KR20160043279A

KR20160043279A - 청소 로봇

Info

Publication number: KR20160043279A
Application number: KR1020140137405A
Authority: KR
Inventors: 김병찬; 오우람; 윤상식
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2014-10-13
Filing date: 2014-10-13
Publication date: 2016-04-21
Also published as: US20160100733A1; US10427085B2; KR102312661B1

Abstract

개시된 발명은 청소 로봇에 관한 것으로서, 본체; 청소 로봇의 각종 동작 관련 정보를 표시하기 위한 디스플레이; 본체와 탈착 가능하여 먼지 흡입구를 통해 유입되는 먼지를 수집하기 위한 집진 박스; 집진 박스와 교체되어 본체에 장착 가능하며, 본체로 흡입되는 공기를 정화시켜 배출하는 공기 청정 박스; 및 본체에 장착된 박스가 집진 박스인지 또는 공기 청정 박스인지 여부를 인식하고, 인식 결과에 따라 청소 모드 또는 공기 청정 모드를 수행하도록 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

Description

청소 로봇{CLEANING ROBOT}

청소 로봇에 관한 것이다.

청소 로봇은 사용자의 조작 없이도 청소해야하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지와 같은 이물질을 청소하는 장치로, 미리 설정된 주행 패턴에 따라 주행하면서 청소 작업을 수행한다. 또한, 청소 로봇은 센서를 통해 청소 구역 내에 설치된 가구, 벽, 가전제품 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 좌측 모터와 우측 모터를 선택적으로 구동시켜 스스로 방향을 전환할 수 있다.

이러한 청소 로봇은 흡입되는 먼지를 집진부에 모이게 하고, 집진부에 어느 정도의 먼지가 저장되면, 집진부의 먼지를 비우도록 알람을 발생시킨다.

한편, 청소 로봇은 사용자의 도움 없이도 자동 청소를 수행하기 위해 센서부와 구동부 뿐만 아니라 빠른 처리속도를 가지는 고성능의 CPU부 및 고효율 청소를 위한 고성능 모터도 함께 수반되어야 한다.

현재, 상술한 사양은 단순히 바닥 청소를 위한 용도로만 사용되고 있는 추세이다. 이에, 운용자는 상술한 성능을 기초로 사용자에게 제공할 수 있는 다양한 서비스를 모색하게 되었다.

일 측면은 청소 로봇에 관한 것으로서, 본체; 청소 로봇의 각종 동작 관련 정보를 표시하기 위한 디스플레이; 상기 본체와 탈착 가능하여 먼지 흡입구를 통해 유입되는 먼지를 수집하기 위한 집진 박스; 상기 집진 박스와 교체되어 상기 본체에 장착 가능하며, 상기 본체로 흡입되는 공기를 정화시켜 배출하는 공기 청정 박스; 및 상기 본체에 장착된 박스가 상기 집진 박스인지 또는 상기 공기 청정 박스인지 여부를 인식하고, 인식 결과에 따라 청소 모드 또는 공기 청정 모드를 수행하도록 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

상기 공기 청정 박스는, 상기 본체로 흡입되는 공기로부터 먼지, 냄새 입자를 필터링하기 위한 필터;를 포함할 수 있다.

상기 공기 청정 박스는, 상기 본체로 공기가 흡입 또는 배기되는 유로에 위치하여, 흡입되는 공기의 오염도를 감지하기 위한 오염 감지 센서;를 포함할 수 있다.

상기 집진 박스 및 상기 공기 청정 박스는 각각 상기 본체에 체결되는 영역에 전원 공급 또는 신호 전송을 위한 접촉식 타입의 커넥터를 구비하여, 상기 본체에 상기 커넥터를 통해 체결될 수 있다.

상기 집진 박스는, 상기 먼지 흡입구를 통해 흡입된 먼지가 전달되는 유로와 연결되는 위치에 먼지 유입구가 형성될 수 있다.

상기 제어부는, 상기 집진 박스 또는 상기 공기 청정 박스의 교체를 사용자에 의해서 입력되는 교체 정보를 통해 인식할 수 있다.

상기 집진 박스와 상기 공기 청정 박스 각각은 상기 본체와 장착되는 영역에 자신을 인식시키기 위한 스위치 인식부를 구비할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 본체에 구비된 상기 공기 청정 박스를 인식하기 위한 제1 스위치와 상기 집진 박스를 인식하기 위한 제2 스위치 중 상기 스위치 인식부가 접촉되는 해당 스위치를 통해 상기 집진 박스 및 상기 공기 청정 박스 중 어느 하나로 인식할 수 있다.

상기 집진 박스와 상기 공기 청정 박스 각각은 상기 본체와 장착되는 영역에 자신을 인식시키기 위한 자석을 구비할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 본체에 구비된 상기 공기 청정 박스를 인식하기 위한 제1 홀 센서와 상기 집진 박스를 인식하기 위한 제2 홀 센서 중 상기 자석이 인식되는 해당 홀 센서를 통해 상기 집진 박스 및 상기 공기 청정 박스 중 어느 하나로 인식할 수 있다.

