CN111815739B - 一种行进方法、自移动设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种行进方法、自移动设备和计算机可读存储介质，其中，所述行进方法包括：根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙；根据所述虚拟墙确定虚拟墙区域，并在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务。本申请的行进方法根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，从而实现较高精度的虚拟墙的划定，以满足使用场合中精细化的虚拟墙设置，并在控制自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的虚拟墙区域对应的行进任务，从而满足使用场景中的个性化的使用需求。

Description

一种行进方法、自移动设备和计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，特别涉及一种行进方法、自移动设备和计算机可读存储介质。
背景技术
随着人工智能技术的发展，家用电器也趋于智能化，例如各种自移动设备，可以是机器人、无人车、净化器等等。以扫地机器人为例，扫地机器人可以自动完成清扫区域的清扫任务，以将用户从繁重的清洁任务中解放出来。
现有技术中，扫地机器人清扫区域的指定方式比较单一，一般是通过在与扫地机器人对应的手机端的应用程序中，通过在扫地机器人的导航地图上划定虚拟墙区域，以指定扫地机器人的重点清扫区域或者禁忌清扫区域。但这种方式一是很不方便，二是由于比例缩放的原因，导航地图一般精度不高，在导航地图上只能绘制大概位置的虚拟墙区域，很难准确地在目标位置划定虚拟墙区域，进而导致扫地机器人的实际清洁效果低于预期。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种行进方法、自移动设备和计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
本申请实施例提供了一种行进方法，用于自移动设备，所述方法包括：
根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙；
根据所述虚拟墙确定虚拟墙区域，并在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务。
可选地，根据加载指令在导航地图中加载全景图像，包括：
根据在所述导航地图中输入的点选指令，确定对应的坐标点；
根据所述导航地图的预存位置点以及每个所述预存位置点对应的全景图像，确定与所述坐标点的距离最近的预存位置点，并将该预存位置点对应的全景图像作为首个全景图像加载于导航地图中。
可选地，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，包括：
在绘制所述虚拟线的过程中，确定与所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点；将所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点的全景图像加载于所述导航地图中并显示；通过在至少一个所述全景图像中绘制的虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙。
可选地，所述全景图像中包括：定位图标和虚拟线绘制图标；
所述虚拟线的绘制方法包括：通过所述定位图标在所述全景图像中选择方位，通过虚拟线绘制图标在所述全景图像中进行虚拟线的绘制。
可选地，所述全景图像通过以下方法生成：
在所述自移动设备在目标区域的初始行进的过程中，获取多个区域图像，并根据多个所述区域图像拼接生成每个预存位置点对应的全景图像；或
在所述自移动设备在目标区域的初始行进的过程中，对所述目标区域获取多个区域图像并生成三维模型，并根据所述三维模型在每个预存位置点处生成对应的全景图像。
可选地，通过在至少一个所述全景图像中绘制的虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，包括：
在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域时，将所述当前位置点映射为导航地图中的坐标点；
基于多个坐标点，生成所述导航地图中的虚拟墙。
可选地，所述方法还包括：在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，将所述当前位置点进行投影至障碍物区域的边界点处，并将所述边界点映射为所述导航地图中的坐标点。
可选地，所述方法还包括：
在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对所述当前位置点的映射处理；
在所述虚拟线绘制完毕后，自动生成绕过障碍物区域的虚拟墙线段，并将所述虚拟墙线段的多个位置点映射为导航地图中的坐标点，其中，所述虚拟墙线段连接已绘制完毕的虚拟线。
可选地，所述方法还包括：在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对所述当前位置点的映射处理，并生成错误提示信息，直至重新绘制的虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域。
