KR100283864B1

KR100283864B1 - 로봇청소기의청소제어장치및그방법

Info

Publication number: KR100283864B1
Application number: KR1019980022987A
Authority: KR
Inventors: 송정곤; 오장근; 박규창
Original assignee: 배길성; 삼성광주전자주식회사
Priority date: 1998-06-18
Filing date: 1998-06-18
Publication date: 2001-03-02
Also published as: KR20000002309A

Abstract

본 발명은 로봇 청소기의 청소제어장치 및 그 방법에 관한 것으로, 스스로 주행하면서 흡입모터의 흡입력에 의해 흡입관을 통해 흡입되는 먼지 등의 이물질을 집진팩에 포집시키는 로봇 청소기에 있어서, 상기 흡입관을 통해 흡입되는 먼지의 양을 감지하는 먼지센서와, 상기 먼지센서에 의해 감지된 먼지의 양을 기설정된 기준데이터와 비교하여 상기 흡입모터의 흡입력을 조절함과 동시에 상기 로봇 청소기의 주행동작을 제어하는 제어부와, 상기 제어부로부터의 제어신호에 따라 상기 로봇 청소기가 먼지가 많은 곳을 반복주행하도록 좌·우륜모터를 구동시키는 구동수단과, 상기 제어부에서 조절된 흡입력에 따라 상기 흡입모터를 구동시키는 흡입모터구동부로 이루어져, 흡입관을 통해 흡입되는 먼지의 양을 감지하여 먼지가 많은 곳에서는 흡입모터의 흡입력을 최대로 증가시키면서 먼지가 많은 곳을 여러번 반복하여 주행함으로써 청소효율을 높인다.

Description

로봇 청소기의 청소제어장치 및 그 방법 {Apparatus for controlling robot vacuum cleaner and method there of}

본 발명은 청소영역을 스스로 주행하면서 청소를 행하는 로봇 청소기에 관한 것으로, 특히 청소기 내부로 유입되는 먼지량을 감지하여 흡입모터의 흡입력과 로봇 청소기의 주행횟수를 조절하여 청소효율을 높이는 로봇 청소기의 청소제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 로봇 청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소영역을 자동으로 청소하는 것이다.

이러한 로봇 청소기는 사용자가 동작버튼을 온시키면, 로봇 청소기내의 좌륜과 우륜이 구동되어 로봇 청소기가 스스로 주행하기 시작함과 동시에 흡입모터에 전원이 인가되어 흡입모터가 구동된다.

상기 흡입모터가 구동되면, 흡입모터의 흡입력에 의해 바닥면에 있는 먼지 등의 이물질이 흡입구를 통해 흡입되고, 상기 흡입구를 통해 흡입된 먼지 등의 이물질은 흡입통로를 거쳐 집진팩내에 포집되면서 청소가 수행된다.

그런데, 이와같은 종래의 로봇 청소기에 있어서는, 미리 설정된 프로그램에 따라 청소영역을 주행하면서 일정한 흡입력으로 흡입모터를 구동시킴으로써 먼지 등의 이물질이 적은 곳은 깨끗하게 청소할 수 있으나, 먼지 등이 이물질이 많은곳을 깨끗하게 청소할 수 없으므로 청소효율이 저하된다는 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명은 상술한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 흡입관을 통해 흡입되는 먼지의 양을 감지하여 먼지가 많은 곳에서는 흡입모터의 흡입력을 최대로 증가시키면서 먼지가 많은 곳을 여러번 반복하여 주행함으로써 청소효율을 높이는 로봇 청소기의 청소제어장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 로봇 청소기의 청소제어장치는, 스스로 주행하면서 흡입모터의 흡입력에 의해 흡입관을 통해 흡입되는 먼지 등의 이물질을 집진팩에 포집시키는 로봇 청소기에 있어서; 상기 흡입관을 통해 흡입되는 먼지의 양을 감지하는 먼지센서와, 상기 먼지센서에 의해 감지된 먼지의 양을 기설정된 기준데이터와 비교하여 그 비교결과에 따라 상기 흡입모터의 흡입력을 조절함과 동시에 상기 로봇 청소기의 주행동작을 제어하는 제어부와, 상기 제어부로부터의 제어신호에 따라 감지된 먼지의 양이 기준데이터보다 큰 먼지가 많은 곳에서는 상기 로봇 청소기를 반복주행하도록 좌·우륜모터를 구동시키는 구동수단과, 상기 제어부에서 조절된 흡입력에 따라 상기 흡입모터를 구동시키는 흡입모터구동부로 이루어진 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 의한 로봇 청소기의 청소제어방법은, 스스로 주행하면서 흡입모터의 흡입력에 의해 흡입관을 통해 흡입되는 먼지 등의 이물질을 집진팩에 포집시키는 로봇 청소기의 청소방법에 있어서, 상기 흡입관을 통해 흡입되는 먼지의 양을 감지하는 먼지량감지단계와, 상기 먼지량감지단계에서 감지된 먼지의 양을 제어부에 기설정된 기준데이터와 비교하여 상기 로봇 청소기가 주행하는 곳의 먼지의 양을 판별하는 먼지량판별단계와, 상기 먼지량판별단계에서 감지된 먼지의 양이 기준데이터보다 크면 상기 흡입모터의 흡입력을 증가시키면서 좌·우륜모터를 구동시켜 상기 로봇 청소기가 먼지가 많은 곳을 반복주행하도록 하는 흡입력증가단계와, 상기 먼지량판별단계에서 감지된 먼지의 양이 기준데이터보다 작으면 상기 흡입모터의 흡입력을 감소시키는 흡입력감소단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.

