KR101880089B1 - 로봇 청소기와 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 의한 로봇 청소기는 본체, 브러시 유닛 및 브러시 청소 부재를 포함한다. 브러시 유닛은 상기 본체에 회전 가능하게 마련되어 상기 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 쓸어 담고, 브러시 청소 부재는 상기 브러시 유닛과 접촉하도록 상기 브러시 유닛 방향으로 돌출되어 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하는 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련된다.

Description

로봇 청소기와 그 제어 방법{AUTONOMOUS CLEANING DEVICE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 청소 영역을 주행하면서 자동으로 청소하는 로봇 청소기와 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 로봇 청소기는 사용자의 조작 없이 청소 영역을 주행하면서 바닥에 쌓인 먼지 등을 자동으로 청소하는 장치이다. 로봇 청소기는 구동 장치를 제어하여 청소 영역을 빠짐없이 청소하고, 클리닝 장치를 제어하여 먼지 등을 효율적으로 제거한다.
로봇 청소기는 사용자의 계속적인 관리를 받을 수 없기 때문에 로봇 청소기 자체적으로 청소 성능을 유지할 수 있도록 구성될 수 있다. 예를 들면 구동 장치와 클리닝 장치는 전기적인 신호를 피드백함으로써 청소 성능을 일정하게 유지할 수 있도록 구성될 수 있고, 이와 다르게 기구적인 구성을 구비함으로써 청소 성능을 일정하게 유지할 수 있도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일측면은 로봇 청소기의 청소 성능을 일정하게 유지할 수 있도록 브러시 청소 부재의 구조 및 동작을 개선한 로봇 청소기와 그 제어 방법을 제공한다.
이를 위한 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇 청소기는 본체, 상기 본체에 회전 가능하게 마련되어 상기 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 쓸어 담는 브러시 유닛, 및 상기 브러시 유닛과 접촉하도록 상기 브러시 유닛 방향으로 돌출되어 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하는 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련되는 브러시 청소 부재를 포함한다.
상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 서로 다른 방향으로 기울어져, 상기 제1 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛이 제1 방향으로 회전할 때 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하고, 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛이 제2 방향으로 회전할 때 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거한다.
상기 브러시 유닛은 상기 로봇 청소기가 먼지를 흡입하는 경우 제1 방향으로 회전하고, 상기 로봇 청소기가 먼지를 배출하는 경우 제2 방향으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거한다.
상기 브러시 유닛은 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거한다.
상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛의 길이 방향을 따라 복수 개로 형성되고 상기 브러시 유닛의 회전 반경 내에 돌출되어 형성된다.
상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 청소부재의 단부에 일체로 형성된다.
상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛의 회전 방향을 따라 같은 기저면 상에 서로 이격되어 각각 형성된다.
상기 브러시유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하고, 상기 이물질 제거가 필요한 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하도록 제어하는 제어부를 더 포함한다.
상기 제어부는 상기 본체의 개구부의 벽면에 마련되는 광학 센서가 감지하는 에너지량을 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단한다.
상기 제어부는 상기 브러시 유닛을 구동하는 모터에 걸리는 부하를 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단한다.
상기 제어부는 사용자의 입력을 기초로 상기 이물질 제거가 필요하다고 판단한다.
본 발명의 다른 일 실시예에 의한 로봇 청소기는 본체, 상기 본체에 회전 가능하게 마련되어 상기 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 쓸어 담는 브러시 유닛, 및 상기 브러시 유닛과 접촉하도록 상기 브러시 유닛 방향으로 돌출되어 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하는 브러시 청소 부재를 가지고, 상기 브러시 유닛의 하단에 인접하여 상기 본체와 착탈 가능하게 결합되는 이물질 제거 툴을 포함한다.
상기 이물질 제거 툴은 결합 돌기부를 포함하고 상기 본체의 결합 홈부를 통해 상기 본체와 결합한다.
상기 브러시 청소 부재는 서로 다른 방향으로 기울어져 돌출되는 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련된다.
상기 브러시 유닛은 일 방향으로 회전하거나 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시유닛으로부터 제거한다.
상기 이물질 제거 툴이 상기 브러시 유닛의 하단에 인접하여 상기 본체와 결합되는 것을 인식하는 제어부를 더 포함한다.
상기 제어부는 상기 본체의 결합 홈부에 배치된 마이크로 스위치의 출력을 기초로 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 것을 인식한다.
상기 제어부는 상기 본체의 결합 홈부에 배치되는 광학 센서의 출력을 기초로 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 것을 인식한다.
상기 제어부는 상기 본체의 결합 홈부에 배치되는 마그네틱 센서의 출력을 기초로 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 것을 인식한다.
상기 제어부는 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하도록 제어한다.
상기 제어부는 사용자의 입력이 있는 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하도록 제어한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 로봇 청소기의 제어 방법은 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 쓸어 담는 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계, 및 상기 이물질 제거가 필요한 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 유닛과 접촉하도록 상기 브러시 유닛 방향으로 돌출되고 서로 다른 방향으로 기울어진 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련되는 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하는 단계를 포함한다.
상기 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계는 상기 본체의 개구부의 벽면에 마련되는 광학 센서가 감지하는 에너지량을 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단한다.
상기 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계는 상기 브러시 유닛을 구동하는 모터에 걸리는 부하를 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단한다.
상기 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계는 사용자의 입력을 기초로 상기 이물질 제거가 필요하다고 판단한다.
