KR20070024749A - 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 충전제어방법 - Google Patents

로봇 청소기 및 로봇 청소기의 충전제어방법 Download PDF

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KR20070024749A
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Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 상세하게는 배터리 절전 기능 유지를 위한 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 충전제어방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 로봇 청소기는 절전모드 기능이 포함되는 본체; 상기 본체에 전원을 공급하는 배터리; 상기 본체의 일측에 삽입가능하며, 웨이크업 단자가 구비되는 충전기; 및 상기 본체와 상기 웨이크업 단자의 접속 여부를 판단하는 배터리 마이컴;이 포함되며, 이와 같은 본 발명에 의해서 절전모드하에서 충전기 단자부의 삽입 여부가 인식가능하게 됨으로써, 절전모드하에서 배터리의 충전이 가능하게 되어, 배터리의 자체적인 전력소모를 줄일 수 있게 되는 이점이 있다.
로봇 청소기, 충전기, 웨이크업 단자

Description

로봇 청소기 및 로봇 청소기의 충전제어방법{Robot cleaner and charge control method of the same}
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 외관을 보여주는 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 내부 구성을 보여주는 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 저면을 보여주는 사시도.
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 충전제어방법을 설명하는 도면.
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 로봇 청소기의 충전제어방법을 설명하는 도면.
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 로봇 청소기의 디스플레이부에 충전기 에러가 표시되는 상태를 보여주는 도면.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
100 : 로봇 청소기 110 : 본체
115 : 디스플레이부 118 : 조작부
190 : 배터리 192 : 배터리 마이컴
194 : 셀 200 : 단자 삽입부
210 : 구동부 230 : 본체 마이컴
300 : 충전기 310 : 단자부
312 : 케이스 320 : 충전기 마이컴
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 상세하게는 배터리 절전 기능 유지를 위한 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 충전제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 진공 청소기는 청소기 본체 내부에 장착되는 모터에 의하여 발생되는 진공압을 이용하여, 먼지 등의 이물질이 포함된 공기를 흡입한 다음, 본체 내부에서 이물질을 필터링하는 장치이다.
이러한 진공 청소기는 사용자에 의해 직접 조작되는 진공 청소기와 사용자의 조작없이 스스로 청소를 수행하는 로봇 청소기로 분류된다.
상기 로봇 청소기는 충전된 배터리를 동력원으로, 입력된 프로그램을 따라 청소하고자 하는 구역의 바닥을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 장치이다.
그리고, 상기 로봇 청소기는 일반적으로 본체에 설치된 센서를 통하여 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소영역의 외곽을 주행하여 청소할 영역을 결정하고 결정된 청소 영역을 청소하기 위한 청소 경로를 계획한다. 그런 다음, 바퀴의 회전수 및 회전각도를 검출하는 센서를 통해 검출된 신호로부터 주행거리 및 현재 위치를 산출하면서 계획된 청소경로를 주행할 수 있도록 바퀴를 구동시킨다.
한편, 상기 로봇 청소기는 배터리의 효율적 관리를 위해 절전모드 기능이 포 함된다. 상세히, 상기 로봇 청소기의 전원이 켜진 상태에서 소정 시간동안 외부의 입력이 없으면, 절전모드로 전환되고, 이에 따라, 본체의 마이컴과 리모컨 수신부를 제외한 모든 전원이 차단된다. 그리고, 본체의 시작/정지 버튼이나 리모컨의 전원 버튼을 누르면 준비 상태로 복귀하게 된다. 그리고, 상기 절전모드 상태에서 아무런 입력이 없이 소정 시간이 경과하면 전원이 자동으로 오프된다.
그런데, 상기와 같이 배터리의 전원 관리를 효율적으로 하기 위한 절전모드 상태에서는 배터리의 충전을 위해 본체에 충전기가 연결되더라도 충전이 되지 않는 문제가 발생한다.
또한, 배터리의 충전을 위해 전원을 온(ON)시킨 상태에서 충전을 하게 되면, 배터리에서의 자체적인 전력소비가 늘어나게 되는 문제가 발생한다.