도 1은 본 발명에 의한 로봇 청소기의 정면도,

도 2는 본 발명에 의한 로봇 청소기의 상부커버를 제거한 평면도,

도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 로봇 청소기의 청소제어장치의 제어블록도,

도 4는 본 발명에 의한 로봇 청소기의 청소제어 동작순서를 도시한 플로우챠트.

〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉

10 : 주행 로봇 14 : 흡입관

16,18 : 좌·우륜 20,22 : 좌·우륜모터

24,26 : 좌·우륜엔코더 32 : 먼지센서

50 : 핸디 청소기 54 : 흡입모터

70 : 구동수단 80 : 주행거리검출수단

90 : 장애물감지수단 100 : 주행 로봇 제어부

110 : 먼지량감지수단 140 : 청소기 제어부

150 : 흡입모터구동부

이하, 본 발명의 일실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 의한 로봇 청소기의 개략적인 정면도이고, 도 2는 본 발명에 의한 로봇 청소기의 상부커버를 제거한 개략적인 평면도이다.

도 1 및 도 2에 도시한 바와같이, 본 발명에 의한 로봇 청소기는 로봇 청소기가 청소영역을 스스로 주행하도록 하는 주행 로봇(10)과, 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소를 행하는 핸디 청소기(50)로 이루어져 있으며, 상기 핸디 청소기(50)는 주행 로봇(10)에 착탈 가능토록 되어 있다.

상기 주행 로봇(10)에는 바닥면에 있는 먼지 등의 이물질을 수집하는 흡입브러쉬(12)와, 상기 흡입브러쉬(12)를 통해 수집된 먼지를 포집장소로 이송시키도록 통로역할을 하는 흡입관(14)과, 상기 주행 로봇(10)을 이동시키는 좌·우륜(16,18)이 전진, 후진 및 좌·우측으로의 이동을 전환하도록 구동력을 발생하는 좌·우륜모터(20,22)와, 상기 좌·우륜모터(20,22)의 회전수에 따른 좌우측으로의 주행거리를 검출하는 좌·우륜엔코더(24,26)와, 상기 로봇 청소기의 이동을 자유롭게 하며 로봇 청소기를 지지하는 보조륜(28)과, 상기 주행 로봇(10)의 전면에 있는 장애물을 감지하도록 복수개의 적외선송신소자(30a) 및 적외선수신소자(30b)로 이루어진 와이드센서(30)와, 상기 와이드센서(30)가 감지하지 못하는 장애물을 감지하는 밴드스위치(34)가 설치되어 있으며, 상기 흡입관(14)에는 흡입관(14)을 통해 흡입되는 먼지의 양을 감지하는 먼지센서(32)가 설치되어 있다.

상기 핸디 청소기(50)에는 주행 로봇(10)에 결합시 상기 주행 로봇(10)의 흡입관(14)에 연통되는 흡입구(52)와, 먼지 등의 이물질을 흡입하도록 흡입력을 발생시키는 흡입모터(54)와, 상기 흡입모터(54)의 구동에 의해 흡입되는 먼지 등의 이물질을 포집하는 집진팩(56)이 설치되어 있다.

상기와 같이 구성된 로봇 청소기의 청소동작을 제어하는 회로블록도를 도 3을 참조하여 설명한다.

