CN111166234A

CN111166234A - 工作区域的分区方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN111166234A
Application number: CN201811333636.2A
Authority: CN
Inventors: 张磊; 王继鑫; 杨刚; 邓邱伟; 王二飞
Original assignee: Beijing Qihoo Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Qihoo Technology Co Ltd
Priority date: 2018-11-09
Filing date: 2018-11-09
Publication date: 2020-05-19

Abstract

本发明实施例公开了一种工作区域的分区方法、装置、设备及存储介质。其方法包括：获取清洁机器人的工作区域的地图；根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域；接收到分区显示指令后，在人机交互界面上显示所述地图和子区域划分结果；保存所述子区域划分结果。本发明实施例，可以对清洁机器人的工作区域进行分区，得到多个子区域，并可以将子区域划分结果进行显示，以便用户直观获知。另外，还可以根据接收到的指令选择其中部分子区域作为待清洁的子区域，相应的，清洁机器人在工作时，仅对待清洁的子区域进行清洁，提高了清洁机器人工作的灵活性。

Description

工作区域的分区方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及清洁设备控制技术领域，特别是涉及工作区域的分区方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着清洁机器人的普及，其相关技术也得到迅速发展。按其清洁路径划分，清洁机器人可以分为随机式清扫路径的清洁机器人和路径规划式清扫路线的清洁机器人；以路径规划式清扫路线的清洁机器人为例，其首先进行定位，进而基于定位结果创建地图，再基于地图规划清扫路径，按照规划的清扫路径进行清洁工作。在首次使用时，清洁机器人会通过扫描等方式创建地图。后续使用时，清洁机器人基于上一次工作时的地图进行地图更新。

若用户不希望清洁机器人打扫某个房间，那么，需要通过放置航标的方式实现；又或者，若用户仅希望清洁机器人打扫部分房间，那么，需要用户将清洁机器人分别搬运到需要打扫的房间，并关闭房门。其实现方式灵活性较差。

发明内容

本发明实施例提供了一种工作区域的分区方法、装置、计算机设备及存储介质，解决现有的清洁机器人灵活性较差的问题。

本发明实施例提供了如下方案：

第一方面，本发明实施例提供一种工作区域的分区方法，该方法包括：

获取清洁机器人的工作区域的地图；

根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域；

接收到分区显示指令后，在人机交互界面上显示所述地图和子区域划分结果；

接收到待清洁区域指示指令后，根据所述待清洁区域指示指令的指示选择子区域，并将选择的子区域标记为待清洁区域。

本发明实施例提供的方法，可以对清洁机器人的工作区域进行分区，得到多个子区域，并可以将子区域划分结果进行显示，以便用户直观获知。另外，还可以根据接收到的指令选择其中部分子区域作为待清洁的子区域，相应的，清洁机器人在工作时，仅对待清洁的子区域进行清洁，提高了清洁机器人工作的灵活性。

结合第一方面，在本发明实施例第一方面的第一种实现方式中，根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域之前，该方法还包括：查找所述工作区域的子区域划分结果；在查找到子区域划分结果后，判断子区域是否覆盖所述工作区域；

所述根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域，包括：在未查找到子区域划分结果或子区域未覆盖所述工作区域后，根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域。