상술한 본 발명의 일측면에 의하면 로봇 청소기의 브러시 유닛에 감긴 이물질을 효율적으로 제거함으로써 로봇 청소기의 청소 성능을 일정하게 유지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 시스템을 개략적으로 나타내는 도면
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 단면을 개략적으로 나타내는 도면
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면을 개략적으로 나타낸 도면
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 브러시 유닛과 브러시 청소 부재를 개략적으로 나타내는 도면
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 브러시 청소 부재를 개략적으로 나타내는 도면
도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 브러시 유닛의 제1 방향 회전에 따른 브러시 청소 동작을 개략적으로 나타내는 도면
도 10 내지 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라 브러시 유닛의 제2 방향 회전에 따른 브러시 청소 동작을 개략적으로 나타내는 도면
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 제거 툴을 개략적으로 나타내는 도면
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 개략적으로 나타내는 흐름도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 청소 시스템(10)은 로봇 청소기(20)와 메인터넌스 스테이션(60)을 포함하여 구성될 수 있다. 로봇 청소기(20)는 자율적으로 주행하면서 여러 가지 청소 임무를 수행하는 장치이고, 메인터넌스 스테이션(60)은 일종의 유지보수 장치로써, 로봇 청소기(20)의 배터리를 충전하거나 로봇 청소기(20)의 먼지통을 비워 주는 장치이다.
메인터넌스 스테이션(60)은 하우징(61)과 플랫폼(62)을 포함하여 구성될 수 있다.
플랫폼(62)은 로봇청소기(20)가 메인터넌스 스테이션(60)에 도킹될 때 로봇청소기(20)를 지지할 수 있다. 플랫폼(62)은 비스듬히 마련되어 로봇청소기(20)가 플랫폼(62)에 쉽게 오르거나 내리도록 할 수 있다.
플랫폼(62)에는 제2 개구부(62a)가 형성될 수 있다. 플랫폼(62)의 제2 개구부(62a)는 로봇 청소기(20)의 제1 개구부(21a)와 연통될 수 있는 위치에 마련될 수 있다. 이에 로봇 청소기(20)의 제1 개구부(21a)로 배출되는 먼지는 플랫폼(62)의 제2 개구부(62a)로 유입될 수 있다. 플랫폼(62)의 제2 개구부(62a)로 유입되는 먼지는 메인터넌스 스테이션(60)의 제2 먼지통에 저장될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 단면을 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 로봇 청소기(20)는 본체(21)와 구동 장치(30), 클리닝 장치(40), 각종 센서(50), 제어부(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다.
본체(21)는 다양한 형상을 가질 수 있다. 일 예로 본체(21)는 원형으로 형성될 수 있다. 이러한 본체(21)는 회전하는 경우에도 회전 반경이 일정하여 주변 장애물과의 접촉을 피할 수 있고 방향 전환을 매우 쉽게 할 수 있다. 그리고 주행 중 주변 장애물에 걸려서 본체(21)가 움직이지 못하게 되는 것을 방지할 수 있다.
본체(21)에는 청소 임무를 수행하기 위한 다양한 구성요소 즉, 구동 장치(30)와 클리닝 장치(40), 각종 센서(50), 디스플레이(23), 제어부(미도시)가 설치될 수 있다.
구동 장치(30)는 본체(21)가 청소 영역을 주행하도록 할 수 있다. 구동 장치(30)는 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)와 캐스터(32)를 포함하여 구성될 수 있다. 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)는 본체(21) 하부의 중앙 영역에 장착되고 캐스터(32)는 본체(21) 하부의 전방 영역에 장착되어 로봇 청소기(20)가 안정된 자세를 유지하도록 할 수 있다.
좌우 구동 바퀴(31a, 31b)는 로봇 청소기(20)를 전진 또는 후진시키거나 방향 전환하도록 제어될 수 있다. 예를 들면 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)를 동일하게 제어하여 로봇 청소기(20)가 전방 또는 후방으로 주행하도록 할 수 있고, 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)를 따로 따로 제어하여 로봇 청소기(20)가 방향을 전환하도록 할 수 있다.
한편, 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)와 캐스터(32) 각각은 하나의 어셈블리로 구성되어 본체(21)에 착탈 가능하게 장착될 수 있다.
클리닝 장치(40)는 본체(21)의 바닥 및 그 주변을 청소하도록 할 수 있다. 클리닝 장치(40)는 브러시 유닛(41)과 사이드 브러시(45), 제1 먼지통(43)을 포함하여 구성될 수 있다.
브러시 유닛(41)은 본체(21)의 저면에 형성된 제1 개구부(21a)에 장착될 수 있다. 브러시 유닛(41)은 본체(21)의 중앙 영역을 벗어난 위치에 마련될 수 있다. 즉, 브러시 유닛(41)은 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)에 인접한 위치에 마련되어, 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)보다 본체(21)의 후방(R)으로 치우쳐서 장착될 수 있다.
브러시 유닛(41)은 본체(21)의 바닥에 쌓인 먼지를 제1 먼지통(43)에 쓸어 담을 수 있다. 브러시 유닛(41)은 본체(21)의 제1 개구부(21a)에 회전 가능하게 마련되는 롤러(41a)와, 이 롤러(41a)의 외주면에 박혀 있는 브러시(41b)를 포함하여 구성될 수 있다. 롤러(41a)가 회전하면, 탄성 재질로 형성되는 브러시(41b)는 바닥에 쌓인 먼지를 휘저을 수 있다. 이러한 동작에 의해서 바닥에 쌓인 먼지는 제1개구부(21a)를 통과하여 제1 먼지통(43)에 저장될 수 있다.