도 3에 도시한 바와같이, 로봇 청소기는 주행 로봇(10)과, 핸디 청소기(50)와, 상기 핸디 청소기(50)를 주행 로봇(10)에 결합시 상기 주행 로봇(10)과 핸디 청소기(50)를 전기적으로 연결하는 전원콘넥터(62) 및 제어신호콘넥터(64)로 이루어진 콘넥터부(60)를 포함하여 구성되어 있다.

상기 주행 로봇(10)은 주행 로봇(10)의 전·후진 및 좌·우측으로의 이동을 제어하는 구동수단(70)과, 상기 구동수단(70)에 의해 이동되는 주행 로봇(10)의 주행거리를 검출하는 주행거리검출수단(80)과, 상기 구동수단(70)에 의해 이동되는 주행 로봇(10)의 전면에 위치한 장애물을 감지하는 장애물감지수단(90)과, 상기 주행거리검출수단(80)에 의해 검출된 주행거리데이터 및 상기 장애물감지수단(90)에 의해 감지된 장애물감지데이터를 입력받아 상기 주행 로봇(10)이 청소영역을 원활하게 주행하도록 상기 주행 로봇(10)의 전체동작을 제어하는 주행 로봇 제어부(100)와, 상기 주행 로봇(10)내로 흡입되는 먼지의 양을 감지하는 먼지량감지수단(110)과, 상기 주행 로봇(10)을 구동시키는데 필요한 전원을 공급함과 동시에 상기 핸디 청소기(50)가 주행 로봇(10)에 결합되면 상기 콘넥터부(60)의 전원콘넥터(62)를 통해 상기 핸디 청소기(50)로 전원을 공급하도록 외부충전장치(122)로부터의 전원을 인가받아 충전되는 밧데리(120)로 구성되어 있다.

상기 구동수단(70)은 상기 로봇 청소기를 우측으로 이동시키도록 좌륜모터(20)를 구동하는 좌륜모터구동부(72)와, 상기 로봇 청소기를 좌측으로 이동시키도록 우륜모터(22)를 구동하는 우륜모터구동부(74)로 구성되어 있다.

상기 주행거리검출수단(80)은 상기 좌륜모터구동부(72)에 의해 구동하는 좌륜(16)의 회전수 즉, 상기 좌륜모터(20)의 회전수에 비례하는 펄스신호를 발생하여 상기 로봇 청소기가 우측으로 이동하는 주행거리를 검출하는 좌륜엔코더(24)와, 상기 우륜모터구동부(74)에 의해 구동하는 우륜(18)의 회전수 즉, 상기 우륜모터(22)의 회전수에 비례하는 펄스신호를 발생하여 상기 로봇 청소기가 좌측으로 이동하는 주행거리를 검출하는 우륜엔코더(26)로 구성되어 있다.

상기 장애물감지수단(90)은 가로로 배열된 복수개의 적외선송신소자(30a) 및 상기 복수개의 적외선송신소자(30a)에서 송출된 적외선이 장애물에 부딪쳐 반사되는 반사 적외선을 수신하는 적외선수신소자(30b)로 이루어진 와이드센서(30)와, 상기 와이드센서(30)가 적외선을 송출할 수 있도록 상기 와이드센서(30)를 구동시키는 센서구동부로(92) 구성되어 있다.

상기 주행 로봇 제어부(100)는 상기 먼지량감지수단(110)에 의해 감지된 먼지의 양을 기설정된 기준데이터와 비교하여 상기 로봇 청소기가 주행하는 곳에 먼지의 양이 많다고 판단되면 상기 흡입모터(54)의 흡입력을 최대로 증가시키면서 먼지가 많은 곳을 여러번 반복하여 주행하기 위한 제어신호를 발생한다.

상기 먼지량감지수단(110)은 상기 주행 로봇(10)의 흡입관(14)내로 흡입되는 먼지의 양에 따라 변화하는 광량을 감지하도록 발광다이오드(LED) 및 포토트랜지스터(PT)로 이루어진 먼지센서(32)와, 상기 먼지센서(32)의 발광다이오드(LED) 및 포토트랜지스터(PT)에 각각 접속된 저항(R1,R2)으로 구성되어 있다.