本发明实施例提供的方法，可以在确定未对工作区域进行分区或未完全分区时进行子区域的划分，若已经进行过子区域的划分，可以避免重复执行子区域划分的步骤。

结合第一方面，在本发明实施例第一方面的第二种实现方式中，该方法还包括：

通过所述人机交互界面接收到分区编辑指令后，根据所述分区编辑占领修改所述子区域划分结果。

本发明实施例提供的方法，还支持用户对子区域划分结果进行编辑，以便清洁机器人按照用户的需求进行工作，进一步提高了清洁机器人的灵活性。

结合第一方面，在本发明实施例第一方面的第三种实现方式中，该方法还包括：

在确定有多个待清洁区域后，确定所述多个待清洁区域的清洁顺序。

本发明实施例提供的方法，在确定了待清洁的子区域后，如果有多个待清洁的子区域，还可以进一步确定其清洁顺序，以便清洁机器人可以提高工作效率。

结合第一方面的第三种实现方式，在本发明实施例第一方面的第四种实现方式中，所述确定所述多个待清洁区域的清洁顺序，包括：

根据接收到的清洁顺序指令，确定所述多个待清洁区域的清洁顺序。

结合第一方面的第三种实现方式，在本发明实施例第一方面的第五种实现方式中，在确定了所述多个待清洁区域的清洁顺序后，该方法还包括：

根据所述清洁顺序规划所述多个待清洁区域的清洁路径。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式或第一方面的第五种实现方式，在本发明实施例第一方面的第六种实现方式中，所述根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域，包括：

在所述地图上查找相交的线段，根据相交的线段确定子区域；

在所述地图上标记所述子区域，或者，生成所述子区域的图形。

本发明实施例中，通过识别地图中的相交线段来确定子区域，其实现方式简单、快速、精度较高。

结合第一方面的第六种实现方式，在本发明实施例第一方面的第七种实现方式中，在所述地图上查找相交的线段，根据相交的线段确定子区域，包括：

将所述地图划分为多个栅格区域，相邻栅格区域部分重叠；

在每个栅格区域中查找相交的线段，根据相交的线段确定候选区域；

合并落入栅格区域重叠部分的候选区域，得到子区域划分结果。

本发明实施例提供的方法，通过在多个栅格区域分别进行子区域划分，最终汇总划分结果，提高子区域划分的效率。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式或第一方面的第五种实现方式，在本发明实施例第一方面的第八种实现方式中，所述根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域，包括：

将所述地图输入到子区域划分模型，并获取所述子区域划分模型输出的子区域划分结果，所述子区域划分模型由已划分子区域的地图样本训练得到的。

本发明实施例提供的方法，通过人工智能模型对工作区域进行子区域划分，其划分精度较高，且可识别多种子区域。

第二方面，本发明实施例提供一种工作区域的分区装置，包括：

地图获取模块，用于获取清洁机器人的工作区域的地图；

子区域划分模块，用于根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域；

分区显示模块，用于接收到分区显示指令后，在人机交互界面上显示所述地图和子区域划分结果；

结果保存模块，用于保存所述子区域划分结果。

本发明实施例提供的装置，可以对清洁机器人的工作区域进行分区，得到多个子区域，并可以将子区域划分结果进行显示，以便用户直观获知。另外，还可以根据接收到的指令选择其中部分子区域作为待清洁的子区域，相应的，清洁机器人在工作时，仅对待清洁的子区域进行清洁，提高了清洁机器人工作的灵活性。

结合第二方面，在本发明实施例第二方面的第一种实现方式中，所述子区域划分模块用于：

查找所述工作区域的子区域划分结果；在查找到子区域划分结果后，判断子区域是否覆盖所述工作区域；

在未查找到子区域划分结果或子区域未覆盖所述工作区域后，根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域。

本发明实施例提供的装置，可以在确定未对工作区域进行分区或未完全分区时进行子区域的划分，若已经进行过子区域的划分，可以避免重复执行子区域划分的步骤。

结合第二方面，在本发明实施例第二方面的第二种实现方式中，所述装置还包括子区域编辑模块，用于：

本发明实施例提供的装置，还支持用户对子区域划分结果进行编辑，以便清洁机器人按照用户的需求进行工作，进一步提高了清洁机器人的灵活性。

结合第二方面，在本发明实施例第二方面的第三种实现方式中，所述装置还包括：

待清洁区域确定模块，用于接收到待清洁区域指示指令后，根据所述待清洁区域指示指令的指示选择子区域，并将选择的子区域标记为待清洁区域；

清洁顺序确定模块，用于在确定有多个待清洁区域后，确定所述多个待清洁区域的清洁顺序。

本发明实施例提供的装置，在确定了待清洁的子区域后，如果有多个待清洁的子区域，还可以进一步确定其清洁顺序，以便清洁机器人可以提高工作效率。

结合第二方面的第三种实现方式，在本发明实施例第二方面的第四种实现方式中，所述清洁顺序确定模块用于：

结合第二方面的第三种实现方式，在本发明实施例第二方面的第五种实现方式中，所述装置还包括清洁路径规划模块，用于

根据所述清洁顺序规划所述多个待清洁区域的清洁路径。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式或第二方面的第五种实现方式，在本发明实施例第二方面的第六种实现方式中，所述子区域划分模块用于：