可选地，所述方法还包括：在所述虚拟线绘制完毕且为非闭合的情况下，自动连接所述虚拟线的起始点和终止点，以形成闭合的虚拟线。
可选地，根据所述虚拟墙确定虚拟墙区域，包括：
根据所述虚拟墙形成的闭合边界，确定虚拟墙区域；或者
根据所述虚拟墙形成的涂抹区域作为虚拟墙区域。
可选地，所述行进任务包括：禁止行进；
在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务，包括：
在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，根据禁止行进的任务控制所述自移动设备绕行所述虚拟墙区域。
可选地，所述行进任务包括：反复清洁任务；
在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务，包括：
在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行对所述虚拟墙区域的反复清洁任务，并在反复清洁任务执行完毕后控制所述自移动设备离开所述虚拟墙区域。
本申请公开了一种自移动设备，包括机械本体，所述机械本体上设置有至少一个处理器，以及至少一个存储计算机指令的存储器；
所述至少一个处理器用于执行计算机指令，实现以下方法：
根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙；
根据所述虚拟墙确定虚拟墙区域，并在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务。
可选地，所述至少一个处理器具体用于：
根据在所述导航地图中输入的点选指令，确定对应的坐标点；
根据所述导航地图的预存位置点以及每个所述预存位置点对应的全景图像，确定与所述坐标点的距离最近的预存位置点，并将该预存位置点对应的全景图像作为首个全景图像加载于导航地图中。
可选地，所述至少一个处理器具体用于：
在绘制所述虚拟线的过程中，确定与所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点；
将所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点的全景图像加载于所述导航地图中并显示；
通过在至少一个所述全景图像中绘制的虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙。
本申请公开了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现以下步骤：
根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙；
根据所述虚拟墙确定虚拟墙区域，并在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务。
本申请提供的行进方法，根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，从而实现较高精度的虚拟墙的划定，以满足使用场合中精细化的虚拟墙设置，并在控制自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的虚拟墙区域对应的行进任务，从而满足使用场景中的个性化的使用需求。
其次，通过在全景图像中绘制虚拟线的当前位置点映射为导航地图中的坐标点，并根据多个坐标点生成导航地图中的虚拟墙，从而可以精确地绘制出导航地图中的虚拟墙。
进一步地，本申请的行进方法还可以在虚拟线的绘制过程中，当虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，通过投影至障碍物区域的边界点处，以生成绕过障碍物区域的虚拟墙，从而可以进一步地得到精确的虚拟墙。
或者，本申请的行进方法可以在虚拟线绘制完毕后，生成绕过障碍物区域的虚拟墙线段，以生成绕过障碍物区域的虚拟墙。
又或者，本申请的行进方法在虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，生成错误提示信息，以提示用户重新绘制，直至重新绘制的虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域，以生成绕过障碍物区域的虚拟墙。
再次，可以设置机器人在虚拟墙区域内的执行的行进任务，例如反复清洁任务、或者禁入任务等，从而实现具体使用过程中的个性化的使用需求。
附图说明
图1是本实施例一的导航地图的示意图；
图2是本实施例一提供的一种行进方法的流程示意图；
图3是本实施例一的导航地图中进行全景图像加载的示意图；
图4是本实施例一的全景图像的示意图；
图5是本实施例一提供的一种虚拟线的绘制示意图；
图6是本实施例一提供的另一种虚拟线的绘制示意图；
图7是本实施例二提供的一种行进方法的流程示意图；
图8是本实施例三提供的一种自移动设备的流程示意图。
具体实施方式
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
针对现有技术中的在导航地图内绘制虚拟墙区域会由于精度不够导致自移动设备的实际运行效果低于预期的技术问题，在本申请中，提供了一种区域识别方法、自移动设备和计算机可读存储介质，通过在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，从而实现较高精度的虚拟墙的划定，在下面的实施例中逐一进行详细说明。
首先，对本申请中涉及的名词术语进行解释说明。
导航地图：显示于移动设备端的地图，为自移动机器人行进的目标区域对应的简略示意图，如图1所示。