또한, 상기 핸디 청소기(50)는 상기 로봇 청소기의 동작을 온/오프 조작하는 스위치를 구비함은 물론, 사용자에 의한 스위치 조작을 그에 상응하는 전기적인 신호로 변환시키는 조작부(130)와, 상기 조작부(130)로부터 입력된 청소시작신호에 따라 상기 핸디 청소기(50)의 전체동작을 제어함과 동시에 상기 콘넥터부(60)의 제어신호콘넥터(64)를 통해 상기 주행 로봇 제어부(100)로 청소시작신호를 출력하는 청소기 제어부(140)와, 상기 청소기 제어부(140)로부터의 제어신호에 따라 먼지 등의 이물질을 흡입하도록 흡입모터(54)를 구동시키는 흡입모터구동부(150)와, 상기 핸디 청소기(50)를 구동시키는데 필요한 전원을 공급하도록 상기 콘넥터부(60)의 전원콘넥터(62)를 통해 상기 주행 로봇(10)의 밧데리(120)로부터 전원을 인가받아 충전되는 밧데리(160)로 구성되어 있다.

이하, 상기와 같이 구성된 로봇 청소기의 청소제어장치 및 그 방법의 작용효과를 설명한다.

도 4는 본 발명에 의한 로봇 청소기의 청소제어 동작순서를 도시한 플로우챠트로써, 도 4에서 S는 스텝(STEP)을 표시한다.

먼저, 사용자가 핸디 청소기(50)를 주행 로봇(10)에 결합시키면, 핸디 청소기(50)의 흡입구(52)가 주행 로봇(10)의 흡입관(14)에 연통되고, 콘넥터부(60)의 전원콘넥터(62)를 통해 주행 로봇(10)과 핸디 청소기(50)의 전원 라인이 서로 접속되며, 콘넥터부(60)의 제어신호콘넥터(64)를 통해 주행 로봇(10)과 핸디 청소기(50)의 신호 라인이 서로 접속된다.

상기와 같이, 주행 로봇(10)과 핸디 청소기(50)의 전원 라인이 서로 접속되면, 상기 주행 로봇(10)의 밧데리(120)로부터 전원이 핸디 청소기(50)로 인가되어 핸디 청소기(50)의 밧데리(160)가 충전됨과 동시에 핸디 청소기(50)를 구동시키기 위한 전원이 공급된다.

이와같이, 핸디 청소기(50)의 밧데리(160)가 충전됨에 따라 핸디 청소기(50)를 주행 로봇(10)으로부터 분리시키더라도 상기 핸디 청소기(50)의 밧데리(160)에 충전된 전원에 의해 핸디 청소기(50)가 독립적으로 동작할 수 있게 된다.

즉, 사용자가 조작부(130)를 조작하여 청소시작신호를 청소기 제어부(140)로 입력하면, 청소기 제어부(140)는 흡입모터구동부(150)를 제어하여 흡입모터(54)를 구동시킴으로써 핸디 청소기(50)가 동작하는 것이다.

한편, 핸디 청소기(50)를 주행 로봇(10)에 결합시킨 상태에서, 사용자가 조작부(130)를 조작하면 그에 상응하는 청소시작신호가 청소기 제어부(140)에 입력되므로, 스텝S1에서 청소기 제어부(140)는 청소시작신호가 입력되었는지를 판별하여, 청소시작신호가 입력되지 않은 경우(NO일 경우)에는 청소시작신호가 입력될 때까지 스텝S1이하의 동작을 반복수행한다.

상기 스텝S1에서의 판별결과, 청소시작신호가 입력된 경우(YES일 경우)에는 스텝S2로 나아가서 청소기 제어부(140)는 콘넥터부(60)의 제어신호콘넥터(64)를 통해 주행 로봇 제어부(100)로 청소시작신호를 출력한다.

따라서, 상기 주행 로봇 제어부(100)에서는 로봇 청소기의 주행을 제어하기위한 제어신호를 구동수단(70)에 출력한다.

이에 따라, 상기 구동수단(70)의 좌륜모터구동부(72)와 우륜모터구동부(74)에서는 주행 로봇 제어부(100)로부터 출력되는 제어신호를 입력받아 좌륜모터(20) 및 우륜모터(22)를 구동시킴으로써 좌·우륜(16,18)이 전진, 후진 및 좌·우측으로의 이동을 전환하여 로봇 청소기가 주행을 시작한다.

이때, 좌륜엔코더(24)에서는 상기 좌륜모터(20)의 구동에 따른 좌륜(16)의 회전수에 비례하는 펄스신호를 발생하여 상기 주행 로봇 제어부(100)에 출력하고, 우륜엔코더(26)에서는 상기 우륜모터(22)의 구동에 따른 우륜(18)의 회전수에 비례하는 펄스신호를 발생하여 상기 주행 로봇 제어부(100)에 출력한다.