브러시 유닛(41)은 청소 성능을 일정하게 유지하기 위해 등속 제어될 수 있다. 브러시 유닛(41)은 카펫과 같이 매끄럽지 않은 바닥 면을 청소하는 경우 매끄러운 바닥 면을 청소하는 경우에 비해서 회전 속도가 떨어질 수 있는데, 이때 전류 등을 더 공급하여 브러시 유닛(41)의 회전 속도를 일정하게 유지할 수 있다.
사이드 브러시(45)는 본체(21)의 저면의 테두리 일측에 회전 가능하게 장착될 수 있다. 사이드 브러시(45)는 본체(21)의 중앙 영역을 벗어나서 본체(21)의 전방(F) 사선 방향으로 치우쳐서 장착될 수 있다.
사이드 브러시(45)는 본체(21)의 주변에 쌓인 먼지를 브러시 유닛(41)으로 이동시킬 수 있다. 사이드 브러시(45)는 로봇 청소기(20)의 청소 범위를 본체(21)의 바닥 및 그 주변으로 확장시킬 수 있다. 브러시 유닛(41)으로 이동된 먼지는 상술한 바와 같이 제1 개구부(21a)를 통하여 제1 먼지통(43)에 저장될 수 있다.
제1먼지통(43)은 본체(21)의 후방에 장착될 수 있다. 제1 먼지통(43)의 유입구(43')는 본체(21)의 제1 개구부(21a)와 연통됨으로써 먼지가 제1 먼지통(43)으로 유입되도록 할 수 있다.
제1먼지통(43)은 분리벽(43c)에 의해서 큰 먼지통(43a)과 작은 먼지통(43b)으로 분리될 수 있다. 브러시 유닛(41)은 제1 유입구(43a')를 통하여 큰 먼지통(43a)에 비교적 큰 먼지를 쓸어 담을 수 있고, 송풍 유닛(22)은 제2 유입구(43b')를 통하여 작은 먼지통(43b)에 머리카락 등 부유하는 작은 먼지를 흡입하여 저장할 수 있다. 특히, 제2 유입구(43b')의 인접한 곳에는 브러시 청소 부재(42)가 마련되는데, 브러시 청소 부재(42)는 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 걸러 낸 후 송풍 유닛(22)의 흡입력에 의해서 제2 유입구(43b')를 통하여 작은 먼지통(43b)에 저장되도록 할 수 있다.
먼지 감지 유닛(44)은 제1 먼지통(43)의 먼지량을 감지할 수 있도록 제1 먼지통(43) 내부에 설치될 수 있다. 먼지 감지 유닛(44)은 발광 센서(44a)와 수광 센서(44b)를 포함하여 구성될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 브러시 유닛과 브러시 청소 부재를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 브러시 청소 부재(42)는 서로 다른 방향으로 기울어져 돌출되는 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)를 포함하여 구성될 수 있다.
제1 브러시 청소 돌기(42a)는 브러시 유닛(41)이 제1 방향(P 방향)으로 회전할 때 브러시(41b)와 접촉하여 브러시(41b)에 감긴 이물질을 효과적으로 제거할 수 있도록 돌출되며, 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시 유닛(41)이 제2 방향(Q 방향)으로 회전할 때 브러시(41b)과 접촉하여 브러시(41b)에 감긴 이물질을 효과적으로 제거할 수 있도록 돌출된다. 여기서 이물질은 로봇 청소기(20)의 청소 주행시에 브러시 유닛(41)에 감기는 머리카락 등을 일 예로 들 수 있다.
또한, 브러시 유닛(41)이 제1 방향과 제2 방향을 반복적으로 회전하는 경우 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시(41b)와 접촉하여 브러시(41b)에 감긴 이물질을 교대로 제거할 수 있다.
제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)를 포함하는 브러시 청소 부재(42)는 브러시 유닛(41)의 길이 방향을 따라 복수 개로 형성될 수 있다. 한편, 브러시 청소 부재(42)는 브러시 유닛(41)의 길이 방향을 따라 적어도 1열 이상으로 형성될 수 있다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 브러시 청소 부재를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)와 접촉하여 이물질을 용이하게 제거할 수 있도록, 브러시 유닛(41)의 회전 반경 내에 돌출되어 형성될 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시 청소 부재(42)의 단부에 일체로 형성될 수 있다. 이 경우 브러시 청소 부재(42)는 제2유입구(43b')에 인접한 위치에 마련되어 브러시 유닛(41)을 향해 돌출되어 형성되고, 브러시 유닛(41)으로부터 제거되는 이물질은 송풍 유닛(22)의 흡입력에 의해서 작은 먼지통(43b)에 저장될 수 있다.
도 6을 참조하면, 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(2b)는 브러시 유닛(41)의 회전 방향을 따라 같은 기저면상에 서로 이격되어 각각 형성될 수 있다. 이 때 제1 브러시 청소 돌기(42a)는 제2유입구(43b')에 인접한 위치에 마련되고 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 같은 기저면 상에 이격되어 마련될 수 있으며, 반대의 경우도 가능하다.