全景图像：通过广角的表现手段以及绘画、相片、视频、三维模型等形式，尽可能多表现出周围的环境的图像。以360度全景图像为例，即通过捕捉整个场景的图像信息或者使用建模软件渲染过后的图像，使用软件进行图像拼合，并将拼合后的图像变为360度全观，用于虚拟现实的浏览，把二维的平面图模拟成真实的三维空间。本实施例中，导航地图中设置有多个坐标点，每个坐标点绑定有对应的全景图像。
虚拟线：通过在全景图像中的画笔工具，在全景图像中绘制的线，并通过虚拟线的位置点映射为导航地图中的坐标点。
虚拟墙：由多个坐标点组成的虚拟墙。虚拟墙形成虚拟墙区域，通过定义自移动设备在虚拟墙区域内的行进任务，以实现具体使用过程中的个性化的使用需求的设置。
其次，对本申请涉及的自移动设备进行示意性的解释。本申请提及的自移动设备，可以为各种具有清洁功能的智能化设备，例如包括兼有扫地和清洁功能的扫地自移动设备、单有清洁功能的清洁自移动设备、可移动空气净化器等。自移动设备上设置有用于跟随功能的传感器，如摄像头、脉冲无线电(Ultra Wideband，UWB)、传感器等，这些传感器配合合适的算法，可以实现有效且鲁棒性好的建图功能。
其中，所述传感器包括多种，例如视觉传感器、激光测距传感器、红外传感器、激光传感器等，本实施例在自移动设备的初始行进过程中，通过视觉传感器拍摄目标区域的图像，然后根据获取的图像拼接成全景图像并存储。
更加具体地，传感器可以为一个，也可以为多个，传感器可以均设置于自移动设备的顶部，也可以分别设置于自移动设备的周侧部，从而可以更完整地获取位于自移动设备的各个方向的图像。
另外，本申请的自移动设备进行区域识别的使用场景，包括家庭、商场、学校等场所的地面，也可以包括各种物体的表面，例如平整的板面等。
本申请中并不限制自移动设备的各种形状，例如椭圆形、圆形、凸多边形等等，并且，自移动设备可以通过在与自移动设备配套使用的控制器中安装软件、APP或者在自移动设备内部的相应器件中写入程序来实现控制自移动设备行进的方法逻辑。
本申请实施例一公开了一种区域识别方法，如图2所示，包括下述步骤201～202：
201、根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙。
本实施例中，加载指令可以为根据使用者的输入操作而生成的指令，例如根据点选操作、语音指令而生成的指令。
以与自移动设备配套使用的手机的APP为例，在APP显示导航地图的页面上，通过使用者在手机的触摸屏的点选操作而生成加载指令，继而根据加载指令在导航地图中加载全景图像，如图3所示。
当然，也可以通过在APP界面生成操作鼠标，并根据“向上移动”、“向下移动”“确定”等语音指令来控制操作鼠标的移动和选择，进而生成对应的加载指令。
具体地，在一种使用场景下，参见图3，步骤201中根据加载指令在导航地图中加载全景图像，包括：
S11、根据在所述导航地图中输入的点选指令，确定对应的坐标点。
具体地，点选指令可以为用户手动在触控屏上的点选动作而生成。
S12、根据所述导航地图的预存位置点以及每个所述预存位置点对应的全景图像，确定与所述坐标点的距离最近的预存位置点，并将该预存位置点对应的全景图像作为首个全景图像加载于导航地图中。
本实施例中，全景图像可以通过下述两种方法生成：
方法一、在自移动设备在目标区域的初始行进的过程中，获取多个区域图像，并根据多个所述区域图像拼接生成每个预存位置点对应的全景图像。
其中，自移动设备在目标区域的初始行进，指的是自移动设备首次置于目标区域内并开机运行后行进过程，例如首次置于家庭内房间内的情形。由于是初始行进，所以自移动设备内并未存储有目标区域的图像。初始行进可以为在目标区域内进行完整的一次或多次行进。
在初始行进过程中，自移动设备可以通过视觉传感器来获取目标区域的区域图像，并根据多个区域图像拼接生成全景图像，然后将生成的全景图像存储于自移动设备的存储器中。
需要注意的是，并非目标区域的每个坐标点均对应有一副全景图像，而是在目标区域内设置有多个预存位置点，每个预存位置点绑定有对应的全景图像。参见图3，目标区域的左上角区域设置有4*6个预存位置点，每个预存位置点对应有一副全景图像。当然，还可以根据使用需求设置区域的预存位置点的个数。
在确定所述坐标点的具体位置后，判断目标区域内与坐标点的距离最近的预存位置点，并将该预存位置点对应的全景图像作为首个全景图像加载于导航地图中，如图3所示。
当然，如果在使用过程中，用户需要切换全景图像，并重新在导航地图中输入点选指令。那么，根据本实施例的方法再重新确定对应的坐标点，并基于重新确定的坐标点执行步骤S12更新全景图像，然后将更新后的全景图像加载于导航地图中。
方法二、在自移动设备在目标区域的初始行进的过程中，对所述目标区域获取多个区域图像并生成三维模型，并根据所述三维模型在每个预存位置点处实时生成对应的全景图像。
对于初始行进，参见上述方法一的解释，在此便不再重复解释。
通过自移动设备在初始行进过程中拍摄的区域图像，进行目标区域的三维建模，生成对应的三维模型。通过三维建模工具SfM(Structure from motion)可以实现三维模型的建立。以家居环境为例，通过对家居环境进行了三维重建，所以用户可以选择任意合适的角度来观察家居环境的局部细节图。
以家居环境为例，全景图像可以在绘制虚拟线时，根据坐标位置利用三维模型实时生成。例如分别在客厅、卧室或厨房绘制虚拟线时，根据坐标位置利用三维模型实时生成全景图像。
在打开全景图像后，便可以实现在全景图像中的虚拟线的绘制。由于全景图像可以更为真实的反映实际目标区域的具体场景细节，通过在全景图像中绘制虚拟线，从而可以更为精确地得到虚拟线。