그리고, 주행 로봇(10)의 전면에 가로로 배열된 복수개의 와이드센서(30)에서는 적외선송신소자(30a)를 통해 적외선을 송출하고, 상기 적외선송신소자(30a)에서 송출된 적외선이 장애물에 부딪쳐 반사되는 적외선을 적외선수신소자(30b)를 통해 수신하여 상기 구동수단(70)에 의해 이동되는 로봇 청소기의 전면에 위치한 장애물을 감지한다.

따라서, 상기 주행 로봇 제어부(100)에서는 좌·우륜엔코더(24,26)로부터 출력되는 펄스신호를 입력받아 로봇 청소기가 이동한 주행거리를 산출하고, 상기 와이드센서(30)에 의해 감지된 장애물감지데이터를 입력받아 상기 로봇 청소기가 청소경로를 이탈하지 않고 청소영역을 원활하게 주행하도록 상기 좌·우륜모터(20,22)의 출력량을 결정한다.

상기와 같이, 로봇 청소기가 청소영역을 주행함과 동시에 스텝S3에서 청소기 제어부(140)는 흡입모터(54)를 구동하기위한 제어신호를 흡입모터구동부(150)에 출력한다.

이에 따라, 상기 흡입모터구동부(150)는 청소기 제어부(140)로부터 출력되는 제어신호에 따라 흡입모터(54)를 구동시킨다.

이때, 상기 핸디 청소기(50)의 흡입구(52)가 주행 로봇(10)의 흡입관(14)을 통해 흡입브러쉬(12)에 연통되어 있으므로, 흡입모터(54)의 구동에 의한 강한 진공흡입력으로 흡입브러쉬(12)에 의해 수집된 먼지 등의 이물질이 흡입관(14)을 통해 흡입되면서 핸디 청소기(50)의 흡입구(52)를 통해 집진팩(56)에 포집되어 청소가 행해진다.

한편, 상기 흡입관(14)을 통해 흡입되는 먼지의 양에 따라 먼지센서(32)의 발광다이오드(LED)에서 발생한 빛이 차단되어 포토트랜지스터(PT)에서 수신하는 광량이 변화하는데, 스텝S4에서는 흡입관(14)을 통해 흡입되는 먼지의 양을 흡입관(14)에 설치된 먼지센서(32)에서 감지하여 주행 로봇 제어부(100)에 출력한다.

즉, 상기 흡입관(14)을 통해 먼지가 흡입되지 않을 경우에는 먼지센서(32)의 발광다이오드(LED)에서 발생한 빛이 포토트랜지스터(PT)에 그대로 수신되어 포토트랜지스터(PT)가 턴온되고, 상기 포토트랜지스터(PT)가 턴온되면 주행 로봇 제어부(100)의 입력단자(P1)에는 로우레벨의 전압신호가 입력되므로 상기 주행 로봇 제어부(100)에서는 현재의 청소경로에 먼지가 없다고 판단한다.

한편, 상기 흡입관(14)을 통해 먼지가 흡입될 경우에는 먼지센서(32)의 발광다이오드(LED)에서 발생한 빛이 먼지입자에 부딪치거나 부딪치지 않게 되어 포토트랜지스터(PT)에서 수신하는 광량이 변화하므로 포토트랜지스터(PT)가 턴오프 또는 턴온되고, 상기 포토트랜지스터(PT)가 턴오프 또는 턴온되면 주행 로봇 제어부(100)의 입력단자(P1)에는 하이 또는 로우레벨의 전압신호가 반복하여 입력되므로 상기 주행 로봇 제어부(100)에서는 입력되는 하이 또는 로우레벨의 신호주기에 따라 현재의 청소경로에 있는 먼지의 양을 검출한다.

따라서, 스텝S5에서 주행 로봇 제어부(100)는 검출된 먼지의 양이 미리 설정되어 있는 기준데이터보다 큰가를 판별하여, 검출된 먼지의 양이 기준데이터보다 큰 경우(YES일 경우)에는 현재의 청소경로에 먼지가 많다고 판단하여 스텝S6으로 나아가서 주행 로봇 제어부(100)는 좌·우륜모터구동부(72,74)를 제어하여 좌·우륜모터(20,22)를 구동시킴으로써 먼지가 많다고 판단된 곳을 여러번 반복하여 주행시킨다.