한편, 전원이 온(ON)된 상태의 로봇 청소기에 외부 전원이 인가되지 않는 충전기가 연결되더라도, 로봇 청소기가 충전기에 전원이 인가되지 않았음을 인식하지 못하고, 이에 따라 충전기가 연결된 상태에서 로봇 청소기가 주행되는 문제가 발생하게 된다.
본 발명은 상기된 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 절전모드 상태에서 충전기 단자부의 삽입 여부를 인식할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 충전제어방법을 제안하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 다른 목적은 본체의 전원이 켜진 상태에서, 외부 전원이 인가되지 않은 충전기 단자부가 삽입되더라도 본체에서 충전기 단자부의 삽입 여부를 인식할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 충전제어방법을 제안하는 것을 목적으로 한다.
상기된 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기는 절전모드 기능이 포함되는 본체; 상기 본체에 전원을 공급하는 배터리; 상기 본체에 연결되며, 웨이크업 단자(Wake up)가 구비되는 충전기; 및 상기 본체와 상기 웨이크업 단자의 접속 여부를 판단하는 배터리 마이컴;이 포함된다.
본 발명의 다른 측면에 따른 로봇 청소기의 충전제어방법은 로봇 청소기의 절전모드하에서 충전기의 단자부가 상기 로봇 청소기의 단자 삽입부에 삽입되면, 배터리 마이컴 내부로 흐르는 전류의 변화량으로부터 상기 단자부의 삽입 여부가 감지되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 로봇 청소기는 디스플레이부가 구비되는 본체; 상기 본체의 일측에 삽입가능하며, 복수 개의 단자가 형성되는 단자부가 포함되는 충전기; 및 상기 본체에 상기 단자부가 삽입될 때, 전류값의 변화에 따라 상기 충전기의 외부 전원 연결여부를 판단하는 본체 마이컴;이 포함된다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 로봇 청소기의 충전제어방법은 로봇 청소기에 외부 전원이 인가되지 않은 충전기가 연결되면, 상기 본체에 내장된 마이컴으로 흐르는 전류의 변화량으로부터 상기 충전기에 외부 전원이 인가되지 않았음이 감지되어, 상기 본체에 구비되는 디스플레이부에 충전기 에러가 표시되는 것을 특징으로 한다.
제안된 바와 같은 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 충전제어방법에 의해서 절전모드 상태에서 충전기 단자부의 삽입 여부가 인식가능하게 됨으로써, 절전모드에서도 배터리의 충전이 가능하게 되어, 배터리의 자체적인 전력소모를 최대한 줄일 수 있게 되는 효과가 있다.
또한, 본체의 전원이 온(ON)된 상태에서, 본체에 외부 전원이 연결되지 않은 충전기가 연결되었음이 인지가능하게 되는 효과가 있다.
특히, 디스플레이부에 충전기 에러가 표시됨으로써, 사용자가 용이하게 본체에 외부 전원이 연결되지 않은 충전기가 연결되었음을 인지할 수 있게 되는 효과가 있다.
또한, 외부 전원이 연결되지 않은 충전기가 본체에 연결되고, 로봇 청소기의 동작 명령이 입력되더라도 로봇 청소기가 구동되지 않게됨으로써, 충전기가 본체에 연결된 상태에서 로봇 청소기가 주행되는 것이 방지되는 효과가 있다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 설명한다. 다만, 본 발명의 범위는 제시되는 실시예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 외관을 보여주는 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 내부 구성을 보여주는 사시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 저면을 보여주는 사시도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(100)는 외관을 형 성하는 본체(110)와, 상기 본체(110)의 내부에 구비되어 흡입력 발생시키는 흡입장치(120)와, 상기 흡입장치(120)의 구동에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입 노즐과(130), 상기 흡입 노즐(130)에서 흡입된 공기 중의 이물을 집진하는 집진장치(140)가 포함된다.