제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)가 이격되어 각각 형성되는 경우, 제1 브러시 청소 돌기(42a)는 브러시 유닛(41)의 제1 회전 방향에 대해 사선 방향으로 기울어져 돌출되어 형성되고, 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시 유닛의 제2 회전 방향에 대해 사선 방향으로 기울어져 돌출되어 형성될 수 있다. 한편, 각 브러시 청소 돌기(42a, 42b)의 돌출되는 방향은 이에 한정되지 않으며, 각 브러시 유닛(41)의 회전 방향에 대해서 브러시(41b)에 감긴 이물질을 효과적으로 제거할 수 있는 방향일 수 있다.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 브러시 유닛의 제1 방향 회전에 따른 브러시 청소 동작을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 7내지 도 9를 참조하면, 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시 유닛(41)의 회전 반경 내에 돌출되어 형성된다. 로봇 청소기(20)가 먼지를 흡입하는 경우 브러시 유닛(41)이 제1 방향(P 방향)으로 회전하면서 브러시(41b)는 바닥에 쌓인 먼지를 휘저을 수 있다. 이러한 동작에 의해서 바닥에 쌓인 먼지는 제1 유입구(43a')를 통과하여 제1 먼지통(43)에 저장될 수 있다.
그러나, 바닥에 쌓인 먼지 중 이물질은 탄성 재질로 형성된 브러시(41b)에 감긴 채로 브러시 유닛(41)의 회전을 방해하고, 로봇 청소기(20)의 청소 성능을 떨어뜨릴 수 있다.
이 때 브러시(41b)에 감긴 이물질은 브러시(41b)에 감긴 채 회전하면서 제1 브러시 청소 돌기(42a)에 의해 제거될 수 있다. 구체적으로, 브러시 유닛(41)이 제1 방향으로 회전하면서 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 인접하게 이동한다. 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)와 제1 브러시 청소 돌기(42a)가 접촉하면서 브러시(41b)에 감긴 이물질은 브러시 유닛(41)으로부터 제거되고, 로봇 청소기의(20) 청소 주행시에는 제1 브러시 청소 돌기(42a)에 의해 브러시 유닛(41)으로부터 제거된 이물질이 제2 유입구(43b')를 통하여 작은 먼지통(43b)에 저장될 수 있다.
도 10 내지 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라 브러시 유닛의 제2 방향 회전에 따른 브러시 청소 동작을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 10 내지 도 12를 참조하면, 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)이 제2 방향(Q 방향)으로 회전하면서 제2 브러시 청소 돌기(42b)에 의해 이물질이 제거될 수 있다. 즉, 브러시 유닛(41)이 제2 방향으로 회전하면서 브러시 유닛(41)에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제2 브러시 청소 돌기(42b)와 인접하게 이동한다. 브러시(41b)와 제2 브러시 청소 돌기(42a)가 접촉하면서 브러시(41b)에 감긴 이물질이 브러시 유닛(41)으로부터 제거되고, 제거된 이물질은 제2 유입구(43b')를 통하여 작은 먼지통(43b)에 저장될 수 있다.
여기서, 로봇 청소기(20)는 청소 주행시에 먼지를 흡입하고, 메인터넌스 스테이션(60)에서 동작 시에 먼지를 배출할 수 있다.
즉, 로봇 청소기(20)가 메인터넌스 스테이션(60)에 도킹되어 로봇 청소기(20)의 먼지통(43a, 43b)에 저장된 먼지를 메인터넌스 스테이션(60)으로 배출하는 경우 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)은 제2 방향으로 회전한다. 이 때에도 제2 브러시 청소 돌기(42b)에 의해 브러시(41b)에 감긴 이물질이 브러시 유닛(41)으로부터 제거될 수 있으며, 제거된 이물질은 메인터넌스 스테이션(60)의 먼지통으로 배출될 수 있다.
한편, 상술한 바와 같이 로봇 청소기(20)가 메인터넌스 스테이션(60)에 도킹되지 않은 경우에도 브러시 유닛(41)이 제2 방향으로 회전하면서 제2 브러시 청소 돌기(42b)에 의해 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거할 수 있다. 이 경우 로봇 청소기(20)는 정지한 상태이거나 전방 주행 또는 후방 주행을 반복하는 상태일 수 있다.
브러시 유닛(41)은 제1 방향 회전과 제2 방향 회전을 반복하면서 이물질 제거 성능을 극대화시킬 수 있다. 즉, 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)은 적어도 한 번 이상 회전 방향을 바꾸면서 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거할 수 있다. 로봇 청소기(20)가 흡입하는 먼지는 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)을 거치면서 로봇청 소기(20)의 제1 유입구(43a')를 통하여 큰 먼지통(43a)에 저장되기 때문에 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)에 이물질이 감길 수 있다. 이때 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)은 회전 방향을 바꿔 줌으로써 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거할 수 있다. 이후 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)은 다시 회전 방향을 바꾸어 원래 방향으로 회전할 수 있다. 또한 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)은 이처럼 회전 방향의 변경을 수 차례 반복하면서 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거할 수 있다.
도 7 내지 도 12를 참조하면, 브러시 청소 부재(42)는 본체(21)에서 돌출 연장되어 브러시 유닛(41)과 접촉하도록 마련된다. 브러시 청소 부재(42)는 브러시 유닛(41)의 길이 방향을 따라 형성되어, 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 브러시 유닛(41)으로부터 제거한다. 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 돌출 형성되어 머리카락 등의 이물질을 픽업하고, 픽업된 이물질을 브러시 유닛(41)의 회전 반경을 따라 브러시 유닛(41)의 외부로 제거한다. 즉, 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)가 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)와 접촉하여 이물질이 픽업 되고, 이후 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)가 회전하여 이동할 때 이물질은 브러시 청소 돌기(42a, 42b)의 하단에서 상단으로 이동하고, 이 과정에서 이물질이 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)로부터 제거된다.