이와 동시에, 스텝S7에서 주행 로봇 제어부(100)는 제어신호콘넥터(64)를 통해 청소기 제어부(140)로 흡입력증가신호를 출력한다.

이에 따라, 상기 청소기 제어부(140)에서는 흡입모터구동부(150)를 제어하여 흡입모터(54)의 흡입력을 최대한(프로그램에 따라 기설정된 값)으로 증가시키므로 청소효율을 높인다.

한편, 상기 스텝S5에서의 판별결과, 검출된 먼지의 양이 기준데이터보다 크지 않은 경우(NO일 경우)에는 현재의 청소경로에 먼지가 적다고 판단하여 스텝S8로 나아가서 주행 로봇 제어부(100)는 제어신호콘넥터(64)를 통해 청소기 제어부(140)로 흡입력감소신호를 출력한다.

따라서, 상기 청소기 제어부(140)에서는 흡입모터구동부(150)를 제어하여 흡입모터(54)의 흡입력을 감소시키므로 흡입모터(54)의 소비전력이 감소하여 절전효과를 기대할 수 있다.

이어서, 스텝S9에서는 로봇 청소기가 청소영역의 주행을 끝내고 청소가 완료되었는지를 판별하여, 청소가 완료되지 않은 경우(NO일 경우)에는 상기 스텝S2로 복귀하여 청소가 완료될 때까지 로봇 청소기가 청소영역을 주행하면서 청소를 행하도록 스텝S2이하의 동작을 반복수행한다.

상기 스텝S9에서의 판별결과, 청소가 완료된 경우(YES일 경우)에는 스텝S10으로 나아가서 주행 로봇 제어부(100)는 좌·우륜모터구동부(72,74)를 제어하여 좌·우륜모터(20,22)를 정지시킴과 동시에 제어신호콘넥터(64)를 통해 청소완료신호를 청소기 제어부(140)에 출력한다.

이에 따라, 상기 청소기 제어부(140)에서는 흡입모터구동부(150)를 제어하여 흡입모터(54)를 정지시키면서 로봇 청소기의 청소동작이 종료된다.

상기의 설명에서와 같이 본 발명에 의한 로봇 청소기의 청소제어장치 및 그 방법에 의하면, 흡입관을 통해 흡입되는 먼지의 양을 감지하여 먼지가 많은 곳에서는 흡입모터의 흡입력을 최대로 증가시키면서 여러번 반복하여 주행함으로써 청소효율을 높인다는 효과가 있다.

Claims

스스로 주행하면서 흡입모터의 흡입력에 의해 흡입관을 통해 흡입되는 먼지 등의 이물질을 집진팩에 포집시키는 로봇 청소기에 있어서;

상기 흡입관을 통해 흡입되는 먼지의 양을 감지하는 먼지센서와,

상기 먼지센서에 의해 감지된 먼지의 양을 기설정된 기준데이터와 비교하여 그 비교결과에 따라 상기 흡입모터의 흡입력을 조절함과 동시에 상기 로봇 청소기의 주행동작을 제어하는 제어부와,

상기 제어부로부터의 제어신호에 따라 감지된 먼지의 양이 기준데이터보다 큰 먼지가 많은 곳에서는 상기 로봇 청소기를 반복주행하도록 좌·우륜모터를 구동시키는 구동수단과,

상기 제어부에서 조절된 흡입력에 따라 상기 흡입모터를 구동시키는 흡입모터구동부로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소제어장치.
스스로 주행하면서 흡입모터의 흡입력에 의해 흡입관을 통해 흡입되는 먼지 등의 이물질을 집진팩에 포집시키는 로봇 청소기의 청소방법에 있어서,

상기 흡입관을 통해 흡입되는 먼지의 양을 감지하는 먼지량감지단계와,

상기 먼지량감지단계에서 감지된 먼지의 양을 제어부에 기설정된 기준데이터와 비교하여 상기 로봇 청소기가 주행하는 곳의 먼지의 양을 판별하는 먼지량판별단계와,

상기 먼지량판별단계에서 감지된 먼지의 양이 기준데이터보다 크면 상기 흡입모터의 흡입력을 증가시키면서 좌·우륜모터를 구동시켜 상기 로봇 청소기가 먼지가 많은 곳을 반복주행하도록 하는 흡입력증가단계와,

상기 먼지량판별단계에서 감지된 먼지의 양이 기준데이터보다 작으면 상기 흡입모터의 흡입력을 감소시키는 흡입력감소단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 청소제어방법.