정과 이동을 병행할 경우, 전원 소모가 클 수 있으므로, 충전정도에 따라 이동시에는 공기청정을 약하게, 또는 공기청정을 수행하지 않고 이동 후에 특정 구역에서 공기청정을 수행할 수 있다. 이는 전원 공급 상태와 공기 오염의 정도 등에 따라 달리 구현될 수 있다.

S236 단계는 이동 중에 장애물을 감지하여 방향을 달리 하여 이동한 후에 다시 오염 물질의 특성을 구하는 단계로 간다. 그런데, 다시 오염 물질의 특성을 구하는 단계 없이 이동하는 방법도 가능하다. 이전에 이동하고자 한 위치를 제어부가 저장하고, 장애물을 회피하기 위해 이동한 방향과 거리를 제어부가 계산할 수 있으므로, 이전에 목표로 했던 위치를 계산하여 이동할 수 있다.

벽을 따라 이동하거나 오염 물질을 따라 이동하는 방식 외에도 공기청정 장치가 공간의 중앙으로 이동하여 공기청정을 수행할 수 있다. 이는 사물감지부를 통해 전후 좌우에서 감지되는 사물들의 거리가 비슷한 경우, 공간의 중앙에 있는 것으로 판단할 수 있기 때문이다. 또한, 한쪽 벽에서 다른쪽 벽으로 직선이동한 후 다시 그 거리만큼 후진한다면 공간의 중앙에 위치할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 냄새를 감지하여 이동하기 위한 냄새 감지 및 처리 프로세싱 과정을 보여주는 예시도이다. 냄새를 감지하여 어느 쪽 냄새가 강한지, 혹은 오염 물질이 많은지는 여러 개의 센서에서 감지한 결과를 패턴화 하여 분류하는 것을 통해 방향을 정할 수 있다.

센서 어레이는 감지부에 장착된 여러 센서들의 집합을 의미한다. 여러 방향에서 냄새를 측정하기 위해서 센서 어레이는 공기청정 장치의 전후, 좌우에 장착될 수 있다. 센서 어레이에서 측정한 값들은 전처리 과정을 거친다. 시간이 지나면 오염 물질 또는 냄새를 유발시키는 물질이 누적된다. 이렇게 누적된 정보를 토대로 하여 각 물질이 가지는 특징, 예를 들어, 암모니아 물질이 많은지, 혹은 포름알데히드가 많은지 등을 검토한다. 그 결과 특징이 추출된다. 특징이 추출되면 이들을 구별시킨다. 어떤 센서에서 입수한 물질들에 어떤 냄새를 유발하는 물질이 있는지 등을 검토하여 이동 방향을 설정한다. 이 과정을 거치면 냄새를 판단하여 이동 방향으로 이동할 수 있다. 이 과정에서 각 단계에서 산출한 정보는 이전 단계의 정보 추출에 도움을 주기 위해 피드백 될 수 있다. 이동 방향은 제어부가 산출할 수 있으며, 산출한 정보를 제어부가 이동부로 전달하면 이동부는 요청하는 방향으로 이동한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정 장치의 구성요소를 보여주는 구성도이다. 공기청정을 구성하는 장치는 공기감지부(100), 공기청정부(200), 사물감지부(300), 이동부(400), 그리고 각각의 구성요소에서 산출한 정보에 따라 다른 구성요소에 기능의 수행을 요구하는 제어부(500)를 포함한다. 공기감지부(100)는 공기내에 존재하는 물질을 감지하여 해당 위치의 오염정도가 얼마인지를 감지한다. 공기감지부(100)는 오염도가 높은 곳으로 이동할 경우에 오염도가 높은 지역과 낮은 지역을 판별한다. 공기감지부(100)에는 오염 물질의 성격에 따라 여러가지가 존재한다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 휘발성유기화합물을 감지하는 VOC감지부(120), 먼지가 얼마나 존재하는지를 검토하는 먼지감지부(140), 그리고 암모니아 가스와 같이 냄새를 감지하는 냄새감지부(160)와 음이온이 많은지 적은지를 감지하는 음이온감지부(180)가 존재한다.