브러시 유닛(41)과 사이드 브러시(45), 제1 먼지통(43) 각각은 하나의 어셈블리로 구성되어 본체(21)에 착탈 가능하게 장착될 수 있다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 제거 툴을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 13을 참조하면, 이물질 제거 툴(46)는 하나의 어셈블리로 구성되어 본체(21)에 착탈 가능하게 마련될 수 있다.
마찬가지로 브러시 유닛(41)도 본체(21)에 착탈 가능하게 마련될 수 있다. 구체적으로 브러시 유닛(41)은 롤러의 양 단부에 결합 돌기부(41c)를 포함하여 구성되고, 결합 돌기부(41c)는 바깥쪽으로 돌출되어 형성된다. 본체(21)는 결합 홈부(21c)를 포함하여 브러시 유닛(41)의 결합 돌기부(41c)와 결합할 수 있다.
이물질 제거 툴(46)도 결합 돌기부를 포함하여 구성되고, 본체(21)의 결합 홈부를 통해 본체(21)와 결합할 수 있다. 도 12에 도시된 바와 같이 브러시 유닛(41)이 본체(21)에 결합하면, 이물질 제거 툴(46)는 본체(21)에 인접하여 브러시 유닛(41)의 하측에 결합할 수 있다. 한편, 이물질 제거 툴(46)는 브러시 유닛(41)의 회전 반경과 동일한 곡면을 이루면서 로봇 청소기(20)의 개구부(21a)를 차폐할 수 있다. 이에 따라 브러시 유닛(41)으로부터 제거되는 이물질이 로봇 청소기(20)의 외부로 배출되는 것을 방지할 수 있다.
이물질 제거 툴(46)에는 일정 방향으로 돌출된 브러시 청소 부재가 마련되고, 회전하는 브러시 유닛(41)과 접촉하여 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 브러시 유닛(41)으로부터 제거할 수 있다. 또한, 브러시 청소 부재는 서로 다른 방향으로 기울어져 돌출되는 제1 브러시 청소 돌기(46a)와 제2 브러시 청소 돌기(46b)가 마련될 수 있다.
이물질 제거 툴(46)가 브러시 유닛(41)의 하단에 인접하여 결합하는 경우 브러시 유닛(41)은 일 방향으로 회전하거나 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 브러시 청소 부재에 의해 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거할 수 있다.
여기서, 이물질 제거 툴(46)에 마련되는 브러시 청소 부재는 이물질 제거 툴(46)와 본체(21)의 결합 부분에 인접하여 브러시 유닛(41)을 향해 돌출되어 형성되거나, 이물질 제거 툴(46)의 중앙에 브러시 유닛(41)의 길이 방향에 따라 형성될 수 있다. 또한, 제1 브러시 청소 돌기(46a)와 제2 브러시 청소 돌기(46b)는 브러시 청소 부재의 단부에 일체로 형성되거나, 같은 기저면 상에 서로 이격되어 각각 형성될 수 있다.
제1 브러시 청소 돌기(46a)와 제2 브러시 청소 돌기(46b)가 이격되어 각각 형성되는 경우, 제1 브러시 청소 돌기(46a)는 브러시 유닛(41)의 제1 회전 방향에 대해 사선 방향으로 기울어져 형성되고, 제2 브러시 청소 돌기(46b)는 브러시 유닛의 제2 회전 방향에 대해 사선 방향으로 기울어져 형성될 수 있다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 제어부는 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하고, 이물질 제거가 필요한 경우 자동으로 이물질 제거 모드를 수행할 수 있다. 이물질 제거 모드란 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질량에 따라 이물질 제거가 필요하다고 판단되는 경우, 브러시 유닛(41)을 제1 방향, 제2 방향 또는 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 브러시 청소 부재(42)에 의해 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거하도록 하는 동작을 의미한다. 즉, 이물질 제거 모드에 따라 제어부는 브러시 유닛(41)을 제1방향과 제2방향으로 반복적으로 회전하면서 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 브러시 유닛(41)으로부터 제거할 수 있다.
한편, 제어부는 이물질 제거의 필요성을 판단하고 디스플레이(23)가 이에 대한 정보를 표시하도록 제어할 수 있으며, 이물질 제거 모드의 수행 여부도 디스플레이(23)에 표시하게 할 수 있다.
로봇 청소기(20)가 이물질을 제거할 필요가 있다고 판단하여 사용자에게 정보를 주는 경우나 사용자가 이물질을 제거할 필요가 있다고 판단하는 경우, 사용자는 이물질 제거 툴(46)를 로봇 청소기(20)의 하단에 장착하여 이물질 제거모드에 진입할 수 있다. 사용자는 로봇 청소기(20)의 브러시를 분리할 필요없이, 로봇 청소기(20) 하단에 이물질 제거 툴(46)를 이용하여 이물질을 제거할 수 있다.
이 때, 로봇 청소기(20)의 흡입력이 필요하지 않은 경우는 로봇 청소기(20)는 브러시 유닛(41)이 회전하면서 브러시 청소 돌기에 의해 제거되는 이물질이 이물질 제거 툴(46) 내의 저장공간(미도시)에 저장될 수 있다. 브러시 청소 돌기는 로봇청소기(20) 브러시의 회전 반경 이내에 있을 수도 있고, 상술한 바와 같이 이물질 제거 툴(46)에 장착될 수도 있다.