结合第二方面的第六种实现方式，在本发明实施例第二方面的第七种实现方式中，所述子区域划分模块用于：

将所述地图划分为多个栅格区域，相邻栅格区域部分重叠；

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式或第二方面的第五种实现方式，在本发明实施例第二方面的第八种实现方式中，所述子区域划分模块用于：

本发明实施例提供的装置，通过人工智能模型对工作区域进行子区域划分，其划分精度较高，且可识别多种子区域。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述任意方法实施例所述的方法的步骤。

本发明实施例提供的设备，可以对清洁机器人的工作区域进行分区，得到多个子区域，并可以将子区域划分结果进行显示，以便用户直观获知。另外，还可以根据接收到的指令选择其中部分子区域作为待清洁的子区域，相应的，清洁机器人在工作时，仅对待清洁的子区域进行清洁，提高了清洁机器人工作的灵活性。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时上述任意方法实施例所述的方法的步骤。

本发明实施例提供的存储介质，可以对清洁机器人的工作区域进行分区，得到多个子区域，并可以将子区域划分结果进行显示，以便用户直观获知。另外，还可以根据接收到的指令选择其中部分子区域作为待清洁的子区域，相应的，清洁机器人在工作时，仅对待清洁的子区域进行清洁，提高了清洁机器人工作的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的方法流程图；

图2是本发明实施例提供的装置框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护的范围。

本发明实施例提供的方法可以但不仅限应用于对清洁机器人的工作区域进行分区的计算机设备上，例如清洁机器人、智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备、个人电脑等等。计算机设备获取清洁机器人的工作区域的地图；根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域；接收到分区显示指令后，在人机交互界面上显示所述地图和子区域划分结果；接收到待清洁区域指示指令后，根据所述待清洁区域指示指令的指示选择子区域，并将选择的子区域标记为待清洁区域。清洁机器人开启后，仅对选择的待清洁区域进行清洁。

如图1所示，本发明实施例提供一种工作区域的分区方法，该方法包括：

步骤101、获取清洁机器人的工作区域的地图。

其中，清洁机器人的工作区域的地图可以是平面地图，也可以是立体空间地图(即工作区域的空间模型)。

步骤102、根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域。

其中，根据划分子区域所依据的规则不同，子区域的定义也不同。例如，可以将不同的房间划分为不同的子区域。若工作区域为开间，那么，可能将工作区域划分为一个子区域；若工作区域由若干个房间构成，那么会划分为若干个子区域。

步骤103、接收到分区显示指令后，在人机交互界面上显示所述地图和子区域划分结果。

其中，分区显示指令的形式可以是通过显示控件触发而生成的，也可以是声音指令。另外，分区显示指令可以是单独的指令，也可以是地图显示指令，例如，用户点击人机交互界面上的地图显示控件，那么，显示地图的同时也显示子区域划分结果。