또한, 청소 로봇은, 비산된 먼지가 상기 먼지 흡입구를 통해 상기 집진 박스에 모일 수 있도록 흡입력을 발생시키는 흡입 모터;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 흡입 모터에 걸리는 부하를 감지하여 상기 집진 박스 및 상기 공기 청정 박스 중 어느 하나로 인식할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 공기 청정 박스 내 위치하는 오염 감지 센서의 출력 데이터 신호의 인식 여부에 따라 상기 집진 박스 및 상기 공기 청정 박스 중 어느 하나로 인식할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 집진 박스 및 상기 공기 청정 박스 중 어느 하나를 인식한 후, 자동으로 청소 모드 또는 공기 청정 모드로 전환하거나, 또는 사용자의 선택에 따라 상기 청소 모드 또는 상기 공기 청정 모드로 전환할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 공기 청정 모드일 경우, 상기 본체가 기 설정된 공기청정 가능 면적 단위로 이동하면서 공기 청정 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 공기 청정 모드일 경우, 상기 본체가 사용자에 의해서 설정된 위치 및 시간 정보를 기초로 공기 청정 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 공기 청정 모드일 경우, 상기 본체의 주행 중 오염이 감지되면, 해당 영역 내에서 오염 정도가 기 설정된 기준치 이하로 낮아질 때까지 공기 청정 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부는, 기 저장된 오염 영역 지도를 기초로 상기 본체가 상기 오염 영역 지도 내 오염 영역만을 이동하면서 공기 청정 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 청소 로봇의 배터리 용량이 기준치 이하이거나, 공기 청정 동작 수행을 완료한 경우, 상기 본체가 충전 스테이션으로 복귀하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 청소 로봇이 충전 스테이션에 결합되어 충전하는 중에도 공기 청정 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부는, 오염 감지 센서를 통해 감지된 오염 정도가 기준치 이상인 상태로 기 설정된 시간을 초과하는 경우, 상기 오염 감지 센서의 오류로 판단하고, 기 설정된 흡입력으로 공기 청정 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부는, 오염 감지 센서를 통해 감지된 오염 정보가 기준치 이상인 상태로 기 설정된 시간을 초과하는 경우, 해당 영역의 공기 오염 경보를 상기 디스플레이를 통해 표시하거나, 또는 음원 형태로 출력하거나, 또는 무선 통신을 통해 사용자의 이동통신 단말기로 전송할 수 있다.

개시된 발명은 청소 로봇의 재원을 이용하여 청소기능 뿐만 아니라 미세 먼지를 포집하거나 냄새를 제거할 수 있도록 하는 공기 청정 기능을 제공할 수 있다는 효과를 기대할 수 있다.

도 1은 청소 로봇의 외관을 도시하는 도면이다.
도 2는 청소 로봇의 저면도이다.
도 3은 청소 로봇의 제어 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 4는 도 3의 제어부의 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 5는 청소 로봇의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 청소 로봇의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 7은 공기 청정 박스의 센서 위치를 나타내는 도면이다.
도 8 내지 10은 청소 로봇의 일 예에 의한 청소 모드 시 먼지 흡입 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11 내지 도 13은 청소 로봇의 다른 예에 의한 공기 청정 모드 시 공기 흡입 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 집진 박스 감지 방법의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 공기 청정 박스 감지 방법의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 집진 박스 감지 방법의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 공기 청정 박스 감지 방법의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 집진 박스와 공기 청정 박스의 감지 방법의 또 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 19 내지 도 24는 공기 청정 모드 시 청소 로봇의 주행 방법을 설명하기 위한 예시도이다.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서에서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시형태를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 청소 로봇의 외관을 도시한 도면이고, 도 2는 청소 로봇의 저면도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 청소 로봇(100)은 메인 바디(101)와 서브 바디(103)를 포함하는 본체, 카메라 모듈(107), 단차 감지 모듈(109), 입력부(110), 디스플레이(120), 브러시 구동 모터(171), 드럼 브러시(175), 주행 바퀴(173) 및 바퀴 구동 모터(177)를 포함할 수 있다.

상술한 본체는 메인 바디(101)와 서브 바디(103)로 구분되는 것에 한정되지 않고, 일체형으로 구현되는 것도 가능하다 할 것이다. 또한, 이하에서는 설명의 편의를 위해 본체의 참조 번호를 101 또는 102로 기재하기로 한다.

도 1에서 도시하는 바와 같이, 메인 바디(101)는 대략 반원기둥의 형태를 가질 수 있고, 서브 바디(103)는 직육면체의 형태를 가질 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

또한, 메인 바디(101) 및 서브 바디(103)의 내부 및 외부에는 청소 로봇(100)의 기능을 실현하기 위한 구성 부품이 마련될 수 있다.

카메라 모듈(107)은 청소 로봇(100)의 주변 영상을 획득하기 위한 구성으로, 서브 바디(103)의 상면에 배치되어 청소 로봇(100)의 상방의 영상을 획득할 수 있다.

또한, 카메라 모듈(107)은 청소 로봇(100)의 상방으로부터 발신된 광을 집중시키는 렌즈, 광을 전기적 신호로 변환하는 영상 센서(image sensor)를 포함할 수 있다. 이때, 영상 센서는 CMOS(complementary metal oxide semiconductor) 센서 또는 CCD(charge coupled device) 센서를 채용할 수 있다.

또한, 카메라 모듈(107)은 청소 로봇(100) 상방의 영상을 제어부(190)가 처리할 수 있는 전기적 신호로 변환하고, 상방 영상에 대응하는 전기적 신호를 제어부(190)에 전달할 수 있다. 이때 전달된 상방 영상은 제어부(190)가 청소 로봇(100)의 위치를 검출하고, 청소 영역의 맵 정보를 생성하는데 이용될 수 있다.

단차 감지 모듈(109)은 서브 바디(103) 저면에 형성되어, 청소 영역의 바닥면을 향하여 적외선 또는 초음파를 발신하고, 청소 영역의 바닥면으로부터 반사되는 적외선 또는 초음파을 검출할 수 있다.

구체적으로, 단차 감지 모듈(109)은 청소 영역의 바닥면으로부터 반사되는 적외선(또는 초음파)의 세기, 또는 적외선(또는 초음파)을 발신한 이후 반사된 적외선(또는 초음파)이 검출되기까지의 시간간격을 제어부(190)로 전달할 수 있다.

제어부(190)는 청소 영역의 바닥면으로부터 반사되는 적외선(또는 초음파)의 세기, 또는 적외선(또는 초음파)을 발신한 이후 반사된 적외선(또는 초음파)이 검출되기까지의 시간 간격을 기초로 단차의 존부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 청소 영역의 바닥면로부터 반사되는 적외선(또는 초음파)의 세기가 미리 설정된 기준 세기 이하이면 단차가 존재하는 것으로 판단하거나, 적외선(또는 초음파)을 발신한 이후 반사된 적외선(또는 초음파)이 검출되기까지의 시간 간격이 미리 설정된 기준 시간 간격 이상이면 단차가 존재하는 것으로 판단하는 것이다.