VOC 감지부(120)는 공기중에 존재하는 화합물을 채취하여 특정한 전기적 또는 화학적, 물리적 자극을 가해 휘발성유기화합물이 어느정도 존재하는지를 알 수 있다. 먼지는 작은 입자가 공기중에 떠다니는 것을 의미하므로, 먼지감지부(140)는 빛을 보내어 먼지에 의해 산란되는 정도를 가지고 먼지의 양을 감지할 수 있다. 또는 일정양의 공기를 흡입하여, 이 공기내에 존재하는 먼지가 얼마인지를 측정할 수 있다. 냄새감지부(160)는 공기중에 냄새를 유발시키는 암모니아 가스, 포름알데히드 등이 존재하는 양을 측정하여 냄새가 많이 나는지 적게 나는지를 판단할 수 있다.

공기청정부(200)는 공기를 청정시키는 기능을 한다. 본 발명의 일 실시예에 따르는 공기청정부(200)는 공기를 흡입하여 청정시킨 후 다시 깨끗한 공기를 배출한다. 또한 음이온을 방출하여 오염물질을 제거할 수 있다. 공기청정의 세부 목적은 먼지를 흡입하여 깨끗한 공기를 내보내는 집진과, 냄새를 없애는 탈취, 그리고 유해 세균을 없애는 살균, 그리고 대기의 불균형한 상태를 환원시키고 조절하는 환원 등이 존재한다. 공기청정부(200)는 공기를 흡입하는 흡입부(220)와 흡입한 공기의 오염물질을 제거하는 오염물질제거부(280), 그리고 오염물질이 제거된 공기를 다시 내보내는 배출부(240)를 포함한다. 또한 음이온을 방출하여 공기중에 떠다니는 콜로이드에 음이온을 결합시켜 공기를 청정하는 음이온방출부(260)를 포함한다.

흡입부(220)는 공기청정부(200)의 하부 또는 전면에 설치될 수 있다. 또한 하부와 측면, 또는 상부와 측면에도 설치될 수 있다. 흡입부(220)의 위치는 다양할 수 있으나, 흡입된 공기는 청정된 후에 다시 배출부(240)를 통해 배출되므로, 배출부(240)와의 물리적 위치를 고려할 수 있다. 흡입부(220)가 하부와 전면에 장착된다면, 배출부(240)는 후면 또는 상부에 장착될 수 있다. 물론 그 역도 가능하다. 그러나, 공기청정 장치가 이동하는 중에도 공기청정을 하는 경우에 공기의 저항을 적게 받기 위해서는 흡입부(220)가 공기청정이 주로 이동하는 방향에 장착되고, 배출부(240)가 그 반대편에 장착된다면 공기의 저항을 줄여서 이동시 발생하는 에너지 소모를 줄일 수 있다.

오염물질제거부(280)는 흡입한 공기에 존재하는 오염물질을 제거한다. 오염물질을 제거하기 위해서는 음이온을 사용하여 먼지를 공기청정 장치 내부에 저장하는 방법도 가능하며, 고압 전기를 사용하여 먼지를 제거하는 것도 가능하다. 한편 공기청정은 집진에만 한정되는 것이 아니라 살균의 기능도 포함하므로, 오염물질제거부(280)는 흡입한 공기에 존재하는 세균을 살균하는 기능을 포함한다.

오염물질제거부(280)는 필터식 또는 기계식, 전기식, 그리고 이 둘을 혼합한 혼합식 등의 방식으로 오염물질을 제거한다. 필터식 또는 기계식은 여과재 또는 활성탄을 사용하여 집진과 탈취를 수행할 수 있다. 전기식은 전기 집진을 통해 양(+)극의 전극을 통해 먼지를 집진하는 방식으로 오염물질을 제거할 수 있다. 혼합식은 두 방법을 함께 사용하여 오염물질을 제거한다.