이물질 제거의 필요성 판단 방법의 일 예로, 제어부는 본체의 개구부의 벽면에 마련되는 광학 센서가 감지하는 에너지량을 기초로 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질량을 감지하고, 감지한 이물질량을 기초로 이물질 제거의 필요성을 판단할 수 있다.
광학 센서는 발광 센서와 수광 센서를 포함하여 구성될 수 있다. 발광 센서에서 송출되는 신호는 수광 센서에 직접적으로 수신될 수 있도록 배치될 수 있다.
발광 센서와 수광 센서는 포토 다이오드(Photo Diode) 또는 포토 트랜지스터(Photo Transistor)를 포함하여 구성될 수 있다. 이 경우 포토 다이오드(Photo Diode) 또는 포토 트랜지스터(Photo Transistor)에 감지되는 에너지량을 기준으로 브러시(41b)에 이물질이 가득 감겨 있는지 여부를 판단할 수 있다. 즉 이물질이 쌓이게 되면 포토 다이오드(Photo Diode) 또는 포토 트랜지스터(Photo Transistor)에 감지되는 에너지량이 현격히 감소될 수 있고, 이 에너지량을 미리 설정된 기준 값과 비교한 후 에너지량이 기준 값보다 작은 경우 제어부는 이물질 제거가 필요한 것으로 판단할 수 있다. 이처럼 포토 다이오드(Photo Diode) 또는 포토 트랜지스터(Photo Transistor)로 구성되는 발광 센서와 수광 센서는 외란의 영향을 많이 받기 때문에 발광 센서와 수광 센서의 신호를 가이드하는 슬릿이나 광 가이드와 같은 구조물이 설치하는 경우 보다 정확하게 먼지 유무를 감지할 수 있다.
이물질 제거의 필요성 판단 방법의 다른 일 예로, 제어부는 브러시 유닛(41)을 구동하는 모터에 걸리는 부하를 기초로 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질량을 감지하고, 감지한 이물질량을 기초로 이물질 제거의 필요성을 판단할 수 있다.
구체적으로 브러시 유닛(41)에 감기는 이물질이 많아 지는 경우 브러시 유닛(41)의 회전 속도는 감소하고, 모터에 걸리는 부하는 증가하게 된다. 모터에 걸리는 부하가 증가하게 되면 모터에 공급되는 전류의 양이 증가하게 되고, 제어부는 모터에 공급되는 전류의 양으로 모터에 걸리는 부하를 판단할 수 있다. 따라서, 모터에 걸리는 부하가 증가하는 경우 제어부는 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질 제거가 필요하다고 판단하게 된다. 즉, 모터에 공급되는 전류의 양을 미리 설정된 기준값과 비교하여, 모터에 공급되는 전류의 양이 기준값보다 작은 경우 이물질 제거가 필요하지 않다고 판단하며, 모터에 공급되는 전류의 양이 기준값보다 큰 경우 이물질 제거가 필요하다고 판단할 수 있다.
한편, 제어부는 사용자의 입력을 기초로 이물질 제거가 필요하다고 판단할 수도 있다. 사용자의 입력은 로봇 청소기(20)의 본체(21)에 마련되는 스위치를 통해서 이루어 질 수 있다. 또한, 사용자의 입력은 로봇 청소기(20)와 연동하여 작동하는 리모콘을 통해서도 가능하다. 즉, 사용자는 리모콘에 마련되는 스위치를 통해서 이물질 제거 모드를 입력하고, 로봇 청소기(20)가 이물질 제거 모드를 수행하도록 할 수 있다. 이외에도 사용자는 일정 시간 간격으로 일정 시간 동안 이물질 제거 모드가 수행되도록 입력할 수 있다. 제어부는 이와 같은 사용자의 입력을 기초로 이물질 제거 모드를 수행하고, 이물질 제거 모드가 수행되었음을 나타내는 표시를 디스플레이(23)에 할 수 있다.
이물질 제거 모드가 수행되면, 브러시 유닛(41)이 제1 방향으로 회전하면서 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제1 브러시 청소 돌기와 인접하게 이동한다. 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)와 제1 브러시 청소 돌기가 접촉하면서 브러시(41b)에 감긴 이물질은 브러시 유닛(41)으로부터 제거된다.
한편, 브러시 유닛(41)이 제2 방향으로 회전하면서 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제2 브러시 청소 돌기와 인접하게 이동한다. 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)와 제2 브러시 청소 돌기가 접촉하면서 브러시(41b)에 감긴 이물질은 브러시 유닛(41)으로부터 제거된다.
이물질 제거 모드는 브러시 유닛을 제1 방향, 제2 방향 또는 회전 방향을 바꾸면서 반복적으로 수행될 수 있으며, 로봇 청소기(20)가 정지한 상태에서 수행되거나 로봇 청소기(20)가 전방 또는 후방 주행을 반복하는 상태에서 수행될 수 있다.
이물질 제거가 필요하다고 인식하면, 로봇 청소기(20)는 메인터넌스 스테이션(60)으로 이동하여 로봇 청소기(20)가 정지한 상태에서 이물질 제거 모드에 진입할 수 있다. 필요 시, 로봇 청소기(20) 내의 흡입력 뿐만 아니라, 메인터넌스 스테이션(60)의 흡입력을 이용할 수 있다. 이를 위해, 로봇 청소기(20)가 이물질 제거 모드에 진입하면, 메인터넌스 스테이션(60)의 하우징(61) 내의 송풍장치(미도시)가 작동되어, 로봇 청소기(20)에서 걸러진 이물질을 흡입할 수 있다.