상세히, 상기 본체(110)는 납작한 원통형으로 형성되며, 상기 본체(110)의 외주면에는 실내의 벽이나 장애물과의 거리를 감지하는 센서(미도시)와 충돌시 충격을 흡수하는 범퍼(미도시)가 구비된다.
그리고, 상기 본체(110)의 상측에는 상기 로봇 청소기(100)의 작동을 조작할 수 있는 조작 버튼(118)과, 상기 로봇 청소기(100)의 작동 상태 등을 표시하는 디스플레이부(115)가 형성된다. 그리고, 상기 본체(110)의 대략 중앙부에는 배기필터(미도시)를 커버하는 배기 커버(114)가 구비된다.
한편, 상기 본체(110)의 내부에는 상기 로봇 청소기(100)의 구동을 제어하는 제어부(180)와, 상기 로봇 청소기(100)에 전원을 공급하는 배터리(190)가 장착된다. 그리고, 상기 배터리(190)의 후방에는 흡입력을 발생시키는 흡입장치(120)가 구비되고, 상기 흡입장치(120)의 후방에는 상기 집진장치(140)가 장착되는 집진장치 장착부(141)가 구비된다. 그리고, 상기 집진장치(140)는 상기 본체(110)의 후방에서 상기 집진장치 장착부(141)에 착탈가능하게 장착된다.
또한, 상기 본체(110)의 하부 양측에는 각각, 상기 로봇 청소기(100)의 이동이 가능하도록 하는 좌, 우측 바퀴(150)(160)가 구비된다. 그리고, 상기 바퀴(150)(160)는 상기 제어부(180)에 의해 작동되는 좌륜모터(151)와 우륜모터(161)가 각각 연결된다. 따라서, 상기 좌륜 모터(151)와 우륜모터(161)의 구동에 따라 상기 로봇 청소기(100)가 이동되어 실내의 청소를 수행하게 된다.
그리고, 상기 바퀴(150)(160)의 양측면에는 사용자의 파지가 용이하도록 하는 손잡이(165)가 구비된다.
또한, 상기 본체(110)의 하면에는 적어도 하나의 보조 바퀴(170)가 구비되어, 상기 로봇 청소기(100)와 바닥면 사이의 마찰을 최소화하는 동시에 상기 로봇 청소기(100)의 이동이 원활하도록 한다.
또한, 상기 본체(110)의 외주면에는 상기 충전기(300)의 일단부에 형성되어, 3개의 단자가 구비되는 단자부(310)가 삽입되도록 하는 단자 삽입부(200)가 형성된다. 그리고, 상기 단자 삽입부(200)에 상기 충전기(300)의 단자부(310)가 삽입됨으로써, 상기 배터리(190)의 충전이 가능하게 된다.
상기되는 구성에 의해서 로봇 청소기(100)의 동작에 대하여 설명하면, 먼저 사용자의 조작 버튼(118)의 누름에 의해 로봇 청소기(100)의 청소 모드가 선택되면, 로봇 청소기(100)는 선택된 청소 모드에 의해 스스로 주행하면서 청소를 수행하게 된다.
한편, 상기 로봇 청소기(100)는 배터리(190)의 효율적 관리를 위해 절전모드 기능이 수행된다. 상세히, 청소가 완료된 상태에서 청소 수행 명령이 입력됨이 없이 소정 시간이 경과하면 절전모드로 전환되고, 그리고, 상기 절전모드 상태에서 아무런 입력이 없이 소정 시간이 경과하면 전원이 자동으로 오프(OFF)된다.
그리고, 상기 절전모드 상태에서 상기 배터리(190)를 충전하기 위해 충전기 (300)의 단자부(310)가 삽입되면, 상기 배터리(190)에 내장되는 배터리 마이컴(192)에 의해 충전기(300)의 단자부(310)가 삽입되었음이 인식되고 충전이 시작되게 된다.