具体地，参见图4，全景图像中包括：定位图标和虚拟线绘制图标；定位图标和虚拟线绘制图标均显示于全景图像的上层。进一步地，用户可以根据实际需求拖动定位图标和虚拟线绘制图标的显示区域，以便于操作。
所述虚拟线的绘制方法包括：通过所述定位图标在所述全景图像中选择方位，通过虚拟线绘制图标在所述全景图像中进行虚拟线的绘制。
具体地，当选择定位图标时，用户可以在全景图像中选择方位和位置，全景图像就会以选定的位置与视角进行显示，以便于用户的操作。
具体地，当选择虚拟线绘制图标时，用户可以在全景图像中拖动虚拟线绘制工具，例如画笔、涂刷等，绘制工具的拖动轨迹便形成了虚拟线。
在绘制虚拟线的过程中，可以同时将虚拟线的位置点映射为导航地图中的坐标点。具体地，步骤201中通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，包括下述步骤S21～S23：
S21、在绘制所述虚拟线的过程中，确定与所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点。
本实施例中，由于预存位置点对应一副全景图像，在该全景图像中绘制的虚拟线的位置点均对应于该预存位置点。所以，本实施例中，多个虚拟线的多个位置点对应一个预存位置点。
在一种使用场景下，绘制的虚拟线在同一全景图像中，那么，虚拟线的位置点均对应于同一个预存位置点。
在另一种使用场景下，绘制的虚拟线在不同的全景图像中，每副全景图像对应于一个预存位置点，那么，虚拟线的位置点分别对应不同的预存位置点。例如图5所示，绘制的虚拟线在4副全景图像中，4副全景图像分别对应预存位置点A1～A4。虚拟线的位置点包括D1～D1000，其中，位置点D1～D200对应预存位置点A1，位置点D201～D500对应预存位置点A2，位置点D501～D800对应预存位置点A3，位置点D801～D1000对应预存位置点A4。例如在虚拟线的当前位置点为D800的情况下，对应的预存位置点为A3。
S22、将所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点的全景图像加载于所述导航地图中并显示。
仍以图5为例，预存位置点A1～A4分别对应全景图像1～4。若虚拟线的当前位置点为D500，对应的预存位置点为A2，则将位置点A2对应的全景图像2调用并加载于导航地图中并显示与导航地图的上层。
需要注意的是，在显示端，每次显示的只是一副全景图像，以显示当前的虚拟线位于的全景图像，从而便于用户的操作。由于加载的过程很短，所以在切换全景图像时，在视觉上呈现的效果并不会出现卡顿。
S23、通过在至少一个所述全景图像中绘制的虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙。
具体地，虚拟线包括多个位置点，将当前位置点映射为导航地图中的坐标点，再根据坐标点生成虚拟墙，便可以实现通过在全景图像中绘制虚拟线得到导航地图的虚拟墙。
本实施例中，由于自移动设备在地面行进，所以需要当前位置点位于地板区域。步骤S23包括：在确定绘制的虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域时，将所述当前位置点映射为导航地图中的坐标点；然后基于多个坐标点生成导航地图中的虚拟墙。
其中，地板区域指的是地面的无障碍区域。对于有如沙发、橱柜、玩具等障碍物使自移动设备不能通过的障碍区域，或者墙面、窗户等自移动设备不能到达的障碍区域，由于障碍区域不能使自移动设备进入，对应地，虚拟线的位置点不能位于障碍区域。
对于绘制的虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域的情形，可以有以下几种处理方法：
一种方法是：在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，将所述当前位置点进行投影至障碍物区域的边界点处，并将所述边界点映射为所述导航地图中的坐标点。
具体地，当前位置点进行投影至障碍物区域的边界点的方法有多种，例如进行水平投影将当前位置点进行投影至障碍物区域的边界点，或者将当前位置点投影至距离当前位置点最近的障碍物区域的边界点处，本实施例便不再一一列举。
另一种方法是：在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对所述当前位置点的映射处理；在所述虚拟线绘制完毕后，自动生成绕过障碍物区域的虚拟墙线段，并将所述虚拟墙线段的多个位置点映射为导航地图中的坐标点，其中，所述虚拟墙线段连接已绘制完毕的虚拟线。
如图6所示，虚拟线的实际轨迹为D60—D70—D100—D110，但是位置点D70—D100位于障碍物区域内。那么，在生成虚拟线D60—D70以及虚拟线D100—D110后，自动生成绕过障碍物区域的虚拟墙线段D70—D80—D90—D100，并将位置点D70—D80—D90—D100映射为导航地图中的坐标点。
再一种方法是：在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对所述当前位置点的映射处理，并生成错误提示信息，直至重新绘制的虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域。
通过上述方法，本实施例的行进方法可以生成绕过障碍物区域的虚拟墙，从而可以在导航地图中得到精确的虚拟墙。
202、根据所述虚拟墙确定虚拟墙区域，并在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务。