한편, 제어부는 이물질 제거 툴(46)가 브러시 유닛(41)의 하측에 결합되는 것을 인식할 수 있다. 제어부는 이물질 제거 툴(46)의 결합을 인식하기 위해서 마이크로 스위치, 광학 센서 또는 마그네틱 센서를 이용할 수 있다.
마이크로 스위치는 작은 힘으로 비교적 큰 전류를 개폐할 수 있는 초소형 스위치로서, 본체(21)의 결합 홈부에 배치될 수 있다. 이물질 제거 툴(46)의 결합 돌기부와 본체(21)의 결합 홈부가 결합함에 따라 발생하는 힘에 의해 가동 접점이 순간적으로 바뀌면서 전류가 도통하고, 제어부는 전류의 도통을 기초로 이물질 제거 툴(46)가 브러시 유닛(41)의 하측에 결합되는 것을 인식할 수 있다.
광학 센서의 일 예로 적외선 센서를 이용하는 경우, 적외선 센서를 본체의 결합 홈부에 배치하고 적외선 센서의 발광부에서 조사한 적외선이 수광부에서 수신되는지를 판단할 수 있다. 수광부에서 적외선이 수신되는 경우 아무런 장애물이 없는 상태로서 이물질 제거 툴(46)가 결합되지 않은 것으로 인식할 수 있고, 수광부에서 적외선이 수신되지 않는 경우 이물질 제거 툴(46)가 본체(21)에 결합된 것으로 인식할 수 있다.
마그네틱 센서는 본체(21)의 결합 홈부에 배치되고, 이물질 제거 툴(46)의 결합 돌기부에는 자석이 배치될 수 있다. 마그네틱 센서는 이물질 제거 툴(46)에 배치된 자석으로 인한 자기장을 검출할 수 있고, 자기장의 세기에 따라 이물질 제거 툴(46)의 결합 여부를 인식할 수 있다.
제어부는 이물질 제거 툴(46)가 브러시 유닛(41)의 하단에 인접하여 본체(21)와 결합되는 경우 자동으로 이물질 제거 모드를 수행하거나, 사용자의 입력을 기초로 이물질 제거 모드를 수행할 수 있다.
각종 센서(50)는 본체(21)에 장착되어 장애물을 감지하는데 사용될 수 있다. 이러한 센서에는 접촉센서 또는 근접센서 등이 사용될 수 있다. 예를 들면 본체(21)의 전방(F)에 설치되는 범퍼(51)는 벽 등의 전방 장애물을 감지하는데 사용될 수 있다. 또한, 적외선 센서(또는 초음파 센서)를 이용하여 전방 장애물을 감지하는 것도 가능할 수 있다.
또한, 본체(21)의 저면에 설치되는 적외선 센서(52)(또는 초음파 센서)는 계단 등의 바닥 상태를 감지하는데 사용될 수 있다. 복수 개의 적외선 센서(52)가 본체(21)의 저면에 반원호형 둘레를 따라서 설치된다.
이 밖에도 다양한 센서들이 본체(21)에 설치되어 로봇 청소기(20)의 상태를 제어부에 전달할 수 있다.
제어부는 각종 센서(50)로부터 신호를 입력받아 구동 장치(30)와 클리닝 장치(40)를 제어함으로서 로봇 청소기(20)를 보다 효율적으로 제어할 수 있다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 개략적으로 나타내는 흐름도이다.
도 14를 참조하면, 로봇 청소기는 브러시 유닛을 회전하면서 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 먼지통에 쓸어 담는다. 그러나, 바닥에 쌓인 먼지 중 이물질은 브러시에 감긴 채로 브러시 유닛의 회전을 방해하고 청소 성능을 떨어뜨릴 수 있다. 따라서, 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하기 전에 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하게 된다(S10).
여기서, 이물질 제거의 필요성을 판단하는 방법은 본체의 개구부의 벽면에 마련되는 광학 센서가 감지하는 에너지량을 기초로 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하거나, 브러시 유닛을 구동하는 모터에 걸리는 부하를 기초로 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하여, 감지한 이물질량을 기초로 이물질 제거의 필요성을 판단할 수 있다.
또한, 사용자의 입력을 기초로 브러시 유닛에 감긴 이물질의 제거가 필요하다고 판단할 수 있다. 사용자의 입력은 로봇 청소기의 본체에 마련되는 스위치를 통해서 이루어 지거나 로봇 청소기와 연동하여 작동하는 리모콘을 통해서 이루어 질 수 있다.
브러시 유닛에 감긴 이물질 제거가 필요한 경우 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 서로 다른 방향으로 기울어져 돌출되는 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련되는 브러시 청소 부재에 의해 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거한다(S20).
구체적으로, 브러시 유닛이 제1 방향으로 회전하면서 브러시에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제1 브러시 청소 돌기와 인접하게 이동한다. 브러시 유닛의 브러시와 제1 브러시 청소 돌기가 접촉하면서 브러시에 감긴 이물질은 브러시 유닛으로부터 제거된다. 또한, 브러시 유닛이 제2 방향으로 회전하면서 브러시 유닛에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제2 브러시 청소 돌기와 인접하게 이동한다. 브러시와 제2 브러시 청소 돌기가 접촉하면서 브러시에 감긴 이물질이 브러시 유닛으로부터 제거된다.