한편, 상기 절전모드가 해제된 상태에서 상기 배터리(190)를 충전시킬 때, 외부 전원이 연결되지 않은 충전기(300)의 단자부(310)가 삽입될 수 있다. 그러면, 상기 본체(110)는 소정의 방식에 의해 상기 충전기(300)에 외부 전원이 연결되어 있지 않음을 인식하게 된다. 그리고, 상기 디스플레이부(115)에는 상기 충전기(300)에 외부 전원이 연결되어 있지 않았다는 충전기 에러가 표시된다.
이하에서는 본 발명에 따른 로봇 청소기(100)의 충전제어방법에 대하여 상세하게 설명한다.
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 충전제어방법을 설명하는 도면이다. 본 실시예는 로봇 청소기(100)의 절전모드하에서 충전기(300)의 단자부(310) 삽입 여부를 인식하는 방법에 관한 것이다.
도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(100)는 배터리(190)와, 상기 배터리(190)에 의해 전원이 공급되어 상기 로봇 청소기(100)를 구동시키는 구동부(210)가 포함된다. 그리고, 상기 배터리(190)는 상기 로봇 청소기(100)의 외부에서 삽입되는 충전기(300)의 단자부(310)와 연결된다.
한편, 상기 충전기(300)는 상기 충전기(300)의 작동을 제어하는 충전기 마이컴(320)과, 3개의 단자 즉, (+)단자와, (-)단자 및 웨이크업(Wake up) 단자가 포함된다.
상세히, 상기 배터리(190)는 상기 배터리(190)의 충전 및 방전을 제어하는 배터리 마이컴(192)과, 충전지의 기능을 수행하는 셀(cell)(194)이 포함된다. 그리고, 상기 배터리 마이컴(192)은 +3.3V 전원부와, 상기 충전기(300)의 웨이크업(Wake up) 단자와 연결된다.
그리고, 상기 셀(194)의 일측은 제 1 스위치(SW1)와 제 1 다이오드(D1)의 캐소드측에 연결된다. 그리고, 상기 셀(194)의 타측은 구동부(210)의 일측과, 상기 충전기(300)의 (-)단자와 연결된다.
또한, 상기 제 1 다이오드(D1)의 애노드측은 제 2 다이오드(D2)의 애노드측 및 상기 구동부(210)의 타측과 연결된다.
그리고, 상기 제 2 다이오드(D2)의 캐소드측은 상기 충전기(300)의 (+)단자 및 제 2 스위치(SW2)와 연결된다. 그리고, 상기 제 1 스위치(SW1)는 상기 제 1 다이오드(D1)와 병렬로 연결되고, 상기 제 2 스위치(SW2)와 직렬로 연결된다.
상기되는 구성에 의해서 로봇 청소기(100)의 작동에 대하여 설명하면, 먼저 상기 로봇 청소기(100)의 절전모드하에서는 상기 +3.3V 전원부로부터 나오는 전류는 상기 배터리 마이컴(192)으로 흐른다. 그리고, 상기 배터리 마이컴(192)은 유입된 전류를 소정의 신호로 인식하고, 상기 충전기(300)의 단자부(310)가 상기 단자 삽입부(200)에 삽입되지 않았음을 감지하게 된다.
예를 들어 상기 +3.3V 전원부로부터 상기 배터리 마이컴(192)으로 전류가 흐르게 되면, 상기 배터리 마이컴(192)은 'High' 신호로 인식하게 되고, 반면에 상기 +3.3V 전원부로부터 상기 배터리 마이컴(192)으로 전류가 흐르지 않게 되면, 상기 배터리 마이컴(192)은 'Low' 신호로 인식하게 된다.
그 다음 상기 배터리(190)의 충전을 위해 외부에서 상기 충전기(300)의 단자부(310)가 상기 단자 삽입부(200)에 삽입되면, 상기 웨이크업 단자는 상기 +3.3V 전원부와 연결된다. 그러면, 상기 +3.3V 전원부에서 상기 배터리 마이컴(192)으로 흐르던 전류는 경로가 우회되어, 상기 웨이크업 단자로 흐르게 된다. 따라서, 상기 배터리 마이컴(192)은 'High' 신호에서 'Low' 신호로 변화되었음을 인식하게 되고, 이에 따라 외부에서 상기 충전기(300)의 단자부(310)가 삽입되었음을 인지하게 된다. 그러면, 상기 배터리 마이컴(192)에 의해 상기 제 2 스위치(SW2)가 온(ON)되고, 상기 충전기(300)의 (+)단자로부터 유입되는 전류는 상기 제 2 스위치(SW2) 및 제 1 다이오드(D1)를 경유하여 상기 셀(194)로 흐르게 된다. 이에 따라 상기 셀(194)은 충전된다.
