KR20180079877A - 상하 좌우 회전식 로봇 청정기 - Google Patents

상하 좌우 회전식 로봇 청정기 Download PDF

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KR20180079877A
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윤병수
김한수
김정연
강태경
김동휘
강상우
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코웨이 주식회사
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Abstract

본 발명은 공기를 흡입하여 정화한 후 토출하는 청정부(100); 및 상기 청정부(100) 하단에 위치하여, 자율 주행이 가능한 주행부(200)를 포함하며, 상기 청정부(100)는 수평 방향으로 360도 회전이 가능하며, 수직 방향으로의 회전이 가능하여, 공기 흡입 방향 및 공기 토출 방향의 상하 좌우 제어가 가능한, 로봇 청정기를 제공한다.

Description

상하 좌우 회전식 로봇 청정기{Robot purifier capable of rotating vertically and horizontally}
본 발명은 청정부의 상하 좌우 회전이 가능한 로봇 청정기에 관한 것이다.
자율 주행이 가능한 로봇이 청소의 기능을 수행하는 로봇 청소기(robot cleaner)가 널리 사용되고 있다. 또한, 자율 주행이 가능한 로봇이 공기 청정의 기능을 수행하는 로봇 청정기(robot purifier) 역시 한국실용신안번호 제20-0333880호 이후 지속적으로 개발되고 있다.
로봇 청소기와 달리, 로봇 청정기는 사용 공간의 모든 바닥면을 빠짐없이 주행할 필요가 없는 대신, 단위 공간(예를 들어, 일반 가정의 경우 방, 주방, 거실 등) 내 일 지점으로 주행하여 해당 공간의 공기 청정이 필요한 것으로 판단되면 공기 청정을 수행한다.
공기 청정기에서 정화된 공기가 토출되는 방향을 전환시키는 기술은 공지된 기술이다.
그러나, 공기 청정기는 한 장소에 고정되게 설치되며, 공간 전체의 공기 순환을 위하여 주로 상방으로 토출된다는 점으로 보건대, 공기가 토출되는 방향을 전환할 필요성이 많지 않다.
이에 반하여, 로봇 청정기는 이동하면서 공기를 청정하여야 하기에, 공기질이 저하된 공간으로 이동하여 공기질이 좋지 않은 부분의 공기를 집중적으로 흡입하는데 사용될 수 있어서, 공기 흡입구의 방향을 조절하는 것이 바람직하다.
또한, 사용자에 따라서는, 사용자를 향하여 정화된 공기를 집중적으로 토출하게 하거나, 또는 상방으로 토출하여 단위 공간 전체에 정화된 공기를 순환시키고자 한다. 따라서, 공기 토출구의 방향을 조절하는 것 역시 로봇 청정기에서 요구되는 기능이다.
(특허문헌 1) KR 20-0333880 Y1
(특허문헌 2) US 9,392,920
(특허문헌 3) JP 2005-111432
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것이다.
구체적으로, 공기 흡입구와 공기 토출구의 방향을 상하 좌우 회전시킬 수 있는 로봇 청정기를 제공하고자 한다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예는, 공기를 흡입하여 정화한 후 토출하는 청정부(100); 및 상기 청정부(100) 하단에 위치하여, 자율 주행이 가능한 주행부(200)를 포함하며, 상기 청정부(100)는 수평 방향으로 360도 회전이 가능한, 로봇 청정기를 제공한다.
또한, 상기 청정부(100)의 외측 하단에 하부 커버(112)가 위치하고, 상기 하부 커버(112)의 중앙으로 상기 주행부(200)와 연결되는 부분에 윈도우 하부 커버(114)가 위치하고, 상기 윈도우 하부 커버(114)의 일측에 기어 헤드(113)가 위치하며, 상기 기어 헤드(113)의 외측이 상기 기어(222)의 내측에 체결되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 기어(222)의 기엇니가 상기 주행부(200)의 동력 부재의 기어에 체결되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 기어(222)의 중앙과 상기 기어 헤드(113)의 중앙은 개방되며, 개방된 상기 기어(222)의 중앙과 상기 기어 헤드(113)의 중앙을 통과하도록 커넥터(225)가 구비되어, 상기 커넥터(225)에 의하여 상기 청정부(100)와 상기 주행부(200)가 좌우 회전 가능하게 연결되는 것이 바람직하다.