입력부(110)는 청소 로봇(100)의 외부에 형성되어 사용자로부터 각종 제어 명령을 입력받을 수 있다.

입력부(110)는 청소 로봇(100)을 턴온 또는 턴오프시키기 위한 전원 버튼(110a), 청소 로봇(100)을 동작시키거나 정지시키기 위한 동작/정지 버튼(110b), 청소 로봇(100)을 충전 스테이션(미도시)으로 복귀시키기 위한 복귀 버튼(110c)을 포함할 수 있다. 이때, 각 입력 버튼(110a, 110b, 110c)은 사용자의 가압을 통해 입력신호를 발생시키는 방식의 푸시 스위치(push switch)와 멤브레인 스위치(membrane) 또는 사용자의 신체 일부의 터치를 통해 입력신호를 발생시키는 터치 스위치(touch switch)를 채용할 수 있다.

디스플레이(120)는 청소 로봇(100)의 각종 동작 관련 정보를 표시할 수 있다.

또한, 디스플레이(120)는 사용자가 입력한 제어 명령에 대응하여 청소 로봇(100)의 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(120)는 청소 로봇(100)의 동작 상태, 전원의 상태, 청소 모드 또는 공기청정 모드, 충전 스테이션으로의 복귀 여부 등을 표시할 수 있다.

또한, 디스플레이(120)는 자체 발광이 가능한 발광 다이오드(light emitting diode: LED)와 유기 발광 다이오드(organic light emitting diode: OLED) 또는 별도의 발원을 구비하는 액정 디스플레이(liquid crystal display) 등을 적용할 수 있다.

브러시 구동 모터(171)는 드럼 브러시(175)에 인접하게 마련되어 제어부(190)의 청소 제어 신호에 따라 드럼 브러시(175)를 회전시킨다.

도 2에 도시된 바와 같이, 드럼 브러시(175)는 서브 바디(103)의 저면에 형성된 먼지 흡입구(105)에 마련되며, 서브 바디(103)의 청소 바닥과 수평하게 마련된 회전축을 중심으로 회전하면서 청소 바닥의 먼지를 먼지 흡입구(105) 내부로 비산시킨다.

주행 바퀴(173)는 메인 바디(101) 저면의 양단에 마련될 수 있으며, 청소 로봇(100)의 전방을 기준으로 청소 로봇(100)의 좌측에 마련되는 좌측 주행 바퀴와 청소 로봇(100)의 우측에 마련되는 우측 주행 바퀴를 포함할 수 있다.

또한, 주행 바퀴(173)는 바퀴 구동 모터(177)로부터 회전력을 제공받아 청소 로봇(100)을 이동시킬 수 있다.

바퀴 구동 모터(177)는 주행 바퀴(173)를 회전시키는 회전력을 생성하며, 좌측 주행 바퀴(173)를 회전시키는 좌측 구동 모터(177)와 우측 주행 바퀴(173)를 회전시키는 우측 구동 모터(177)를 포함할 수 있다.

좌측 구동 모터(177)와 우측 구동 모터(177)는 각각 제어부(190)로부터 구동 제어 신호를 수신하여 독립적으로 동작할 수 있다.

이와 같이 독립적으로 동작하는 좌측 구동 모터(177)와 우측 구동 모터(177)에 의하여 좌측 주행 바퀴(173)와 우측 주행 바퀴(173)는 서로 독립적으로 회전할 수 있다.

또한, 좌측 주행 바퀴(173)와 우측 주행 바퀴(173)가 독립적으로 회전할 수 있으므로 청소 로봇(100)는 전진 주행, 후진 주행, 회전 주행 및 제자리 회전 등 다양한 주행이 가능하다.

예를 들어, 좌우측 주행 바퀴(173) 모두가 제1 방향으로 회전하면 청소 로봇(100)은 전방으로 직선 주행(전진)하고, 좌우측 주행 바퀴(173) 모두가 제2 방향으로 회전하면 메인 바디와 서브 바디(101, 103)는 후방으로 직선 주행(후진)할 수 있다.

또한, 좌우측 주행 바퀴(173)가 같은 방향으로 회전하되, 서로 다른 속도로 회전하면 청소 로봇(100)은 우측 또는 좌측으로 회전 주행하며. 좌우측 주행 바퀴(173)가 서로 다른 방향으로 회전하면 청소 로봇(100)은 제자리에서 시계 방향 또는 반시계방향으로 회전할 수 있다.

캐스터 바퀴(179)는 메인 바디(101)의 저면에 설치되어 청소 로봇(100)의 이동 방향에 따라 캐스터 바퀴(179)의 회전축이 회전할 수 있다. 이와 같이 청소 로봇(100)의 이동 방향에 따라 바퀴의 회전축이 회전하는 캐스터 바퀴(179)는 청소 로봇(100)의 주행을 방해하지 않으며, 청소 로봇(100)이 안정된 자세를 유지한 채 주행할 수 있도록 한다.

또한, 이외에도 후술하는 구동부(170)는 바퀴 구동 모터(177)의 회전력을 감속하여 주행 바퀴(173)에 전달하는 기어 모듈(미도시), 바퀴 구동 모터(177) 또는 주행 바퀴(173)의 회전 변위 및 회전 속도를 검출하는 회전 감지 센서(미도시) 등을 더 포함할 수 있다.

한편, 도 1 및 도 3을 참조하면, 청소 로봇(100)은 사이클론(151) 및 필터(153)를 포함하는 집진 박스(150)를 포함할 수 있다.

사이클론(151)은 메인 바디(101) 내부에 형성되어, 먼지 흡입구(105)를 통해 유입되는 먼지와 공기를 각각 분리하여 필터(153)로 전달할 수 있다. 보다 구체적으로, 사이클론(151)은 메인 바디(101) 내 집진 박스(150) 내부에 구비될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

상술한 사이클론(151)은 먼지 흡입구(105)를 통해 유입되어 먼지 안내관(미도시)을 경유한 후 전달되는 먼지와 공기를 각각 분리하여 필터(153)측으로는 공기만 전달되도록 하는 것이다. 이때, 필터(153)측으로 전달된 공기는 외부로 배출될 수 있다. 즉, 사이클론(151)은 공기가 필터(153)를 거치기 전에 일차적으로 먼지와 공기를 각각 분리하는 것이다.