그 다음 상기 단자 삽입부(200)로부터 상기 단자부(310)가 탈거되면, 상기 +3.3V 전원부에서 다시 상기 배터리 마이컴(192)으로 전류가 흐르게 된다. 그러면, 상기 배터리 마이컴(192)은 'Low' 신호에서 'High' 신호로 변화되었음을 인식하게 되고, 이에 따라 상기 단자 삽입부(200)에서 상기 단자부(310)가 탈거되었음을 인식하게 된다.
따라서, 로봇 청소기(100)의 절전모드하에서 상기 로봇 청소기(100)에 웨이크업 단자가 삽입되어 상기 배터리 마이컴(192)과 연결됨으로써, 상기 배터리 마이컴(192)은 상기 본체(110)가 충전기(300)와 연결되었음을 인지하게된다. 그리고, 상기 배터리(190)의 충전이 가능하게 됨으로써, 상기 배터리(190)의 자체적인 전력 소모를 줄일 수 있게 된다.
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 로봇 청소기의 충전제어방법을 설명하는 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 디스플레이부에 충전기 에러가 표시되는 상태를 보여주는 도면이다. 본 실시예는 전원이 온(ON) 되어 있는 로봇 청소기(100)에 전원이 연결되지 않는 충전기(300)의 단자부(310) 삽입 여부를 인식하는 방법에 관한 것이다.
도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(100)는 외부에서 삽입되는 충전기의 단자부(310)와 연결되는 단자 삽입부(200)와, 상기 로봇 청소기(100)의 구동을 제어하는 본체 마이컴(230)이 포함된다.
상세히, 상기 단자 삽입부(200)의 제 1 단(A1)은 특정 전압 이상이 공급되지 않도록 하는 제 3 다이오드(D3)의 애노드측과 연결되고, 상기 제 3 다이오드(D3)의 캐서드측의 일측은 그라운드되고, 타측은 제 1 캐패시터(C1) 및 제 1 커넥터(CONN1)와 연결된다. 그리고, 상기 제 1 캐패시터(C1)의 타측은 그라운드된다.
또한, 상기 단자 삽입부(200)의 제 2 단(2A)은 제 1 저항(R1)과 연결되고, 상기 제 1 저항(R1)은 제너다이오드(D4)의 캐서드측과, 제 2 캐패시터(C2) 및 제 2 커넥터(CONN2)와 연결된다. 그리고, 상기 제 2 캐패시터(C2)와 상기 제너다이오드(D4)는 병렬로 연결되고, 상기 제너다이오드(D4) 및 제 2 캐패시터(C2)의 타측은 그라운드된다.
또한, 상기 단자 삽입부(200)의 제 3 단(3A)은 제 3 커넥터(CONN3)와 연결되고, 상기 제 3 커넥터(CONN3)와 연결되는 일 부분은 그라운드된다.
또한, 상기 단자 삽입부(200)의 제 4 단(4A)은 비드(B1)와 연결된다. 그리고, 상기 비드(B1)는 제 3 캐패시터(C3) 및 제 4 커넥터(CONN4)와 연결된다. 그리고, 상기 제 3 캐패시터(C3)의 타측은 그라운드된다. 그리고, 상기 제 4 커넥터(CONN4)는 상기 +3.3V 전원부 및 본체 마이컴(230)과 연결된다.
한편, 상기 충전기(300)는 상기 단자 삽입부(200)에 삽입되는 단자부(310)가 포함되며, 상기 단자부(310)는 외형을 이루는 케이스(312)와, 3개의 단자 즉, (+)단자와, 웨이크업 단자 및 (-)단자가 포함된다.