또한, 개방된 상기 기어(222)의 중앙과 상기 기어 헤드(113)의 중앙을 통과하도록 케이블이 구비되며, 상기 케이블을 통하여 상기 주행부(200)에서 상기 청정부(100)로 전력과 전기적 신호가 송수신되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 청정부(100)는 수평 방향으로의 360도 회전이 가능함과 동시에, 수직 방향으로의 회전이 가능한 것이 바람직하다.
또한, 상기 청정부(100)에 공기 토출구가 위치하여, 상기 청정부(100)의 수직 방향 회전시, 상기 공기 토출구를 통하여 공기가 토출되는 방향이 상방 또는 하방으로 변경되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 청정부(100)의 외측 하단에는 하부 커버(112)가 위치하고, 상기 하부 커버(112)의 중앙으로 상기 주행부(200)와 연결되는 부분에 윈도우 하부 커버(114)가 위치하며, 상기 청정부(100)는, 공기를 내측으로 흡입하며, 상기 하부 커버(112)에 체결되는 가이드팬 조립체(120)를 더 포함하며, 상기 가이드팬 조립체(120)는 가이드팬(122)을 포함하고, 호(arc) 형상의 상하 운동 기어가 상기 윈도우 하부 커버(114) 및 상기 가이드팬(122) 중 어느 하나에 위치하고, 피니언 기어가 상기 윈도우 하부 커버(114) 및 상기 가이드팬(122) 중 다른 하나에 위치하고, 상기 상하 운동 기어가 상기 피니언 기어에 체결되어, 상기 청정부(100)의 수직 방향 회전이 가능한 것이 바람직하다.
또한, 상기 하부 커버(112)는 반구형인 것이 바람직하다.
또한, 상기 청정부(100)의 전면에 상기 공기 토출구가 위치하고, 상기 청정부(100)의 좌측면, 또는 우측면, 또는 좌측면과 우측면 모두에 공기 흡입구가 위치하며, 상기 공기 흡입구는 상기 가이드팬 조립체(120)에 구비된 커버 필터(124)이며, 상기 공기 토출구는 상기 가이드팬 조립체(120)에 구비된 토출 그릴(129)이며, 상기 토출 그릴(129)은 상기 청정부(100)의 전면에 위치하는 것이 바람직하다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예는, 공기를 흡입하여 정화한 후 토출하는 청정부(100); 및 상기 청정부(100) 하단에 위치하여, 자율 주행이 가능한 주행부(200)를 포함하며, 상기 청정부(100)는 수평 방향으로 360도 회전이 가능하며, 수직 방향으로의 회전이 가능하여, 공기 흡입 방향 및 공기 토출 방향의 상하 좌우 제어가 가능한, 로봇 청정기를 제공한다.
본 발명에 의하여, 청정부의 상하 좌우 자유로운 회전이 가능하며, 이에 따라 공기 흡입구와 공기 토출구의 방향 조절이 가능하다.
따라서, 공기질이 저하된 부분에서 집중적으로 공기를 흡입하는 방식도 가능하고, 사용자에게 직접적으로 정화된 공기를 토출하는 방식, 단위 공간 전체의 공기를 순환시키기 위하여 상방으로 정화된 공기를 토출하는 방식 등 자유로운 사용 설정이 가능하다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청정기의 전면 상측에서 바라본 사시도이며, 도 2는 후면 하측에서 바라본 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 로봇 청정기의 전면 상측에서 바라본 분해 사시도이며, 도 4는 후면 하측에서 바라본 분해 사시도이다.
로봇 청정기에서 필터링된 공기가 토출되는 주면(main facade)이 존재하는바, 이하에서는 이를 "전면"이라 지칭한다. 도 2 및 도 4를 참조하면, 베이스부에 화살표가 도시되는데, 화살표가 가리키는 방향이 전면이다. 전면을 기준으로 그 반대 방향을 "후면"으로 지칭한다. 도 1 내지 도 4에 전면과 후면은 물론 상면과 하면의 방향이 도시된다.