음이온 방출부(260)는 전술한 바와 같이, 음이온을 공기중에 방출하여 콜로이드 상태로 존재하는 유해 물질과 반응하여 공기를 청정하는 효과뿐만 아니라 인체에 이로운 다양한 작용을 한다.

사물감지부(300)는 공기청정 장치가 장애물을 피하고 벽을 따라 이동하게 한다. 사물감지부(300)는 장애물감지부(310)와 벽감지부(340), 그리고 충격감지부(370)을 포함한다. 장애물감지부(310)는 이동 방향에 존재하는 장애물의 존재를 판별한다. 거리를 감지할 수 있는 센서들, 예를 들어 초음파 센서 또는 적외선 센서 등을 사용하여 이동 방향의 물체를 감지할 수 있다. 따라서 공기청정 장치가 이동하는 방향에 상기 장애물 감지부(310)가 장착될 수 있다. 한편 벽감지부(340)는 공기청정 장치가 벽과 일정한 거리를 유지하며 이동할 수 있게 벽을 감지하게 한다. 벽감지부(340)는 공기청정 장치가 벽과의 간격을 지속적으로 유지할 수 있게 공기청정 장치의 측면에 장착될 수 있다.

충격감지부(370)는 공기청정 장치가 이동중에 감지하지 못한 장애물과 충돌한 경우, 충돌 여부를 알려준다. 본 발명의 일 실시예에 따른 충격감지부(370)는 공기청정 장치의 외부에 온오프 스위치를 추가하여 충돌이 발생시 스위치가 눌려져서 충돌을 감지할 수 있다. 추가적으로 추락감지부를 둘 수 있다. 추락감지부는 지 면에서 움푹 들어간 곳 또는 경사가 급격한 곳등을 센서를 통해 감지하여 더 이상의 진행을 막게 한다. 추락감지부는 센서를 통해 진행하는 방향으로 보낸 신호가 균일하게 들어오는지 등을 통해 움푹 들어간 곳을 감지할 수 있다.

이동부(400)는 공기청정 장치를 이동시키며, 이동 거리를 산출한다. 이동부(400)는 크게 구동부(410), 주행부(440), 이동거리산출부(470)를 포함한다. 구동부(410)는 모터와 같은 동력전달부를 포함하며, 전원으로부터 동력을 생성하여 운동에너지로 바꿀 수 있게 한다. 또한 조향부를 포함하며, 이동의 방향을 설정할 수 있다. 주행부(440)는 바퀴와 캐터필터 등이 사용될 수 있다. 방향을 바꾸는 경우 구동부의 조향부를 이용하여 방향을 바꿀 수 있으며, 또한 양측 바퀴의 회전 속도를 달리해서 방향을 바꿀 수 있다. 또한 공기청정 장치가 가지는 특성상 빠른 이동보다는 점진적인 이동이 필요하므로 바퀴가 아닌 다른 주행수단을 사용할 수 있다. 이동거리산출부(470)는 공기청정 장치가 얼마나 이동했는가를 검토한다. 주행부(440)가 양측의 바퀴를 포함하는 경우, 양측 바퀴의 회전 횟수와 바퀴의 지름을 통해 구할 수 있다.

제어부(500)는 전술한 구성요소들이 생성하는 정보를 토대로 각 구성요소를 제어하는 기능을 수행한다. 예를 들어, 이동시에 장애물을 회피하기 위해서는 사물감지부(300)로부터 지속적으로 정보를 수신한다. 사물감지부(300)에서 벽을 감지하면, 제어부(500)는 사물감지부(300)로부터 벽의 위치와 방향을 얻게 된다. 제어부(500)는 이동부(400)에 해당 방향으로 이동할 것을 명령한다. 그리고 이동거리산출부(470)를 통해 지시한 거리만큼 이동하는지를 체크하여 정지를 명할 수 있다. 반 대로, 제어부(500)가 거리에 대한 정보를 이동부에 전송하면 이동거리산출부(470)는 지속적으로 이동 거리를 산출하여 구동부와 주행부에 정지를 명할 수 있다. 그리고, 오염원을 찾아 이동하는 경우, 제어부(500)는 공기감지부(100)를 통해 얻은 방향으로 이동부(400)에게 이동 명령을 내릴 수 있다.