具体地，步骤202中根据所述虚拟墙确定虚拟墙区域有多种方法，例如：
一种使用场景下，根据所述虚拟墙形成的闭合边界，确定虚拟墙区域。
在此种方法中，需要在前述步骤绘制虚拟线的过程中，形成一闭合的虚拟线，也即，虚拟线的终点要与起点重合。
在所述虚拟线绘制完毕且为非闭合的情况下，自动连接所述虚拟线的起始点和终止点，以形成闭合的虚拟线。自动连接的可以是直线，也可以为曲线。
再一种使用场景下，根据所述虚拟墙形成的涂抹区域作为虚拟墙区域。
在此种方法中，无需在前述步骤绘制的虚拟线形成闭合区域，而是根据虚拟线达到的区域来确定虚拟墙区域。
在得到虚拟墙区域后，还需要确定虚拟墙区域对应的行进任务，例如禁止行进任务、反复清洁任务等，才完成虚拟墙的设置。对于行进任务的设置，可以在绘制虚拟线之前根据用户的选择指令来确定，也可以在绘制完虚拟墙区域后再根据APP的显示菜单进行设置。
对于行进任务包括禁止行进的情况下，步骤202包括：在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，控制所述自移动设备绕行所述虚拟墙区域。
对于行进任务包括反复清洁任务的情况下，步骤202包括：在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行对所述虚拟墙区域的反复清洁任务，并在反复清洁任务执行完毕后控制所述自移动设备离开所述虚拟墙区域。
当然，也可以控制自移动设备暂停执行其他任务，先行进至虚拟墙区域执行反复清洁任务，在反复清洁任务执行完毕后再去重新执行其他暂停的任务。
另外，对于本实施例的方法可以在自移动设备运行之前执行，也可以为在自移动设备的运行过程中执行。
对于在自移动设备的运行过程中执行本实施例的行进方法的情形，自移动设备可以根据导航地图中出现的虚拟墙区域重新自行规划行进路线。
本实施例提供的行进方法，根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，从而实现较高精度的虚拟墙的划定，以满足使用场合中精细化的虚拟墙设置，并在控制自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的虚拟墙区域对应的行进任务，从而满足使用场景中的个性化的使用需求。
其次，通过在全景图像中绘制虚拟线的当前位置点映射为导航地图中的坐标点，并根据多个坐标点生成导航地图中的虚拟墙，从而可以精确地绘制出导航地图中的虚拟墙。
进一步地，本申请的行进方法还可以在虚拟线的绘制过程中，当虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，通过投影至障碍物区域的边界点处，以生成绕过障碍物区域的虚拟墙，从而可以进一步地得到精确的虚拟墙。
或者，本申请的行进方法可以在虚拟线绘制完毕后，生成绕过障碍物区域的虚拟墙线段，以生成绕过障碍物区域的虚拟墙。
又或者，本申请的行进方法在虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，生成错误提示信息，以提示用户重新绘制，直至重新绘制的虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域，以生成绕过障碍物区域的虚拟墙。
再次，可以设置机器人在虚拟墙区域内的执行的行进任务，例如反复清洁任务、或者禁入任务等，从而实现具体使用过程中的个性化的使用需求。
本申请实施例二公开了一种行进方法，如图7所示，包括步骤701～709：
701、根据输入指令，用户选择执行虚拟墙的划定任务。
具体地，输入指令可以为用户在手机端的APP中显示的菜单栏中进行点选而生成，如图1所示。
702、判断是否以精细方式进行虚拟墙的划定，若是，执行步骤703，若否，执行步骤709。
703、根据在导航地图中输入的点选指令，确定对应的坐标点。
704、根据所述导航地图的预存位置点以及每个所述预存位置点对应的全景图像，确定与所述坐标点的距离最近的预存位置点，并将该预存位置点对应的全景图像作为首个全景图像加载于导航地图中。
对于全景图像的生成，在前述实施例中已经详述，在此便不再赘述。
705、在绘制所述虚拟线的过程中，确定与所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点。
706、将所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点的全景图像加载于所述导航地图中并显示。
其中，全景图像通过以下方法生成：
在所述自移动设备在目标区域的初始行进的过程中，获取多个区域图像，并根据多个所述区域图像拼接生成每个预存位置点对应的全景图像并存储。
或者在所述自移动设备在目标区域的初始行进的过程中，对所述目标区域获取多个区域图像并生成三维模型，并根据所述三维模型在每个预存位置点处生成对应的全景图像。
707、通过在至少一个所述全景图像中绘制的虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙。
具体地，步骤707包括：在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域时，将所述当前位置点映射为导航地图中的坐标点；基于多个坐标点，生成所述导航地图中的虚拟墙。
在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，将所述当前位置点进行投影至障碍物区域的边界点处，并将所述边界点映射为所述导航地图中的坐标点。