필터(153)는 사이클론(151)을 통해 분리된 먼지와 공기 중 먼지를 필터링하여 공기만이 외부로 유출될 수 있도록 한다.

도시하지 않았지만, 청소 로봇(100)은 먼지 흡입구(105)를 통해 유입되는 먼지를 집진 박스(150)에 모을 수 있도록 흡입력을 발생시키기 위한 흡입 모터(미도시) 및 먼지를 집진 박스(미도시)로 흡입하기 위해 흡입 모터를 통해 회전하여 흡입력을 생성하는 먼지 흡입 팬(미도시)을 더 포함할 수 있다.

도 3은 청소 로봇의 제어 구성을 나타내는 블럭도이고, 도 4는 도 3의 제어부의 구성을 나타내는 블럭도이다.

이하에서는, 청소 로봇의 예를 나타내는 도 5 및 도 6과 공기 청정 박스의 센서 위치를 나타내는 도 7을 참조하여 설명하기로 한다. 또한, 집진 박스와 공기 청정 박스의 감지 방법을 설명하기 위한 도 16 내지 18을 참조하여 설명하기로 한다.

도 3에서 도시하는 바와 같이, 청소 로봇(100)은 입력부(110), 디스플레이(120), 음성 출력부(130), 저장부(140), 집진 박스(150), 공기 청정 박스(160), 구동부(170) 및 제어부(190)를 포함할 수 있다.

입력부(110)는 청소 로봇(100)과 관련되어 사용자로부터 입력되는 각종 제어 정보를 수신할 수 있다. 이때, 입력부(110)는 청소 로봇(100)의 외관에 구현되어, 사용자의 가압을 통해 입력신호를 발생시키는 각 입력 버튼(도 1의 110a, 110b, 110c)의 푸시 스위치(push switch)와 멤브레인 스위치(membrane) 또는 사용자의 신체 일부의 터치를 통해 입력신호를 발생시키는 터치 스위치(touch switch)를 통해 발생되는 제어 정보를 수신할 수 있다.

디스플레이(120)는 청소 로봇(100)의 각종 동작 관련 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(120)는 청소 로봇(100)의 동작 상태, 전원의 상태, 청소 모드 또는 공기청정 모드, 충전 스테이션으로의 복귀 여부 등을 표시할 수 있다.

음성 출력부(130)는 청소 로봇(100)의 각종 동작 관련 정보를 음원 형태로 출력할 수 있다.

예를 들어, 음성 출력부(130)는 "청소 모드로 전환하였습니다.", "공기청정 모드로 전환하였습니다.", "충전 스테이션으로 복귀하겠습니다.", "현재 영역에 기준치 이상의 공기 오염이 지속되고 있습니다." 등과 같은 음성 안내를 출력할 수 있다.

저장부(140)는 청소 로봇(100)과 관련된 각종 정보를 저장하기 위한 구성으로, 예를 들어, 청소 모드 및 공기 청정 모드 시 청소 로봇 구동 제어정보, 오염 영역 지도 등을 저장할 수 있다.

집진 박스(150)는 본체(도 1의 101, 103)와 탈착 가능하여 먼지 흡입구(도 2의 105)를 통해 유입되는 먼지를 수집하기 위한 구성일 수 있다.

도 3에서 도시하는 바와 같이, 집진 박스(150)는 집진 박스(150) 내부에 구비되어, 먼지 흡입구(도 2의 105)를 통해 유입되는 먼지와 공기를 각각 분리하여 필터(153)로 전달하는 사이클론(151)과 사이클론(151)을 통해 분리된 먼지와 공기 중 먼지를 필터링하여 공기만이 외부로 유출될 수 있도록 하는 필터(153)를 포함할 수 있다.

예를 들어, 도 5에서 도시하는 바와 같이, 집진 박스(150)는 메인 바디(101)에 장착될 수 있다.

도 5를 참조하면, 집진 박스(150)는 외관을 이루는 집진용 제1 박스(150a)와 집진용 제1 박스(150a)에 삽입되는 형태로 구비되는 집진용 제2 박스(150b)를 포함할 수 있다. 상기 집진용 제2 박스(150b)는 내부에 사이클론(151) 및 필터(153)를 포함할 수 있다.

상술한 집진용 제1 박스(150a)와 집진용 제2 박스(150b)는 체결부(150c)를 통해 고정될 수 있으며, 체결 방식은 이에 한정되지 않는다.

공기 청정 박스(160)는 집진 박스(150)와 교체되어 상기 본체(101, 103)에 장착 가능하며, 상기 본체(101, 103)로 흡입되는 공기를 정화시켜 배출할 수 있다.

도 3에서 도시하는 바와 같이, 공기 청정 박스(160)는 본체로 공기가 흡입 또는 배기되는 유로에 위치하여, 흡입되는 공기의 오염도를 감지하기 위한 오염 감지 센서(161) 및 상기 본체로 흡입되는 공기로부터 먼지, 냄새 입자를 필터링하기 위한 필터(163)를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

예를 들어, 공기 청정 박스(160)는 필터(163)만을 포함하거나, 또는 오염 감지 센서(161) 및 필터(163)를 모두 포함할 수 있다. 이때, 공기 청정 박스(160) 내 필터(163)만 위치하는 경우, 공기 청정 박스(160)와 본체(101) 간에 신호 송수신을 위한 커넥터는 생략 가능할 수 있다. 또한, 공기 청정 박스(160) 내 필터(163)만 위치하는 경우, 오염 감지 센서(161)는 본체(101)에 별도로 구비될 수 있다. 상기 오염 감지 센서(161)는 먼지 센서와 가스 센서를 포함할 수 있다.