또한, 공기청정부(200)에서 청정을 수행하면서 공기감지부(100)는 지속적으로 공기 오염 정도를 감지하여 그 결과를 제어부(500)에 알린다. 제어부(500)는 공기 오염이 일정 수준 이하이면 공기청정부의 공기 청정 기능을 중지시킨 후, 이동부(400)에 이동을 명령할 수 있다.

도 6에서 살펴본 사항 외에도 이동시 전원으로부터 자유롭도록 충전부가 존재할 수 있다. 충전부는 공기청정 장치가 전기 에너지를 저장할 수 있게 전기를 충전시킨다. 충전부는 충전 스테이션을 포함한다. 그리고 휴대용 전원 공급부가 공기청정 장치에 포함될 수 있다. 휴대용 전원 공급부는 밧데리와 같이 전기를 충전한 후 다시 방전하여 전기에너지를 제공한다.

한편, 사용자가 현재 공기청정 장치의 기능 또는 상태가 어떤지를 알기 위한 디스플레이부를 포함할 수 있으며, 사용자가 공기청정 장치의 기능을 제어하기 위해 입력을 하는 입력부가 존재할 수 있다. 입력부는 버튼 또는 디스플레이부에 터치스크린 방식으로 장착 가능하며, 리모트 컨트롤으로 원격 제어가 가능하다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정 장치가 공기 청정을 수행하는 과정을 보여주는 순서도이다. 사용자가 공기청정 장치를 파워온 시킨다(S302). 공기청정 장치는 현재 설정된 값을 검토한다(S304). 이전에 자율이동중이었는지 여 부, 어떤 방식으로 청정중이었는지 여부, 그리고 현재 전원이 충분히 충전되었는지 여부 등을 검토한다. 그 결과 충분히 충전되었고, 설정값이 자율이동이면 자율이동을 시작한다(S310). 구동부는 주행부를 구동시킨다(S312). 그리고 사물감지부가 사물 감지를 수행하기 위해 작동을 시작한다(S314). 사물감지부는 전술한 바와 같이 벽과 장애물을 감지하며 충돌을 감지하게 된다. 자율 이동이 시작되면, 도 3과 도 4에서 살펴본 방식에 따라 자율 이동을 수행한다(S316). 이동 중에 공기를 청정할 수 있다(S320). 한편 이전 설정값이 정지모드에는 S312내지 S316의 과정 없이 바로 공기 청정을 시작한다. 사용자의 설정에 따라 이동 중에는 공기청정을 수행하지 않고, 특정 장소로 이동후에 공기를 청정할 수 있다. 사용자는 공기청정 중에도 기능 수행을 요청하거나 또는 중지하는 입력할 수 있으므로, 공기청정 장치는 사용자의 입력을 대기하며 기능을 수행한다(S322). 사용자가 기능을 선택하면 사용자가 입력한 값에 따라 기능을 수행하거나 혹은 중지, 또는 다른 기능을 수행할 수 있다(S330).

사용자가 공기청정 장치에 입력할 수 있는 기능은 크게 세 가지로 나누어 볼 수 있다. 청정 방식을 바꾸거나, 또는 이동방식을 바꾸거나, 혹은 바람의 세기, 풍향을 바꾸는 등, 공기청정 장치가 제공하는 기능을 변경한다.

사용자는 청정 방식을 선택하거나 바꿀 수 있다(S332). 청정 방식은 공기청정 장치에 따라 다양히 제공될 수 있다. 자동운전 방식, 황사 제거 방식, 절전기능, 탈취기능 등 선택 가능하다. 한편 사용자는 바람의 세기 또는 풍향을 선택할 수 있다(S334). 터보, 강풍, 약풍, 미풍 등으로 바람의 세기를 조절할 수 있다. 또 한 현재 청정방식이 이동인 경우 고정으로, 혹은 현재 청정방식이 고정인 경우 이동으로 선택할 수 있다(S336). 한편 고정된 상태에서 공기청정을 수행중이었다면(S340), 이동을 위해 S312 단계로 간다. 현재 이동중이었다면 자율이동을 중지하고 고정되어 공기청정을 수행한다(S342).