상세히, 상기 케이스(312)는 전류가 흐를수 있는 도체로 제공되고, 상기 (-)단자는 상기 케이스(312)에 접지된다. 따라서, 상기 케이스(312)와 (-)단자 상호간에 전류의 흐름 경로가 형성된다.
상기되는 구성에 의해서 상기 로봇 청소기(100)의 충전제어방법에 대하여 설명하면, 먼저, 로봇 청소기(100)의 전원이 온(ON)되고, 상기 단자삽입부(200)에 상기 단자부(310)가 삽입되지 않으면, 상기 단자 삽입부(200)의 제 3 단(3A)과 제 4 단(4A) 사이에는 전류의 경로가 형성되지 아니한다. 따라서, 상기 +3.3V 전원부로부터 흘러 나오는 전류는 상기 본체 마이컴(230) 내부로 흐르게 되고, 상기 본체 마이컴(230)은 상기 전류를 소정의 'High'신호로 인식하여 상기 단자부(310)가 삽입되지 않았음을 감지한다.
한편, 상기 단자부(310)가 상기 단자 삽입부(200)에 삽입되면, 상기 제 3 단(A1)은 상기 (-)단자와 연결되며, 상기 제 4 단(4A)은 상기 케이스(312)와 연결된다. 따라서, 상기 제 4 단(4A)을 흐르는 전류가 상기 케이스(312)와 (-)단자를 경 유하여 상기 제 3 단(3A)으로 흐를 수 있는 전류의 경로가 형성된다.
이때, 상기 충전기(300)에 외부 전원이 연결되지 않은 상태라면, 상기 +3.3V 전원부에서 상기 본체 마이컴(230)으로 흐르는 전류는 그 경로가 우회되어, 상기 단자 삽입부(200) 및 단자부(310)를 경유하여 제 3 커넥터(CONN3)로 전류가 흐르게 된다.
상세히, 상기 +3.3V 전원부에서 나오는 전류는 상기 제 4 커넥터(CONN4) 및상기 비드(B1)를 거쳐 상기 단자 삽입부(200)의 제 4 단(A4)으로 흐르게 된다. 그리고, 상기 단자 삽입부(200)의 제 4 단(A4)으로 유입되는 전류는 상기 케이스(312)로 흐르게 된다. 그리고, 상기 케이스(312)와 (-)단자가 접지되어 전류의 경로가 형성되어 있으므로, 상기 케이스(312)를 흐르는 전류는 상기 (-)단자를 경유하여 상기 제 3 단(3A) 및 제 3 커넥터(CONN3)로 흐른다. 여기서, 상기 충전기(300)는 외부 전원이 연결되지 않은 상태이므로, 상기 (+)단자를 통해 외부 전류가 유입되지 않음은 물론이다.
따라서, 상기 +3.3V 전원부와 상기 제 3 커넥터(CONN3) 사이에는 전류의 경로가 형성됨으로써, +3.3V 전원부로부터 흐르는 전류는 상기 본체 마이컴(230)을 우회하여 흐르게 된다. 그리고, 상기 본체 마이컴(230)은 'High'신호에서 'Low'신호로 변환되었음을 인식하고, 외부 전원이 인가되지 않은 충전기(300)의 단자부(310)가 삽입되어 있음을 감지하게 된다.
그러면, 상기 본체 마이컴(230)에 의해 상기 디스플레이부(115)에는 도 6과 같이 상기 충전기(300)에 외부 전원이 연결되지 않았음을 알리는 충전기 에러가 표 시된다. 그리고, 상기 본체 마이컴(230)은 상기 조작 버튼(118)에 의해 동작 명령이 입력되어도 상기 로봇 청소기(100)가 구동되지 않도록 제어한다.