또한, 도 6에서 도시하는 바와 같이, 공기 청정 박스(160)는 외관 및 사이즈가 집진 박스(150)와 일치하여, 메인 바디(101) 중 집진 박스(150)가 장착된 위치에 동일하게 장착될 수 있다. 즉, 청소 로봇(100)은 집진 박스(150)와 공기 청정 박스(160)가 서로 교체되어 장착된 후, 청소 모드 또는 공기청정 모드로 구동되는 것이다.

도 6을 참조하면, 공기 청정 박스(160)는 외관을 이루는 공기 청정용 제1 박스(160a)와 공기 청정용 제1 박스(160a)에 삽입되는 형태로 구비되는 공기 청정용제2 박스(160b)를 포함할 수 있다. 상기 공기 청정용 제1 박스(160a)는 외부로부터 공기를 흡입하기 위해 다수의 천공(I2)이 형성될 수 있으며, 이는 메인 바디(101)의 상부면에 형성될 수 있다. 이때, 천공(I2)의 위치는 메인 바디(101)의 상부면에 한정되지 않고, 공기를 흡입하기 용이한 다른 위치에 형성되는 것도 가능하다 할 것이다.

또한, 공기 청정용 제2 박스(160b)는 제1 박스(160a)에 형성된 천공(I2)과 대향되는 위치에 필터(163)가 위치하여, 흡입되는 공기로부터 냄새 입자와 먼지를 필터링할 수 있다.

또한, 공기 청정용 제1 박스(160a)와 공기 청정용 제2 박스(160b)는 체결부(160c)를 통해 고정될 수 있으며, 체결 방법은 이에 한정되지 않는다.

도 7을 참조하면, 오염 감지 센서(161)는 공기 청정 박스(160)의 일측면에 배치되되, 흡입 유로 내 또는 흡입 유로에 근접하게 위치하여, 흡입되는 공기의 오염 여부를 정확하게 감지할 수 있다. 이때, 오염 감지 센서(161)의 위치는 공기 청정 박스(160)에 한정되지 않으며, 운용자의 필요에 따라 다른 위치에 형성되는 것 역시 가능하다 할 것이다.

한편, 상술한 집진 박스(150) 및 공기 청정 박스(160)는 각각 본체(101)에 체결되는 영역에 전원 공급 또는 신호 전송을 위한 접촉식 타입의 커넥터를 구비하여, 본체(101)의 커넥터를 통해 체결될 수 있다. 이때, 커넥터는 접촉식 타입에 한정되지 않으며, 비접촉 타입도 적용 가능하다 할 것이다.

만약, 공기 청정 박스(160) 내 필터(163)만 위치하는 경우, 공기 청정 박스(160)와 본체(101) 간에 신호 송수신을 위한 커넥터는 생략 가능할 수 있다.

구동부(170)는 제어부(190)의 제어에 따라 본체(101, 103)를 구동시키기 위한 구성으로, 메인 바디(101) 저면의 양단에 마련되어 본체를 이동시키기 위한 주행 바퀴(173) 및 주행 바퀴(173)를 회전시키는 회전력을 생성하는 바퀴 구동 모터(177)를 포함할 수 있다.

제어부(190)는 본체(101)에 장착된 박스가 상기 집진 박스(150)인지 또는 상기 공기 청정 박스(160)인지 여부를 인식하고, 인식 결과에 따라 청소 모드 또는 공기 청정 모드를 수행하도록 제어할 수 있다.

도 4에서 도시하는 바와 같이, 제어부(190)는 박스 인식부(191), 기능 전환 처리부(193), 구동 제어부(195) 및 맵 작성부(197)를 포함할 수 있다.

박스 인식부(191)는 사용자에 의해서 직접 입력되는 교체 정보를 통해 박스 교체를 인식하거나, 또는 스위치 방식을 통해 박스 교체를 인식하거나, 또는 홀 센서 방식을 통해 인식하거나, 또는 흡입 모터에 걸리는 부하를 통해 인식하거나, 또는 센서의 출력 데이터를 기초로 박스 교체를 인식할 수 있다.

먼저, 박스 인식부(191)는 집진 박스(150) 또는 공기 청정 박스(160)의 교체를 사용자에 의해서 입력되는 교체 정보를 통해 인식할 수 있다. 예를 들어, 청소 로봇(100)에 집진 박스(150) 또는 공기 청정 박스(160)를 장착 시킨 후 사용자가 리모트 컨트롤러(미도시) 또는 본체(101, 103)의 버튼을 이용하여 교체여부를 인식시키는 것이다.

또한, 박스 인식부(191)는 본체(101)에 구비된 공기 청정 박스(160)를 인식하기 위한 제1 스위치(SW1)와 집진 박스(150)를 인식하기 위한 제2 스위치(SW2) 중 스위치 인식부(201)가 접촉되는 해당 스위치를 통해 집진 박스(150) 및 공기 청정 박스(160) 중 어느 하나로 인식할 수 있다.

이를 위해, 도 14 및 도 15에서 도시하는 바와 같이, 집진 박스(150)와 공기 청정 박스(160) 각각은 본체(101)와 장착되는 영역에 자신을 인식시키기 위한 스위치 인식부(201)를 구비할 수 있으며, 각각 서로 다른 위치의 스위치(SW1 또는 SW2)에 접촉되도록 고려하여 스위치 인식부(201)를 배치할 수 있다.

만약, 집진 박스(150)와 공기 청정 박스(160)에 스위치(SW1, SW2)가 구비되는 경우, 본체(101)에 스위치 인식부(201)가 구비되는 것으로도 변경 가능하다 할 것이다.

또한, 박스 인식부(191)는 본체(101)에 구비된 공기 청정 박스(160)를 인식하기 위한 제1 홀 센서(Hall Sensor 1)와 집진 박스(150)를 인식하기 위한 제2 홀 센서 (Hall Sensor 2) 중 자석이 인식되는 해당 홀 센서를 통해 집진 박스(150) 및 공기 청정 박스(160) 중 어느 하나로 인식할 수 있다.