또한, "전면"이 진행하는 방향으로의 이동을 "전진"으로 지칭하고, 그 반대 방향으로의 이동을 "후진"으로 지칭한다.
또한, "좌우 회전"은 전면과 후면이 연결되는 수평 방향으로의 회전을 의미하며, "상하 회전"은 상면과 하면이 연결되는 수직 방향으로의 회전을 의미한다.
로봇 청정기의 설명
도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청정기를 상세히 설명한다. 도 3 및 도 4는 분해 사시도를 도시하나, 설명을 위하여 내측에 실장되는 동력 부재, 센서, 배터리, 기판, 케이블 등 일부 부품은 도시를 생략하였다.
본 발명에 따른 로봇 청정기는, 청정부(100)와, 주행부(200)와, 도킹부(300)로 구분될 수 있다.
청정부(100)는 공기를 흡입하여 필터링한 후 토출하는 기능을 한다.
청정부(100)의 주요 부품은 상부 커버(111)와 하부 커버(112)로 보호되어 내측에 실장된다.
도면에서 청정부(100)가 구 형상으로 도시되는데, 이 경우 상부 커버(111) 및 하부 커버(112)는 반구 형상이다. 후술하겠지만, 청정부(100)의 회전을 위해서 하부 커버(112)만 반구 형상이면 족하며, 상부 커버(111)의 형상은 다른 어떠한 형태이어도 무방함에 주의한다.
하부 커버(112)의 중앙에서 주행부(200)와 체결되는 부분에 윈도우 하부 커버(114)가 위치하며, 윈도우 하부 커버(114)에 일측에 윈도우 하부 커버(114)와 일체로 또는 별개로 기어 헤드(113)가 위치하다.
기어 헤드(113)의 외측 요철이 기어(222)의 내측 요철에 연결된다. 이에 따라 기어(222) 회전시 청정부(100)의 좌우 회전이 가능하다. 도면에서는 요철에 의한 연결로 도시되나, 스크류 방식 등 다른 어떠한 방식으로 연결되어도 무방하다.
또한, 커넥터(225)가 기어 헤드(113)를 통과하여 청정부(100) 내측에 동력을 공급한다.
가이드팬 조립체(120)는 공기를 청정하는 부품이다.
가이드팬 조립체(120)의 팬(121)은 동력 부재(미도시)로부터 동력을 전달받아 회전하여, 공기를 양 측면에서 흡입하여 필터링되게 하고, 필터링된 공기를 토출 그릴(129)를 통하여 토출한다.
즉, 토출 그릴(129)이 공기 토출구로서 기능한다.
도시된 도면에서, 토출 그릴(129)이 위치하는 부분이 로봇 청정기의 전면을 구성한다. 즉, 본 발명에 따른 로봇 청정기의 전면에서 필터링된 공기가 토출되는 구성이다. 물론, 공기 토출구인 토출 그릴(129)이 전면이 아닌 상면 또는 후면에 위치하는 구성도 가능하다.
공기가 흡입되는 부분은 좌우 양쪽인데, 각각 가이드팬(122)과, 공기 청정 필터(123)와, 커버 필터(124)로 이루어진다.
커버 필터(124)는 청정부(100)의 외측에 드러나는 부품으로서, 다수의 미세 홀이 구비되어 흡입되는 공기를 1차 필터링함과 동시에 공기 청정 필터(123)를 보호한다. 즉, 커버 필터(124)가 공기 흡입구로서 기능한다.
공기 청정 필터(123)는 흡입된 공기를 필터링하는 핵심 부품으로서 종래 알려진 어떠한 필터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 탈취 필터, 헤파 필터 등이 여기에 포함될 수 있다.
가이드팬(122)은 공기 청정 필터(123)를 통과한 공기를 내측으로 안내한다.
한편, 도면에서는 공기 토출구가 전면에 위치하고, 좌측 및 우측에 모두 공기 흡입구인 커버 필터(124)가 위치한 것으로 도시되나, 다른 실시예에서는 좌측과 우측 중 어느 하나에만 커버 필터(124)가 위치하여 일측으로만 공기가 흡입되는 방식도 가능하다.