따라서, 상기 본체 마이컴(230)에 의하여 상기 충전기(300)에 외부 전원이 연결되지 않은 상태에서 상기 충전기(300)의 단자부(310)가 상기 단자 삽입부(200)에 삽입되었음이 인지가능하게된다. 그리고, 상기 디스플레이부(115)에 충전기 에러가 표시됨으로써, 사용자가 충전기(300)의 외부 전원 연결여부를 용이하게 인지할 수 있게 된다. 또한, 상기 충전기(300)가 상기 본체(110)에 연결된 상태에서 상기 로봇 청소기(100)가 주행되는 것이 방지되게 된다.
제안된 바와 같은 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 충전제어방법에 의해서 절전모드 상태에서 충전기 단자부의 삽입 여부가 인식가능하게 됨으로써, 절전모드에서도 배터리의 충전이 가능하게 되어, 배터리의 자체적인 전력소모를 최대한 줄일 수 있게 되는 효과가 있다.
또한, 본체의 전원이 온(ON)된 상태에서, 본체에 외부 전원이 연결되지 않은 충전기가 연결되었음이 인지가능하게 되는 효과가 있다.
특히, 디스플레이부에 충전기 에러가 표시됨으로써, 사용자가 용이하게 본체에 외부 전원이 연결되지 않은 충전기가 연결되었음을 인지할 수 있게 되는 효과가 있다.
또한, 외부 전원이 연결되지 않은 충전기가 본체에 연결되고, 로봇 청소기의 동작 명령이 입력되더라도 로봇 청소기가 구동되지 않게됨으로써, 충전기가 본체에 연결된 상태에서 로봇 청소기가 주행되는 것이 방지되는 효과가 있다.

Claims (13)

  1. 절전모드 기능이 포함되는 본체;
    상기 본체에 전원을 공급하는 배터리;
    상기 본체에 연결되며, 웨이크업 단자가 구비되는 충전기; 및
    상기 본체와 상기 웨이크업 단자의 접속 여부를 판단하는 배터리 마이컴;이 포함되는 로봇 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 웨이크업 단자의 접속 여부는 상기 배터리 마이컴 내부로 흐르는 전류의 변화량에 따라 판단되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  3. 로봇 청소기의 절전모드하에서 충전기의 단자부가 상기 로봇 청소기의 단자 삽입부에 삽입되면, 배터리 마이컴 내부로 흐르는 전류의 변화량으로부터 상기 단자부의 삽입 여부가 감지되는 것을 특징으로 로봇 청소기의 충전제어방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 전류의 변화는 상기 충전기의 웨이크업 단자의 삽입에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 충전제어방법.
  5. 디스플레이부가 구비되는 본체;
    상기 본체에 삽입가능하며, 복수 개의 단자가 형성되는 단자부가 포함되는 충전기; 및
    상기 본체에 상기 단자부가 삽입될 때, 전류값의 변화에 따라 상기 충전기의 외부 전원 연결여부를 판단하는 본체 마이컴;이 포함되는 로봇 청소기.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 복수 개의 단자중 어느 한 단자는 상기 단자부의 외형을 이루는 케이스에 접지된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 충전기에 외부 전원이 연결되지 않았음이 판단되면, 상기 디스플레이부에 충전기 에러가 표시되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 충전기의 외부 전원 연결여부의 판단은 상기 본체의 전원이 온(ON) 상태에 있을 때 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  9. 로봇 청소기에 외부 전원이 인가되지 않은 충전기가 연결되면, 상기 본체에 내장된 마이컴으로 흐르는 전류의 변화량으로부터 상기 충전기에 외부 전원이 인가 되지 않았음이 감지되어, 상기 본체에 구비되는 디스플레이부에 충전기 에러가 표시되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 충전제어방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 충전기 에러는 상기 로봇 청소기의 전원이 온(ON) 상태일 때 표시되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 충전제어방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 충전기는 외형을 이루는 케이스와 복수 개의 단자가 형성되는 단자부가 포함되며,
    상기 단자중 어느 하나는 상기 케이스에 접지된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 충전제어방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 마이컴으로 흐르는 전류값의 변화는 상기 접지된 단자부에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 충전제어방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 케이스는 전류가 흐를 수 있는 도체인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 충전제어방법.
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