이를 위해, 도 16 및 도 17에서 도시하는 바와 같이, 집진 박스(150)와 공기 청정 박스(160) 각각은 본체(101)와 장착되는 영역에 자신을 인식시키기 위한 자석(301)을 구비할 수 있다.

상술한 홀 센서를 적용한 방법은 전자기 유도 방식으로 물리적 접촉 또는 누름 없이 해당 박스가 집진 박스(150)인지 또는 공기 청정 박스(160)인지 여부를 인식할 수 있도록 할 수 있다.

또한, 박스 인식부(191)는 흡입 모터(미도시)에 걸리는 부하를 감지하여 집진 박스(150) 및 공기 청정 박스(160) 중 어느 하나로 인식할 수 있다.

예를 들어, 집진 박스(150)가 본체(101)에 장착된 상태와 공기 청정 박스(160)가 본체(101)에 장착된 상태 및 박스가 장착되지 않은 상태는 각각 유압이 다르고, 이로 인해 흡입 모터(미도시)에 걸리는 부하가 서로 다르므로, 감지되는 부하에 따라 박스의 장착 여부 및 종류를 판단할 수 있는 것이다.

또한, 박스 인식부(191)는 공기 청정 박스(160) 내 위치하는 오염 감지 센서(161)의 출력 데이터 신호의 인식 여부에 따라 집진 박스(150) 및 공기 청정 박스(160) 중 어느 하나로 인식할 수 있다.

예를 들어, 공기 청정 박스(160) 내 오염 감지 센서(161)가 탑재되어 있는 경우, 박스 인식부(191)는 오염 감지 센서(161)의 출력 데이터의 상태 또는 신호 인식 여부에 따라 박스의 종류를 파악하는 것이다.

도 18에서 도시하는 바와 같이, 박스 인식부(191)는 오염 감지 센서(도 18의 가스 센서(161a), 먼지 센서(161b))의 출력이 본체(101) CPU의 ADC 1 및 ADC 2 입력으로 인가되어 오염 감지 센서(161)로부터 출력되는 데이터를 박스 인식부(191)에서 모니터링하여 인식하는 것이다. 즉, 오염 감지 센서(161)로부터 전달되는 출력 데이터 신호가 인식되는 경우, 박스 인식부(191)는 공기 청정 박스(160)가 장착된 것으로 판단하고, 센서로부터의 출력 데이터 신호가 인식되지 않는 경우 집진 박스(150)가 장착된 것으로 판단하는 것이다.

기능 전환 처리부(193)는 박스 인식부(191)를 통해 집진 박스(150) 및 공기 청정 박스(160) 중 어느 하나가 인식된 후, 자동으로 청소 모드 또는 공기 청정 모드로 전환하거나, 또는 사용자의 선택에 따라 청소 모드 또는 공기 청정 모드로 전환할 수 있다.

이때, 기능 전환 처리부(193)는 청소 모드 또는 공기 청정 모드로 전환됨을 디스플레이(120)를 통해 문자 형태로 표시하거나, 또는 음성 처리부(130)를 통해 음원 형태로 출력할 있다.

또한, 사용자는 리모트 컨트롤러(미도시) 또는 본체의 버튼을 이용하여 모드 전환을 직접 수행할 수 있다.

구동 제어부(195)는 청소 로봇(100)의 구동을 제어하기 위한 구성으로, 기능 전환 처리부(193)에 의해 인식된 모드에 따라 해당 모드로 구동을 제어할 수 있다.

구동 제어부(195)의 상세 설명은 후술하기로 한다.

도 8 내지 10은 청소 로봇의 일 예에 의한 청소 모드 시 먼지 흡입 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 8 내지 도 10에서 도시하는 바와 같이, 청소 로봇(100)은 먼지 흡입구(105)로 유입되어 유로를 거쳐 집진 박스(150)에 모인 공기를 포함하는 먼지로부터 먼지를 필터링 한 후, 공기를 외부로 유출시킬 수 있다.

이를 위해, 집진 박스(150)는 먼지 흡입구(105)를 통해 흡입된 먼지가 전달되는 유로와 연결되는 위치에 먼지 유입구(I1)가 형성될 수 있다. 먼지 유입구(I1)는 집진용 제1 박스(150a)에 형성될 수 있다.

도 11 내지 도 13은 청소 로봇의 다른 예에 의한 공기 청정 모드 시 공기 흡입 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 11 및 도 12에서 도시하는 바와 같이, 청소 로봇(100)은 대기 중에 공기를 유입시켜 먼지 및 냄새 입자 등을 필터링한 후 정화된 공기를 외부로 유출할 수 있다.

도 13에서 도시하는 바와 같이, 공기 청정 박스(160)는 공기를 유입시킬 수 있는 다수의 천공(I2)를 구비할 수 있다. 다수의 천공(I2)은 공기 청정용 제1 박스(160a)에 형성될 수 있다.

도 12 및 도 13에서 도시하는 바와 같이, 공기 청정 박스(160)는 집진 박스(150)의 먼지 유입구(I1)가 형성된 위치에 홀이 형성되어 있지 않기 때문에, 먼지 흡입구(105)를 통한 먼지가 전달되는 유로가 차단되는 구조이다. 이로 인해, 청소 로봇(100)에 집진 박스(150)가 장착될 때와는 흡입 모터(미도시)에 걸리는 부하가 서로 상이할 수 있다. 이러한 원리를 이용하여, 제어부(190)는 집진 박스(150)와 공기 청정 박스(160)를 구분할 때 흡입 모터에 걸리는 부하를 기초로 구분할 수 있는 것이다.

도 19 내지 도 24는 공기 청정 모드 시 청소 로봇의 주행 방법을 설명하기 위한 예시도이다.