또한, 공기 토출구가 상면이나 후면에 위치하는 경우, 필터를 포함하는 가이드팬 조립체(120)의 위치 역시 이에 상응하게 전면, 후면, 상면 등으로 그 위치를 변경할 수 있음은 물론이다.
주행부(200)는 청정부(100)를 지지하며, 조건에 따라 자율 주행 기능을 수행하고, 도킹부(300)에 도킹되어 전원을 공급받는다.
주행부(200)의 외측에 바디(210)가 구비된다. 바디(210)는 내측에 실장된 배터리, 기판, 카메라, 동력 부재, 각종 센서 등을 보호한다.
바디(210)의 전면에 디스플레이부(211)가 위치한다. 디스플레이부(211)는 충전 상태, 필터 상태, 사용 모드 등의 다양한 정보를 출력한다.
바디(210)의 후면에는 카메라(216)가 위치한다.
주행부(200)의 내측에는 볼 베어링(221)과, 기어(222)와, LED 기판(223)과, 기판 커버(224)가 구비되며, 커넥터(225)에 의하여 청정부(100)와 연결된다.
볼 베어링(221)과 기어(222)에 의하여, 주행부(200) 상에서 청정부(100)의 회전이 가능하다.
기어(222)의 기엇니는 주행부(200) 내측의 동력 부재(미도시)의 다른 기어(미도시)에 연결됨으로써 회전 가능하다. 기어(222)의 내측 요철은 전술한 기어 헤드(113)의 외측 요철에 연결되어, 청정부(100)를 좌우 회전시킨다.
LED 기판(223) 상에는 방사 상으로 다수의 LED가 위치한다.
기판 커버(224)가 LED 기판(223) 상부에 놓여서 이를 보호한다. 기판 커버(224)의 일측에는 리드 스위치(미도시)가 구비된다. 기어(222)에는 자석이 위치하는데, 리드 스위치(미도시)를 이용하여 정위치를 확인할 수 있다. 마이크로 스위치 또는 광센서를 이용하여 정위치를 확인하는 방식 역시 가능하다.
커넥터(225)는 청정부(100)와 주행부(200)의 결합시 청정부(100)를 향하여 돌출되는 부분으로 기어 헤드(113)를 통과하게 된다. 커넥터(225) 내측에는 슬립링 와이어(미도시)가 구비되어, 청정부(100)의 좌우 360도 회전시에도 주행부(200)와 청정부(100)를 연결하는 케이블이 꼬이지 않도록 할 수 있으며, 또는 슬립링 와이어 없이, 정회전과 역회전이 반복되도록 설정하여 케이블의 꼬임을 방지할 수도 있다.
이와 같이, 커넥터(225)에 의하여 청정부(100)와 주행부(200)가 연결됨은 물론, 좌우 및 상하 회전에서도 청정부(100)와 주행부(200)의 분리 내지 이탈을 방지하고, 청정부(100)의 중심이 유지된다.
주행부(200)의 하면에는 베이스(230)가 위치한다.
베이스(230)에는 주행부(200)를 이동시키는 주바퀴(231)와, 이를 보조하는 보조바퀴(232)가 구비된다.
주바퀴(231) 및 보조바퀴(232) 중 어느 하나에는 로봇 청정기의 진행 방향을 전환시키기 위한 별도의 방향 전환 부재(미도시)가 더 연결될 수 있다.
베이스(230)에는 도킹부(300)가 삽입될 수 있는 도킹홈(233)이 구비되고, 도킹홈(233) 내에 본체 접속 단자(238)가 구비된다. 본체 접속 단자(238)는 도킹부(300)의 도킹 접속 단자(308)에 접속될 수 있다.
도킹홈(233)은 로봇 청정기의 후면을 향하도록 형성된다.
도킹부(300)는 유선으로 외부에서 전력을 공급받으며, 도킹 접속 단자(308)를 통하여 주행부(200) 내의 배터리(미도시)에 동력을 공급한다.
도킹부(300) 또는 주행부(200) 중 어느 하나에 센서가 구비되고 다른 하나에 식별자가 구비될 수 있다. 이를 통하여, 도킹부(300)와 로봇 청정기 사이의 거리가 확인 가능하다.