在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对所述当前位置点的映射处理；在所述虚拟线绘制完毕后，自动生成绕过障碍物区域的虚拟墙线段，并将所述虚拟墙线段的多个位置点映射为导航地图中的坐标点，其中，所述虚拟墙线段连接已绘制完毕的虚拟线。
在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对所述当前位置点的映射处理，并生成错误提示信息，直至重新绘制的虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域。
708、根据所述虚拟墙确定虚拟墙区域，并在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务。
对于步骤703～708，在前述实施例中已经详述，在此便不再赘述。
709、在导航地图中直接划定虚拟墙区域，并在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务。
对于步骤709，只能用于对虚拟墙区域的精度要求不高的使用场合。
为了便于理解本实施例的行进方法，下面列举4个具体实例来进行示意性的说明。
具体实例1
以自移动设备为扫地机器人为例，使用环境为家居环境，需要设置虚拟墙区域以禁止扫地机器人进入某些区域。
本实施例的行进方法包括：
S101、在扫地机器人的行进过程中，根据在所述导航地图中输入的点选指令，确定对应的坐标点。
S102、确定与坐标点的距离最近的预存位置点，并将该预存位置点对应的全景图像作为首个全景图像加载于导航地图中。
其中，扫地机器人的存储器内预存导航地图的预存位置点以及每个所述预存位置点对应的全景图像。
S103、通过所述定位图标在所述全景图像中选择方位，通过虚拟线绘制图标在所述全景图像中进行虚拟线的绘制。
S104、在绘制所述虚拟线的过程中，判断虚拟线的当前位置点对应的预存位置点是否变化，若是，执行步骤S105，若否，执行步骤S106。
步骤S104的判断虚拟线的当前位置点对应的预存位置点是否变化的过程，也即，判断当前位置点是否位于首个全景图像中的过程。
S105、将所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点的全景图像加载于所述导航地图中并显示，然后执行步骤S106。
S106、在确定虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域时，将当前位置点映射为导航地图中的坐标点；在确定虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，将当前位置点进行投影至障碍物区域的边界点处，并将边界点映射为所述导航地图中的坐标点。
S107、基于多个坐标点，生成所述导航地图中的虚拟墙。
S108、根据所述虚拟墙形成的闭合边界确定虚拟墙区域，并设置虚拟墙区域为禁止行进任务。
S109、控制扫地机器人重新规划行进路线，以使扫地机器人绕行虚拟墙区域。
具体实例2
以自移动设备为扫地机器人为例，使用环境为家居环境，需要设置虚拟墙区域以使扫地机器人反复清洁脏污水渍区域。
本实施例的行进方法包括：
S201、在扫地机器人的行进过程中，根据在所述导航地图中输入的点选指令，确定对应的坐标点。
S202、确定与坐标点的距离最近的预存位置点，并将该预存位置点对应的全景图像作为首个全景图像加载于导航地图中。
其中，扫地机器人的存储器内预存中导航地图的预存位置点以及每个所述预存位置点对应的全景图像。
S203、设置虚拟墙区域为反复清洁任务，然后通过所述定位图标在所述全景图像中选择方位，通过虚拟线绘制图标在全景图像中进行虚拟线的绘制。
S204、在绘制所述虚拟线的过程中，判断虚拟线的当前位置点对应的预存位置点是否变化，若是，执行步骤S205，若否，执行步骤S206。
步骤S204的判断虚拟线的当前位置点对应的预存位置点是否变化的过程，也即，判断当前位置点是否位于首个全景图像中的过程。
S205、将所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点的全景图像加载于所述导航地图中并显示，然后执行步骤S206。
S206、在确定绘制的虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域时，将当前位置点映射为导航地图中的坐标点；在确定绘制的虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对当前位置点的映射处理，并生成错误提示信息，直至重新绘制的虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域。
S207、基于多个坐标点，生成所述导航地图中的虚拟墙。
S208、根据所述虚拟墙形成的涂抹区域作为虚拟墙区域。
S209、控制扫地机器人行进至虚拟墙区域时，在虚拟墙区域内执行对应的反复清洁任务，并在反复清洁任务执行完毕后再控制扫地机器人驶离虚拟墙区域。
具体实例3
仍以自移动设备为扫地机器人为例，使用环境为家居环境，需要设置虚拟墙区域以使扫地机器人优先清扫某些区域。
本实施例的行进方法包括：
S301、在扫地机器人的行进过程中，根据在所述导航地图中输入的点选指令，确定对应的坐标点。
S302、确定与坐标点的距离最近的预存位置点，并将该预存位置点对应的全景图像作为首个全景图像加载于导航地图中。
其中，扫地机器人的存储器内预存中导航地图的预存位置点以及每个所述预存位置点对应的全景图像。
S303、设置虚拟墙区域为优先清扫任务，然后通过所述定位图标在所述全景图像中选择方位，通过虚拟线绘制图标在全景图像中进行虚拟线的绘制。