其中，子区域划分结果的显示方式有多种，例如，以不同颜色的色块显示不同的子区域，或者，以虚线框或者实线框显示不同的子区域。

其中，子区域划分结果可以保存到地图上，即在地图上直接标记子区域划分结果，也可以单独保存子区域划分结果。

步骤104、接收到待清洁区域指示指令后，根据所述待清洁区域指示指令的指示选择子区域，并将选择的子区域标记为待清洁区域。

其中，待清洁区域指示指令的形式可以是通过显示控件触发而生成的，也可以是声音指令。

清洁机器人在首次工作时，通过扫描等方式创建地图，后续工作时，基于以后的地图进行清洁，并在工作过程中更新地图。在实际使用过程中，工作区域的地形可能会发生变化，例如，桌椅挪动，又例如，上一次工作时关闭的房门在本次工作时打开等等。那么，首次工作时，就需要进行分区，另外，若地图更新后新增了工作区域，那么对于新增的工作区域也需要进行分区。因此，该方法还包括：查找所述工作区域的子区域划分结果；在查找到子区域划分结果后，判断子区域是否覆盖所述工作区域；所述根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域，包括：在未查找到子区域划分结果或子区域未覆盖所述工作区域后，根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域。

本发明实施例中，判断子区域是否覆盖工作区域的实现方式有多种，例如可以通过坐标匹配的方式判断子区域是否覆盖工作区域。

本发明实施例提供的方法，还可以允许用户对子区域划分结果进行编辑，相应的，该方法还包括：通过所述人机交互界面接收到分区编辑指令后，根据所述分区编辑占领修改所述子区域划分结果。

具体的，可以在人机交互界面上以图形控件的方式展示子区域划分结果，该图形控件包括若干可拖拽的控制点，用户通过拖拽控制点调整子区域的位置和/或大小，实现调整，进而生成分区编辑指令，该分区编辑指令中携带调整后的控制点的坐标位置，基于调整后的控制点的坐标位置可以确定编辑后的子区域划分结果。

除此之外，对子区域划分结果的编辑还可以包括对子区域名称的编辑。例如，自动划分子区域后，为每个子区域分配默认名称。用户可以对每个子区域的名称进行修改，例如，将主卧对应的子区域命名为“主卧”。

本发明实施例中，如果有多个待清洁区域，在确定有多个待清洁区域后，确定所述多个待清洁区域的清洁顺序。

其中，清洁顺序可以是自动确定的，也可以是用户指定的。例如，所述确定所述多个待清洁区域的清洁顺序，包括：

本发明实施例中，在确定了所述多个待清洁区域的清洁顺序后，该方法还包括：

根据所述清洁顺序规划所述多个待清洁区域的清洁路径。

若确定的清洁顺序与原有的清洁顺序不同，则需要重新规划清洁路径，以提高清洁机器人的工作效率。

在上述任意方法实施例的基础上，本发明实施例中，所述根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域的实现方式有多种，下面例举其中两种。

在一种实现方式中，在所述地图上查找相交的线段，根据相交的线段确定子区域；在所述地图上标记所述子区域，或者，生成所述子区域的图形。

其中，地图上的线段表示工作区域中的障碍物的边界，例如墙壁、家具等等。若多条线段相交构成相对封闭的空间，那么则可以根据该多条线段的交点确定出一个子区域。

其中，查找相交线段并确定子区域的实现方式也有多种，例如，识别出地图上所有线段的相交点，确定各个相交点的坐标，遍历所有相交点，分别以每个坐标点为基础，根据其至少两个相交点确定子区域。

又例如，将所述地图划分为多个栅格区域，相邻栅格区域部分重叠；在每个栅格区域中查找相交的线段，根据相交的线段确定候选区域；合并落入栅格区域重叠部分的候选区域，得到子区域划分结果。