로봇 청정기의 상하 좌우 회전 방법의 설명
본 발명에 따른 로봇 청정기는 상부의 청정부(100)가 좌우 360도 회전(즉, 수평 방향)이 가능함과 동시에, 상하로 소정의 각도의 회전(즉, 수직 방향)이 가능하다. 상하 소정의 각도는 도 1에 도시된 기준 각도를 중심으로 상하 약 45도일 수 있으나, 이는 청정부(100)와 주행부(200)의 체결 방식 및 체결 홈 형상에 따라 조절 가능하다.
이와 같이, 상하 좌우 회전이 모두 가능한 구조를 위해서, 청정부(100)는 구 형상인 것이 바람직하다. 물론, 전면에 원형인 원통형상, 또는 상면이 원형인 원통형상이어도, 본 발명에 따른 개념을 벗어나지 않고 가능할 것이다.
전술한 바와 같이, 주행부(200)는 바디(210)에 고정된 볼 베어링(221)과, 여기에 회전 가능하게 고정되며 기엇니와 내측 요철을 포함하는 기어(222)를 포함한다.
기어(222)의 기엇니는 주행부(200)의 동력 부재(미도시)의 기어(미도시)에 체결되어, 동력 부재에 의하여 기어(222)가 회전한다.
기어(222)의 내측 요철은 청정부(100)의 외측 하단의 윈도우 하부 커버(112) 하측 말단에 위치하는 기어 헤드(113) 외측 요철에 체결된다.
이에 따라, 주행부(200)의 동력 부재에 의하여 기어(222)가 회전하면, 청정부(100)가 좌우 회전하게 된다.
여기서, 기어(222)의 중앙과 기어 헤드(113)의 중앙은 개방되어 있으며, 전력과 전기적 신호가 송수신하는 케이블이 여기를 관통한다.
도면에 도시된 바와 같이, 청정부(100)가 구 형상인 것을 가정하여, 상하 회전 방식을 설명한다.
여기서, 회전되는 범위를 고려하면, 청정부(100)의 하부 커버(112)만 반구형이면 족하다. 상부 커버(111)는 어떠한 형태이어도 무방하며, 예를 들어 도면에 도시된 바와 같이 반구형이어서 청정부(100)가 구 형상일 수도 있으나, 원통형, 사각형 등 어떠한 형상이어도 무방하다.
호(arc) 형상의 상하 운동 기어가 윈도우 하부 커버(114) 또는 가이드팬(122) 중 어느 하나에 위치하고, 피니언 기어가 다른 하나에 위치한다.
즉, 윈도우 하부 커버(114)에 상하 운동 기어가 위치하고 가이드팬(122)에 피니언 기어가 위치하는 방식도 가능하며, 반대로 윈도우 하부 커버(114)에 피니언 기어가 위치하고 가이드팬(122)에 상하 운동 기어가 위치하는 방식도 가능하다.
상하 운동 기어와 피니언 기어가 체결된 상태에서 동력을 공급받으면, 커넥터(225) 등에 의하여 고정된 윈도우 하부 커버(114)에 대하여 가이드팬(122)이 상하 회전하게 되며 이에 따라 가이드팬 조립체(120) 및 상부 커버(111)와 하부 커버(112)가 상하 회전하게 된다.