구동 제어부(195)는 공기 청정 모드일 경우, 본체(101)가 기 설정된 공기청정 가능 면적 단위로 이동하면서 공기 청정 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

보다 상세히 설명하면, 공기 청정 성능은 필터(163)의 사이즈 또는 흡입 모터(미도시)의 세기 등에 의해서 공기 청정 성능이 상이할 수 있다. 이에 따라, 먼지 집진 및 탈취 성능과 같은 청정 성능은 제품의 사양에 따라 커버할 수 있는 청정 평형 수가 설정되게 된다. 이를 기초로, 구동 제어부(195)는 청소 로봇(100)이 공기 청정 성능에 의거하여 커버할 수 있는 공기청정 가능 면적 단위로 주행할 수 있도록 제어하는 것이다.

예를 들어, 도 19에서 도시하는 바와 같이, 청소 로봇(100)의 공기청정 가능 면적이 1평인 경우, 구동 제어부(195)는 24평의 청소 영역을 1평 단위로 이동하여 정지하고 흡입 모터의 구동을 최대로 부스트 업(Boost-up)시킬 수 있도록 제어하는 것이다. 또한, 구동 제어부(195)는 이동 중에는 흡입 모터의 구동을 약하게 조정할 수 있도록 제어하는 것이다. 이때, 청소 로봇(100)의 주행 패턴(예를 들어, 정지, 저속 주행, 특정 반복 주행, 나선형 주행 등)은 운용자에 의해서 변경 가능하다 할 것이다.

또한, 구동 제어부(195)는 공기 청정 모드일 경우, 본체(101)가 사용자에 의해서 설정된 위치 및 시간 정보를 기초로 공기 청정 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

도 20에서 도시하는 바와 같이, 청소 로봇(100)이 청소 영역을 확인하고 자신의 위치를 인지하고 있는 경우, 구동 제어부(195)는 사용자에 의해서 지정되는 위치를 확인하고 해당 위치만을 이동하면서 사용자에 의해서 설정된 시간 동안 공기 청정 기능을 수행할 수 있도록 제어하는 것이다.

이때, 청소 로봇(100)의 주행 패턴(예를 들어, 정지, 저속 주행, 특정 반복 주행, 나선형 주행 등)은 운용자에 의해서 변경 가능하다 할 것이다.

또한, 구동 제어부(195)는 공기 청정 모드일 경우, 본체(101)의 주행 중 오염이 감지되면, 해당 영역 내에서 오염 정도가 기 설정된 기준치 이하로 낮아질 때까지 공기 청정 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

예를 들어, 도 21에서 도시하는 바와 같이, 청소 로봇(100)은 공기 청정 주행 중 ① 영역, ② 영역, ③ 영역, ④ 영역 및 ⑤ 영역에서 기준치 이상의 오염이 감지되는 경우, 해당 영역에서 공기 청정 동작을 지속적으로 수행하여 오염 정도가 기준치 이하가 되게 하는 것이다. 이때, 구동 제어부(195)는 맵 작성부(197)를 통해 주행 공간 맵 상에 기준치 이상의 오염이 감지된 영역을 표시하여 오염 영역 지도를 저장하도록 할 수 있다. 상기 오염 감지는 디스플레이(120) 및 음성 처리부(130)를 통해 오염 감지 안내 형태로 출력되거나, 또는 사용자의 이동통신 단말기(미도시)로 오염 감지 지도가 전송되어 사용자에게 안내 될 수 있다.

또한, 구동 제어부(195)는 기 저장된 오염 영역 지도를 기초로 본체(101)가 오염 영역 지도 내 오염 영역만을 이동하면서 공기 청정 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

예를 들어, 도 22에서 도시하는 바와 같이, 청소 로봇(100)은 구동 제어부(195)의 제어에 따라 오염 영역 지도 내 오염 영역 만을 이동하면서 사용자가 정한 순서 또는 기 저장된 순서에 따라 일정 회수 반복하여 공기 청정 모드를 구동시킬 수 있다. 이때, 청소 로봇(100)과 사용자의 이동통신 단말기(미도시)는 서로 간에 무선 통신이 가능하여, 사용자 이동통신 단말기에 설치된 청소 로봇 어플리케이션을 통해 오염 영역 지도 내 주행 패턴을 설정할 수 있도록 할 수 있다.

또한, 도 23 및 도 24에서 도시하는 바와 같이, 구동 제어부(195)는 청소 로봇(100)의 배터리 용량이 기준치 이하이거나, 공기 청정 동작 수행을 완료한 경우, 본체(101)가 충전 스테이션(400)으로 복귀하도록 제어할 수 있다.

또한, 구동 제어부(195)는 도 24와 같이, 청소 로봇(100)이 충전 스테이션(400)에 결합되어 충전하는 중에도 공기 청정 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

청소 로봇(100)은 충전 중 배터리 충전과 분리하여 일정의 전력을 이용하여 공기 청정 동작을 수행할 수 있는 것이며, 이는 사용자의 설정에 따라 수행될 수 있다. 이때, 구동 제어부(195)는 일반 충전 모드일 경우에는 청소 로봇(100)의 공기 청정 동작을 수행하지 않도록 제한하며, 오염 감지 센서(161)를 통해 오염이 감지되는 경우에만 일정 시간 동안 공기 청정 동작을 수행할 수 있도록 하는 것도 가능하다. 이는, 청소 로봇(100)의 배터리 충전이 신속하고 원활하게 이루어질 수 있도록 하기 위함이다.

또한, 구동 제어부(195)는 오염 감지 센서(161)를 통해 감지된 오염 정도가 기준치 이상인 상태로 기 설정된 시간을 초과하는 경우, 오염 감지 센서(161)의 오류로 판단하고, 기 설정된 흡입력으로 공기 청정 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

또한, 구동 제어부(195)는 오염 감지 센서(161)를 통해 감지된 오염 정보가 기준치 이상인 상태로 기 설정된 시간을 초과하는 경우, 해당 영역의 공기 오염 경보를 디스플레이(120)를 통해 표시하거나, 또는 음성 출력부(130)를 통해 음원 형태로 출력하거나, 또는 무선 통신을 통해 사용자의 이동통신 단말기로 전송할 수 있다.