第二种实现方式，将所述地图输入到子区域划分模型，并获取所述子区域划分模型输出的子区域划分结果，所述子区域划分模型由已划分子区域的地图样本训练得到的。

基于与方法同样的发明构思，本发明实施例提供一种工作区域的分区装置，如图2所示，包括：

地图获取模块201，用于获取清洁机器人的工作区域的地图；

子区域划分模块202，用于根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域；

分区显示模块203，用于接收到分区显示指令后，在人机交互界面上显示所述地图和子区域划分结果；

结果保存模块204，用于保存所述子区域划分结果。

其中，所述子区域划分模块用于：

其中，所述装置还包括子区域编辑模块，用于：

其中，所述装置还包括：

其中，所述清洁顺序确定模块用于：

其中，所述装置还包括清洁路径规划模块，用于

根据所述清洁顺序规划所述多个待清洁区域的清洁路径。

其中，所述子区域划分模块用于：

将所述地图划分为多个栅格区域，相邻栅格区域部分重叠；

其中，所述子区域划分模块用于：

基于与方法同样的发明构思，本发明实施例提供一种计算机设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

如上所述，本发明实施例提供的计算机设备可以是清洁设备，也可以是该清洁设备的控制设备。以清洁设备为例，对其具体结构进行详细说明：

本发明实施例提供的清洁设备包括：上述的处理器和存储器，传感器，清洁机构(可以但不仅限于包括以下至少一个部件：清洁刷、集尘盒、吸尘机构、拖地机构)，行走机构(滚轮及其驱动机构)。

基于与方法同样的发明构思，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时上述任意方法实施例所述的方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或光盘等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上对本发明所提供的一种计算机设备进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

本发明实施例公开了：

A1、一种工作区域的分区方法，所述方法包括：

获取清洁机器人的工作区域的地图；

根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域；

A2、根据权利要求A1所述的方法，根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域之前，该方法还包括：查找所述工作区域的子区域划分结果；在查找到子区域划分结果后，判断子区域是否覆盖所述工作区域；

A3、根据权利要求A1所述的方法，该方法还包括：

A4、根据权利要求A1所述的方法，该方法还包括：

A5、根据权利要求A4所述的方法，所述确定所述多个待清洁区域的清洁顺序，包括：

A6、根据权利要求A4所述的方法，在确定了所述多个待清洁区域的清洁顺序后，该方法还包括：

根据所述清洁顺序规划所述多个待清洁区域的清洁路径。

A7、根据权利要求A1～A6任一项所述的方法，所述根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域，包括：

A8、根据权利要求A7所述的方法，在所述地图上查找相交的线段，根据相交的线段确定子区域，包括：

将所述地图划分为多个栅格区域，相邻栅格区域部分重叠；

A9、根据权利要求A1～A6任一项所述的方法，所述根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域，包括：

B10、一种工作区域的分区装置，包括：

地图获取模块，用于获取清洁机器人的工作区域的地图；

待清洁区域确定模块，用于接收到待清洁区域指示指令后，根据所述待清洁区域指示指令的指示选择子区域，并将选择的子区域标记为待清洁区域。

B11、根据权利要求B10所述的装置，所述子区域划分模块用于：

B12、根据权利要求B10所述的装置，所述装置还包括子区域编辑模块，用于：

B13、根据权利要求B10所述的装置，所述装置还包括：

B14、根据权利要求B13所述的装置，所述清洁顺序确定模块用于：

B15、根据权利要求B13所述的装置，所述装置还包括清洁路径规划模块，用于

根据所述清洁顺序规划所述多个待清洁区域的清洁路径。

B16、根据权利要求B10～B15任一项所述的装置，所述子区域划分模块用于：

B17、根据权利要求B16所述的装置，所述子区域划分模块用于：

将所述地图划分为多个栅格区域，相邻栅格区域部分重叠；

B18、根据权利要求B10～B15任一项所述的装置，所述子区域划分模块用于：

C19、一种计算机设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现权利要求A1～A9中任一项所述的方法的步骤。

D20、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求A1～A9中任一项所述的方法的步骤。

Claims

1.一种工作区域的分区方法，其特征在于，所述方法包括：

获取清洁机器人的工作区域的地图；

根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域之前，该方法还包括：查找所述工作区域的子区域划分结果；在查找到子区域划分结果后，判断子区域是否覆盖所述工作区域；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个待清洁区域的清洁顺序，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定了所述多个待清洁区域的清洁顺序后，该方法还包括：

根据所述清洁顺序规划所述多个待清洁区域的清洁路径。

7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图将所述工作区域划分为至少一个子区域，包括：

8.一种工作区域的分区装置，其特征在于，包括：

地图获取模块，用于获取清洁机器人的工作区域的地图；

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现权利要求1～7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～7中任一项所述的方法的步骤。