브러시 유닛은 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 이물질을 제거할 수 있다. 즉, 로봇 청소기의 브러시 유닛은 적어도 한 번 이상 회전 방향을 바꾸면서 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거할 수 있다.
20: 로봇 청소기 21: 본체
22: 송풍 유닛 23: 디스플레이
30: 구동 장치 31: 구동 바퀴
32: 캐스터 40: 클리닝 장치
41: 브러시 유닛 42: 브러시 청소 부재
43: 제1 먼지통 44: 먼지 감지 유닛
45: 사이드 브러시 46: 이물질 제거 툴
50: 센서 51: 범퍼
52: 적외선 센서 60: 메인터넌스 스테이션
61: 하우징 62: 플랫폼

Claims (27)

  1. 본체;
    상기 본체에 회전 가능하게 마련되어 상기 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 쓸어 담는 브러시 유닛;
    상기 브러시 유닛과 접촉하도록 상기 브러시 유닛 방향으로 돌출되어 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하는 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련되는 브러시 청소 부재; 및
    상기 브러시유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하고, 상기 이물질 제거가 필요한 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 서로 다른 방향으로 기울어져, 상기 제1 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛이 제1 방향으로 회전할 때 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하고, 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛이 제2 방향으로 회전할 때 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하는 로봇 청소기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 브러시 유닛은 상기 로봇 청소기가 먼지를 흡입하는 경우 제1 방향으로 회전하고, 상기 로봇 청소기가 먼지를 배출하는 경우 제2 방향으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하는 로봇 청소기.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 브러시 유닛은 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하는 로봇 청소기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛의 길이 방향을 따라 복수 개로 형성되고 상기 브러시 유닛의 회전 반경 내에 돌출되어 형성되는 로봇 청소기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 청소부재의 단부에 일체로 형성되는 로봇 청소기.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛의 회전 방향을 따라 같은 기저면 상에 서로 이격되어 각각 형성되는 로봇 청소기.
  8. 삭제
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 본체의 개구부의 벽면에 마련되는 광학 센서가 감지하는 에너지량을 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단하는 로봇 청소기.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 브러시 유닛을 구동하는 모터에 걸리는 부하를 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단하는 로봇 청소기.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 사용자의 입력을 기초로 상기 이물질 제거가 필요하다고 판단하는 로봇 청소기.
  12. 본체;
    상기 본체에 회전 가능하게 마련되어 상기 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 쓸어 담는 브러시 유닛;을 포함하는 로봇청소기 및
    상기 브러시 유닛과 접촉하도록 상기 브러시 유닛 방향으로 돌출되어 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하는 브러시 청소 부재를 가지고, 상기 브러시 유닛의 하단에 인접하여 상기 본체와 착탈 가능하게 결합되는 이물질 제거 툴을 포함하는 로봇 청소기 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 이물질 제거 툴은 결합 돌기부를 포함하고 상기 본체의 결합 홈부를 통해 상기 본체와 결합하는 로봇 청소기 시스템.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 브러시 청소 부재는 서로 다른 방향으로 기울어져 돌출되는 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련되는 로봇 청소기 시스템.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 브러시 유닛은 일 방향으로 회전하거나 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시유닛으로부터 제거하는 로봇 청소기 시스템.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 이물질 제거 툴이 상기 브러시 유닛의 하단에 인접하여 상기 본체와 결합되는 것을 인식하는 제어부를 더 포함하는 로봇 청소기 시스템.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 본체의 결합 홈부에 배치된 마이크로 스위치의 출력을 기초로 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 것을 인식하는 로봇 청소기 시스템.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 본체의 결합 홈부에 배치되는 광학 센서의 출력을 기초로 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 것을 인식하는 로봇 청소기 시스템.
  19. 제16항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 본체의 결합 홈부에 배치되는 마그네틱 센서의 출력을 기초로 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 것을 인식하는 로봇 청소기 시스템.
  20. 제16항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하도록 제어하는 로봇 청소기 시스템.
  21. 제16항에 있어서,
    상기 제어부는 사용자의 입력이 있는 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하도록 제어하는 로봇 청소기 시스템.
  22. 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 쓸어 담는 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계; 및
    상기 이물질 제거가 필요한 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 유닛과 접촉하도록 상기 브러시 유닛 방향으로 돌출되고 서로 다른 방향으로 기울어진 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련되는 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계는 상기 본체의 개구부의 벽면에 마련되는 광학 센서가 감지하는 에너지량을 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  24. 제22항에 있어서,
    상기 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계는 상기 브러시 유닛을 구동하는 모터에 걸리는 부하를 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  25. 제22항에 있어서,
    상기 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계는 사용자의 입력을 기초로 상기 이물질 제거가 필요하다고 판단하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  26. 로봇 청소기의 브러시 유닛이 위치한 개구부에 결합되어,
    상기 브러시 유닛과의 상호 작용에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛에서 제거하는 이물질 제거 부재;를 갖고,
    상기 브러시 유닛에서 제거하는 이물질을 저장하는 저장부;를 갖는 로봇 청소기용 이물질 제거 툴.
  27. 제26항에 있어서,
    상기 로봇 청소기의 개구부와 결합될 때, 상기 이물질 제거 부재는 상기 브러시 유닛의 회전 반경 내부에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 이물질 제거 툴.
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