S304、在绘制所述虚拟线的过程中，判断虚拟线的当前位置点对应的预存位置点是否变化，若是，执行步骤S305，若否，执行步骤S306。
步骤S304的判断虚拟线的当前位置点对应的预存位置点是否变化的过程，也即，判断当前位置点是否位于首个全景图像中的过程。
S305、将所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点的全景图像加载于所述导航地图中并显示，然后执行步骤S306。
S306、在确定绘制的虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域时，将当前位置点映射为导航地图中的坐标点；在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对当前位置点的映射处理，并在虚拟线绘制完毕后，自动生成绕过障碍物区域的虚拟墙线段，并将虚拟墙线段的多个位置点映射为导航地图中的坐标点，其中，虚拟墙线段连接已绘制完毕的虚拟线。
S307、基于多个坐标点，生成所述导航地图中的虚拟墙。
S308、根据所述虚拟墙形成的闭合边界，确定虚拟墙区域。
S309、控制扫地机器人暂停执行其他任务，直接行进至虚拟墙区域执行优先清洁任务，并在优先清洁任务执行完毕后再控制扫地机器人去执行其他任务。
具体实例4
以自移动设备为可移动空气净化器为例，使用环境为家居环境，需要设置虚拟墙区域以使可移动空气净化器优先净化某些区域。
本实施例的行进方法包括：
S401、在可移动空气净化器静止时，根据在所述导航地图中输入的点选指令，确定对应的坐标点。
S402、确定与坐标点的距离最近的预存位置点，并将该预存位置点对应的全景图像作为首个全景图像加载于导航地图中。
其中，在可移动空气净化器在目标区域的初始行进的过程中，对所述目标区域获取多个区域图像并生成三维模型，并根据三维模型在每个预存位置点处生成对应的全景图像。
S403、设置虚拟墙区域为优先清洁任务，然后通过所述定位图标在所述全景图像中选择方位，通过虚拟线绘制图标在全景图像中进行虚拟线的绘制。
S404、在绘制所述虚拟线的过程中，判断虚拟线的当前位置点对应的预存位置点是否变化，若是，执行步骤S405，若否，执行步骤S406。
步骤S404的判断虚拟线的当前位置点对应的预存位置点是否变化的过程，也即，判断当前位置点是否位于首个全景图像中的过程。
S405、根据三维模型生成虚拟线的当前位置点对应的预存位置点的全景图像，并将全景图像加载于导航地图中显示，然后执行步骤S406。
S406、在确定绘制的虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域时，将当前位置点映射为导航地图中的坐标点；在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对当前位置点的映射处理，并在虚拟线绘制完毕后，自动生成绕过障碍物区域的虚拟墙线段，并将虚拟墙线段的多个位置点映射为导航地图中的坐标点，其中，虚拟墙线段连接已绘制完毕的虚拟线。
S407、基于多个坐标点，生成所述导航地图中的虚拟墙。
S408、根据所述虚拟墙形成的闭合边界，确定虚拟墙区域。
S409、控制可移动空气净化器启动，直接行进至虚拟墙区域执行优先清洁任务，并在优先清洁任务执行完毕后再控制可移动空气净化器去执行正常模式规划的其他任务。
本实施例三公开了一种自移动设备，参见图8，包括机械本体80，所述机械本体上设置有至少一个处理器801，以及至少一个存储计算机指令的存储器802。
其中，所述存储器802用于存储支持该自移动设备执行前述实施例中的控制方法程序，所述处理器801被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。
机械本体80上除了设有一个或多个处理器801以及一个或多个存储器802之外，还设置有自移动设备的一些基本组件，例如驱动组件、清扫组件、摄像头、传感器组件、电源组件等等。可选地，驱动组件可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。可选地，清扫组件可以包括清扫电机、地刷、起尘刷、吸尘风机等。不同自移动设备所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例列举的仅是部分示例。
值得说明的是，一个或多个处理器801、一个或多个存储器802可设置于机械本体内部，也可以设置于机械本体80的表面。
机械本体80是自移动设备赖以完成作业任务的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器指定的操作。其中，机械本体80一定程度上体现了自移动设备的外观形态。在本实施例中，并不限定自移动设备的外观形态，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。
一个或多个存储器802，主要用于存储计算机指令，该计算机指令可被一个或多个处理器801执行，致使一个或多个处理器801可以控制自移动设备的机械本体800执行行进任务。除了存储计算机指令之外，一个或多个存储器802还可被配置为存储其它各种数据以支持在自移动设备上的操作。这些数据的示例包括用于在自移动设备上操作的任何应用程序或方法的指令，自移动设备所在环境/场景的地图数据，待清扫区域的信息，清扫时间等等。
一个或多个存储器802，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