도 8에서 실시한 실험은 종래의 방식에 따른 1대의 고정형 공기청정 장치가 공기청정하는 경우의 청정 효과를 보여주는 도면이다. 아파트(700) 내부의 (1)의 위치에서 공기를 측정하며, 각 장소에서 30분씩 공기청정을 행하였을 때의 먼지 제거율을 살펴보면 표 1과 같다.

측정기 위치	공기 청정기 위치	먼지 제거율(%)
측정기 위치	공기 청정기 위치	0.3micron	0.5micron
1	1	29.5	74.3
1	2	26.9	69.1
1	3	24.3	67.2
1	4	19.9	58.9
1	6	12.3	53.2
1	7	5.7	29.3
1	자연 정화	3.3	24.2

0.3 micron 크기의 입자와 0.5 micron 크기의 입자의 감소량이 퍼센티지로 나타난다. 따라서 이 숫자가 클수록 먼지를 많이 제거했음을 의미하며, 공기청정의 효과가 큼을 의미한다. 표에서 알 수 있듯이, 측정 위치와 공기 청정기 간의 거리에 따라 먼지 제거율의 차이가 굉장히 큼을 알 수 있다. 특히, 1번 위치와 7번 위치는 제거율의 차이가 현격함을 알 수 있다.

따라서 고정형 청정기의 공기청정은 어느 장소에 공기청정기가 놓여지는 가에 따라 청정의 효과가 달라진다. 특히, 가구가 많고, 공간이 분할된 공간에서는 공기의 흐름이 원활하지 않으므로, 장소에 따른 편차가 더 커질 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 공기청정 방식에 따른 청정 효과를 살펴보기 위한 실내도이다. 측정기는 1의 위치에서 공기청정 장치가 이동하는 두 번의 실험을 통해 먼지제거율을 측정한다. 그리고, 두번째 실험에서 공기청정 장치가 이동을 완료한 후에 6과 7에서 먼지 제거율을 측정한 경우의 결과를 보여준다.

측정기위치	실험	공기 청정기 위치	먼지 제거율(%)
측정기위치	실험	공기 청정기 위치	0.3micron	0.5micron
1	1	4->5->1->3->7->6	27.3	67.5
1	2	4->5->1->3->7->6	24.4	67.7
6	2	이동 청정후	40.2	77.2
7	2	이동 청정후	36.6	74.7

표 2의 결과에서 알 수 있듯이, 고정형에 비해, 1의 위치에서 측정한 먼지 제거율은 표 1에서 살펴본 것과 크게 차이나지 않는다. 특히, 공기청정 장치가 마지막으로 도달한 위치가 6으로 이는 1의 위치와 멀리 떨어져 있음에도 먼지 제거율이 높은 것을 알 수 있다. 한편, 이동이 완료한 위치인 6, 그리고 6에 가까운 7 위치의 먼지 제거율은 0.3 micron 입자의 경우 40.2와 36.6, 0.5 micron 입자의 경우 77.2와 74.7로 1에서만 공기청정을 수행했던 도 8의 결과와는 비교할 수 없을 정도로 먼지 제거율이 높음을 알 수 있다.

종래의 고정형 공기청정 장치는 거실에서 청정할 경우, 침실1(710)과 같이 분리된 공간에는 공기 청정 효과가 없다. 그러나 이동형은 거실을 벽을 따라 이동하므로, 침실1(710)의 문이 열려있는 경우 더 나은 청정 효과가 발생한다.

공기청정 장치가 도 10에 나타난 바와 같이 4->5->1->3->6으로 이동하고, 측정기를 7의 위치에 둘 경우 청정 효과를 살펴본다. 비교를 위해 자연적으로 정화되는 경우와 1의 위치에 공기청정기가 고정으로 있는 있는 경우도 함께 실험한다.