개시된 발명은 흡입 모터 교체 없이 청소 기능을 위한 집진 박스와 공기 청정 기능을 위한 공기 청정 박스 간의 교체만으로도 청소 모드 또는 공기 청정 모드를 동작시킬 수 있다.

즉, 청소 로봇의 고효율 리소스를 청소를 비롯한 공기 청정에 이르기까지 다양한 서비스에 활용하여 소비자의 만족도를 향상시킬 수 있다는 것이다.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.

100 : 청소 로봇 110 : 입력부
120 : 디스플레이 130 : 음성 출력부
140 : 저장부 150 : 집진 박스
151 : 사이클론 153, 163 : 필터
160 : 공기 청정 박스 161 : 오염 감지 센서
170 : 구동부
190 : 제어부 191 : 박스 인식부
193 : 기능 전환 처리부 195 : 구동 제어부
197 : 맵 작성부

Claims

본체;
청소 로봇의 각종 동작 관련 정보를 표시하기 위한 디스플레이;
상기 본체와 탈착 가능하여 먼지 흡입구를 통해 유입되는 먼지를 수집하기 위한 집진 박스;
상기 집진 박스와 교체되어 상기 본체에 장착 가능하며, 상기 본체로 흡입되는 공기를 정화시켜 배출하는 공기 청정 박스; 및
상기 본체에 장착된 박스가 상기 집진 박스인지 또는 상기 공기 청정 박스인지 여부를 인식하고, 인식 결과에 따라 청소 모드 또는 공기 청정 모드를 수행하도록 제어하는 제어부;
를 포함하는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 공기 청정 박스는,
상기 본체로 흡입되는 공기로부터 먼지, 냄새 입자를 필터링하기 위한 필터;
를 포함하는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 공기 청정 박스는,
상기 본체로 공기가 흡입 또는 배기되는 유로에 위치하여, 흡입되는 공기의 오염도를 감지하기 위한 오염 감지 센서;
를 포함하는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 집진 박스 및 상기 공기 청정 박스는 각각 상기 본체에 체결되는 영역에 전원 공급 또는 신호 전송을 위한 접촉식 타입의 커넥터를 구비하여, 상기 본체에 상기 커넥터를 통해 체결되는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 집진 박스는,
상기 먼지 흡입구를 통해 흡입된 먼지가 전달되는 유로와 연결되는 위치에 먼지 유입구가 형성된 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 집진 박스 또는 상기 공기 청정 박스의 교체를 사용자에 의해서 입력되는 교체 정보를 통해 인식하는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 집진 박스와 상기 공기 청정 박스 각각은 상기 본체와 장착되는 영역에 자신을 인식시키기 위한 스위치 인식부를 구비하는 청소 로봇.
제7항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 본체에 구비된 상기 공기 청정 박스를 인식하기 위한 제1 스위치와 상기 집진 박스를 인식하기 위한 제2 스위치 중 상기 스위치 인식부가 접촉되는 해당 스위치를 통해 상기 집진 박스 및 상기 공기 청정 박스 중 어느 하나로 인식하는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 집진 박스와 상기 공기 청정 박스 각각은 상기 본체와 장착되는 영역에 자신을 인식시키기 위한 자석을 구비하는 청소 로봇.
제9항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 본체에 구비된 상기 공기 청정 박스를 인식하기 위한 제1 홀 센서와 상기 집진 박스를 인식하기 위한 제2 홀 센서 중 상기 자석이 인식되는 해당 홀 센서를 통해 상기 집진 박스 및 상기 공기 청정 박스 중 어느 하나로 인식하는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
비산된 먼지가 상기 먼지 흡입구를 통해 상기 집진 박스에 모일 수 있도록 흡입력을 발생시키는 흡입 모터;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 흡입 모터에 걸리는 부하를 감지하여 상기 집진 박스 및 상기 공기 청정 박스 중 어느 하나로 인식하는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 공기 청정 박스 내 위치하는 오염 감지 센서의 출력 데이터 신호의 인식 여부에 따라 상기 집진 박스 및 상기 공기 청정 박스 중 어느 하나로 인식하는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 집진 박스 및 상기 공기 청정 박스 중 어느 하나를 인식한 후, 자동으로 청소 모드 또는 공기 청정 모드로 전환하거나, 또는 사용자의 선택에 따라 상기 청소 모드 또는 상기 공기 청정 모드로 전환하는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 공기 청정 모드일 경우,
상기 본체가 기 설정된 공기청정 가능 면적 단위로 이동하면서 공기 청정 동작을 수행하도록 제어하는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 공기 청정 모드일 경우,
상기 본체가 사용자에 의해서 설정된 위치 및 시간 정보를 기초로 공기 청정 동작을 수행하도록 제어하는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 공기 청정 모드일 경우,
상기 본체의 주행 중 오염이 감지되면, 해당 영역 내에서 오염 정도가 기 설정된 기준치 이하로 낮아질 때까지 공기 청정 동작을 수행하도록 제어하는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
기 저장된 오염 영역 지도를 기초로 상기 본체가 상기 오염 영역 지도 내 오염 영역만을 이동하면서 공기 청정 동작을 수행하도록 제어하는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 청소 로봇의 배터리 용량이 기준치 이하이거나, 공기 청정 동작 수행을 완료한 경우, 상기 본체가 충전 스테이션으로 복귀하도록 제어하는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 청소 로봇이 충전 스테이션에 결합되어 충전하는 중에도 공기 청정 동작을 수행하도록 제어하는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
오염 감지 센서를 통해 감지된 오염 정도가 기준치 이상인 상태로 기 설정된 시간을 초과하는 경우, 상기 오염 감지 센서의 오류로 판단하고, 기 설정된 흡입력으로 공기 청정 동작을 수행하도록 제어하는 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
오염 감지 센서를 통해 감지된 오염 정보가 기준치 이상인 상태로 기 설정된 시간을 초과하는 경우, 해당 영역의 공기 오염 경보를 상기 디스플레이를 통해 표시하거나, 또는 음원 형태로 출력하거나, 또는 무선 통신을 통해 사용자의 이동통신 단말기로 전송하는 청소 로봇.