이상, 본 명세서에는 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 도면에 도시한 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 본 발명의 실시예로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 보호범위는 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
100: 청정부
111: 상부 커버
112: 하부 커버
113: 기어 헤드
114: 윈도우 하부 커버
120: 가이드팬 조립체
121: 팬
122: 가이드팬
123: 공기 청정 필터
124: 커버 필터
129: 토출 그릴
200: 주행부
210: 바디
211: 디스플레이부
216: 카메라
221: 볼 베어링
222: 기어
223: LED 기판
224: 기판 커버
225: 커넥터
230: 베이스
231: 주바퀴
232: 보조바퀴
233: 도킹홈
238: 본체 접속 단자
300: 도킹부
308: 도킹 접속 단자

Claims (11)

  1. 공기를 흡입하여 정화한 후 토출하는 청정부(100); 및
    상기 청정부(100) 하단에 위치하여, 자율 주행이 가능한 주행부(200)를 포함하며,
    상기 청정부(100)는 수평 방향으로 360도 회전이 가능한,
    로봇 청정기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행부(200)는,
    바디(210);
    상기 바디(210)에 고정된 볼 베어링(221);
    상기 볼 베어링(221) 상에서 회전 가능하게 고정되며 기엇니를 포함하는 기어(222)를 포함하며,
    상기 청정부(100)의 외측 하단에 하부 커버(112)가 위치하고, 상기 하부 커버(112)의 중앙으로 상기 주행부(200)와 연결되는 부분에 윈도우 하부 커버(114)가 위치하고, 상기 윈도우 하부 커버(114)의 일측에 기어 헤드(113)가 위치하며,
    상기 기어 헤드(113)의 외측이 상기 기어(222)의 내측에 체결되는,
    로봇 청정기.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 기어(222)의 기엇니가 상기 주행부(200)의 동력 부재의 기어에 체결되는,
    로봇 청정기.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 기어(222)의 중앙과 상기 기어 헤드(113)의 중앙은 개방되며,
    개방된 상기 기어(222)의 중앙과 상기 기어 헤드(113)의 중앙을 통과하도록 커넥터(225)가 구비되어,
    상기 커넥터(225)에 의하여 상기 청정부(100)와 상기 주행부(200)가 좌우 회전 가능하게 연결되는,
    로봇 청정기.
  5. 제 4 항에 있어서,
    개방된 상기 기어(222)의 중앙과 상기 기어 헤드(113)의 중앙을 통과하도록 케이블이 구비되며, 상기 케이블을 통하여 상기 주행부(200)에서 상기 청정부(100)로 전력과 전기적 신호가 송수신되는,
    로봇 청정기.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 청정부(100)는 수평 방향으로의 360도 회전이 가능함과 동시에, 수직 방향으로의 회전이 가능한,
    로봇 청정기.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 청정부(100)에 공기 토출구가 위치하여,
    상기 청정부(100)의 수직 방향 회전시, 상기 공기 토출구를 통하여 공기가 토출되는 방향이 상방 또는 하방으로 변경되는,
    로봇 청정기.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 청정부(100)의 외측 하단에는 하부 커버(112)가 위치하고, 상기 하부 커버(112)의 중앙으로 상기 주행부(200)와 연결되는 부분에 윈도우 하부 커버(114)가 위치하며,
    상기 청정부(100)는, 공기를 내측으로 흡입하며, 상기 하부 커버(112)에 체결되는 가이드팬 조립체(120)를 더 포함하며,
    상기 가이드팬 조립체(120)는 가이드팬(122)을 포함하고,
    호(arc) 형상의 상하 운동 기어가 상기 윈도우 하부 커버(114) 및 상기 가이드팬(122) 중 어느 하나에 위치하고, 피니언 기어가 상기 윈도우 하부 커버(114) 및 상기 가이드팬(122) 중 다른 하나에 위치하고,
    상기 상하 운동 기어가 상기 피니언 기어에 체결되어, 상기 청정부(100)의 수직 방향 회전이 가능한,
    로봇 청정기.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 하부 커버(112)는 반구형인,
    로봇 청정기.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 청정부(100)의 전면에 상기 공기 토출구가 위치하고, 상기 청정부(100)의 좌측면, 또는 우측면, 또는 좌측면과 우측면 모두에 공기 흡입구가 위치하며,
    상기 공기 흡입구는 상기 가이드팬 조립체(120)에 구비된 커버 필터(124)이며, 상기 공기 토출구는 상기 가이드팬 조립체(120)에 구비된 토출 그릴(129)이며, 상기 토출 그릴(129)은 상기 청정부(100)의 전면에 위치하는,
    로봇 청정기.
  11. 공기를 흡입하여 정화한 후 토출하는 청정부(100); 및
    상기 청정부(100) 하단에 위치하여, 자율 주행이 가능한 주행부(200)를 포함하며,
    상기 청정부(100)는 수평 방향으로 360도 회전이 가능하며, 수직 방향으로의 회전이 가능하여, 공기 흡입 방향 및 공기 토출 방향의 상하 좌우 제어가 가능한,
    로봇 청정기.
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