측정기위치	공기 청정기 방식	먼지 제거율(%)
측정기위치	공기 청정기 방식	0.3micron	0.5micron
7	자연정화	16.2	56.6
7	1에서 고정으로	32.6	74.8
6	4->5->1->3->7->6이동시	32.9	83.2

표 3에서 알 수 있듯이, 자연 정화시에는 청정을 하는 경우에 비해 먼지 제거율이 매우 낮다. 고정형과 이동형을 비교할 때, 0.3 micron의 경우에는 먼지 제거율이 0.3 % 정도로 이동형과 고정형에 차이가 크지 않다. 그러나 0.5 micron의 경우에는 고정형에 비해 먼지 제거율이 74.8%에서 83.2%로 약 9%정도 높아졌다.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변 형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

본 발명을 구현함으로써 자동으로 이동하는 공기청정 장치를 제공할 수 있다.

본 발명을 구현함으로써 공기의 대류가 원할하지 않은 공간의 공기 청정이 이루어 질 수 있다.

Claims

공기를 흡입하여 청정하는 공기청정부;

상기 공기청정부를 이동시키는 이동부; 및

상기 이동부가 이동하는 방향을 기준으로 측면에 존재하는 벽을 감지하는 사물감지부를 포함하며,

상기 이동부는 상기 사물감지부가 감지한 벽과 소정 범위의 거리를 유지하며 이동하는 공기청정 장치.
제 1항에 있어서,

상기 이동부는

전원으로부터 동력을 전달받고 이동의 방향을 조절하는 구동부;

상기 구동부로부터 동력을 전달받아 상기 구동부에서 조절한 방향으로 이동하는 주행부; 및

상기 주행부를 통해 이동한 거리를 산출하는 이동거리산출부를 포함하는 공기청정 장치.
제 1항에 있어서,

상기 사물감지부는

상기 이동부가 이동하는 방향을 기준으로 전방에 존재하는 장애물을 감지하 는 장애물감지부; 및

상기 이동부가 이동하는 방향을 기준으로 측면에 존재하는 벽을 감지하는 벽감지부를 포함하며,

상기 이동부는 상기 장애물감지부가 감지한 장애물을 회피하여 이동하는 공기청정 장치.
제 1항에 있어서,

상기 사물감지부는 물체와의 충돌을 감지하는 충격감지부를 더 포함하며,

상기 이동부는 상기 충격감지부가 충돌을 감지하는 경우 충돌한 방향과 다른 방향으로 이동하는 공기청정 장치.
제 1항에 있어서,

상기 사물감지부는 지면의 편평도를 감지하는 추락감지부를 더 포함하며,

상기 이동부는 상기 추락감지부에 의해 지면에 굴곡이 존재함을 감지하는 경우, 상기 굴곡이 존재하는 방향과 다른 방향으로 이동하는 공기청정 장치.
제 1항에 있어서,

상기 공기청정부는

공기를 흡입하는 흡입부;

상기 흡입한 공기에 존재하는 오염물질을 제거하는 오염물질제거부; 및

상기 오염물질이 제거된 공기를 외부로 배출하는 배출부를 포함하는 공기청정 장치.
제 6항에 있어서,

상기 흡입부는 상기 이동부가 벽을 따라 이동하는 방향의 전면에 장착되며,

상기 배출부는 상기 이동부가 벽을 따라 이동하는 방향의 후면에 장착되는 공기청정 장치.
제 6항에 있어서,

상기 공기청정부는 음이온을 외부로 배출하는 음이온방출부를 더 포함하는 공기청정 장치.
제 1항에 있어서,

상기 공기청정 장치는 공기에 존재하는 성분을 감지하는 공기감지부를 더 포함하며,

상기 공기감지부는

휘발성 유기 화학물질의 성분을 감지하는 VOC감지부;

공기중의 먼지의 양을 감지하는 먼지감지부;

냄새를 일으키는 물질의 함유량을 감지하는 냄새감지부; 및

공기중에 존재하는 음이온의 함유량을 감지하는 음이온 감지부 중 하나 이상 을 포함하는 공기청정 장치.
제 9항에 있어서,

상기 이동부는 상기 공기감지부에서 감지한 성분에 따라 이동 방향을 결정하는 공기청정 장치.
제 1항에 있어서,

상기 공기청정 장치는 전원을 충전시키는 충전부와 휴대용 전원 공급부를 더 포함하는 공기청정 장치.
제 1항에 있어서,

상기 공기청정 장치는 상태를 표시하는 디스플레이부 및 상기 공기청정 장치의 기능을 선택하는 입력부를 더 포함하는 공기청정 장치.
공기청정 장치가 벽을 감지하는 단계;

상기 감지된 방향으로 접근하는 단계; 및

상기 벽과 소정 범위의 거리를 유지하면서 이동하는 단계를 포함하는, 이동하면서 공기를 청정하는 방법.
제 13항에 있어서,

상기 감지하는 단계 이전에,

상기 공기청정 장치가 다른 물체와 접촉하고 있는지를 판단하는 단계; 및

상기 판단 결과 다른 물체와 접촉하고 있는 경우, 상기 공기청정 장치가 회전할 수 있는 거리만큼 이동하는 단계를 더 포함하는, 이동하면서 공기를 청정하는 방법.
제 13항에 있어서,

상기 접근하는 단계는,

상기 공기청정 장치가 접근하는 방향에 존재하는 장애물을 감지하는 단계;

장애물을 감지한 경우, 다른 방향으로 이동하는 단계; 및

벽을 감지하는 단계를 포함하는, 이동하면서 공기를 청정하는 방법.
제 13항에 있어서,

상기 접근하는 단계는,

상기 공기청정 장치가 접근하는 방향에 존재하는 장애물을 감지하는 단계;

장애물을 감지한 경우, 다른 방향으로 이동하는 단계;

상기 다른 방향으로 이동하는 단계에서 이동한 방향과 이동한 거리를 계산하는 단계; 및

상기 계산한 결과에 따라 벽으로 접근하는 단계를 포함하는, 이동하면서 공기를 청정하는 방법.
제 13항에 있어서,

상기 이동하는 단계는,

상기 공기청정 장치가 이동하는 방향에 존재하는 장애물을 감지하는 단계;

장애물을 감지한 경우, 다른 방향으로 이동하는 단계; 및

벽을 감지하는 단계를 포함하는, 이동하면서 공기를 청정하는 방법.
제 13항에 있어서,

상기 이동하는 단계는,

상기 공기청정 장치가 이동하는 방향에 존재하는 장애물을 감지하는 단계;

장애물을 감지한 경우, 다른 방향으로 이동하는 단계;

상기 다른 방향으로 이동하는 단계에서 이동한 방향과 이동한 거리를 계산하는 단계; 및

상기 계산한 결과에 따라 벽과 소정 범위의 거리를 유지하면서 이동하는 단계를 포함하는, 이동하면서 공기를 청정하는 방법.
제 13항에 있어서,

상기 이동하는 단계는,

상기 공기청정 장치가 다른 물체와 충돌하는지를 감지하는 단계;

충돌한 방향과 다른 방향으로 이동하는 단계;

벽을 감지하는 단계를 포함하는, 이동하면서 공기를 청정하는 방법.
제 13항에 있어서,

공기를 청정하는 단계를 더 포함하는, 이동하면서 공기를 청정하는 방법.
제 20항에 있어서,

상기 공기를 청정하는 단계는,

상기 공기청정 장치가 공기를 흡입하는 단계;

상기 흡입한 공기에 존재하는 오염물질을 제거하는 단계; 및

상기 오염물질이 제거된 공기를 외부로 배출하는 단계를 포함하는, 이동하면서 공기를 청정하는 방법.
제 20항에 있어서,

상기 공기를 청정하는 단계는 음이온을 배출하는 단계를 포함하며,

상기 배출된 음이온은 공기중의 오염 물질에 결합하는, 이동하면서 공기를 청정하는 방법.
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