一个或多个处理器801，可以看作是自移动设备的控制系统，可用于执行一个或多个存储器802中存储的计算机指令，以控制自移动设备执行行进任务。
所述至少一个处理器801用于执行计算机指令，实现以下方法：
根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙；
根据所述虚拟墙确定虚拟墙区域，并在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务。
可选地，所述至少一个处理器801具体用于：
根据在所述导航地图中输入的点选指令，确定对应的坐标点；
根据所述导航地图的预存位置点以及每个所述预存位置点对应的全景图像，确定与所述坐标点的距离最近的预存位置点，并将该预存位置点对应的全景图像作为首个全景图像加载于导航地图中。
可选地，所述至少一个处理器801具体用于：
在绘制虚拟线的过程中，确定与虚拟线的当前位置点对应的预存位置点；
将虚拟线的当前位置点对应的预存位置点的全景图像加载于导航地图中并显示；
通过在至少一个全景图像中绘制的虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙。
可选地，所述全景图像中包括：定位图标和虚拟线绘制图标；
可选地，所述至少一个处理器801具体用于：通过所述定位图标在所述全景图像中选择方位，通过虚拟线绘制图标在所述全景图像中进行虚拟线的绘制。
可选地，所述自移动设备包括视觉传感器，所述至少一个处理器801具体用于：在所述自移动设备在目标区域的初始行进的过程中，通过视觉传感器获取多个区域图像，并根据多个所述区域图像拼接生成每个预存位置点对应的全景图像；或
在所述自移动设备在目标区域的初始行进的过程中，通过视觉传感器对所述目标区域获取多个区域图像并生成三维模型，并根据所述三维模型在每个预存位置点处生成对应的全景图像。
可选地，所述至少一个处理器801具体用于：在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域时，将所述当前位置点映射为导航地图中的坐标点；基于多个坐标点，生成所述导航地图中的虚拟墙。
可选地，所述至少一个处理器801具体用于：在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，将所述当前位置点进行投影至障碍物区域的边界点处，并将所述边界点映射为所述导航地图中的坐标点。
可选地，所述至少一个处理器801具体用于：
在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对所述当前位置点的映射处理；
在所述虚拟线绘制完毕后，自动生成绕过障碍物区域的虚拟墙线段，并将所述虚拟墙线段的多个位置点映射为导航地图中的坐标点，其中，所述虚拟墙线段连接已绘制完毕的虚拟线。
可选地，所述至少一个处理器801具体用于：在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对所述当前位置点的映射处理，并生成错误提示信息，直至重新绘制的虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域。
可选地，所述至少一个处理器801具体用于：在虚拟线绘制完毕且为非闭合的情况下，自动连接所述虚拟线的起始点和终止点，以形成闭合的虚拟线。
可选地，所述至少一个处理器801具体用于：根据所述虚拟墙形成的闭合边界，确定虚拟墙区域；或者根据所述虚拟墙形成的涂抹区域作为虚拟墙区域。
可选地，所述行进任务包括：禁止行进，所述至少一个处理器801具体用于：在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，根据禁止行进的任务控制所述自移动设备绕行所述虚拟墙区域。
可选地，所述行进任务包括：反复清洁任务，所述至少一个处理器801具体用于：在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行对所述虚拟墙区域的反复清洁任务，并在反复清洁任务执行完毕后控制所述自移动设备离开所述虚拟墙区域。
本实施例提供的自移动设备，可以根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，从而实现较高精度的虚拟墙的划定，以满足使用场合中精细化的虚拟墙设置，并在控制自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的虚拟墙区域对应的行进任务，从而满足使用场景中的个性化的使用需求。
上述为本实施例的一种自移动设备的示意性方案。需要说明的是，该自移动设备的技术方案与上述的行进方法的技术方案属于同一构思，自移动设备的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述行进方法的技术方案的描述。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现以下方法的步骤：
根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙；
根据所述虚拟墙确定虚拟墙区域，并在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务。
可选地，根据加载指令在导航地图中加载全景图像，包括：
根据在所述导航地图中输入的点选指令，确定对应的坐标点；
根据所述导航地图的预存位置点以及每个所述预存位置点对应的全景图像，确定与所述坐标点的距离最近的预存位置点，并将该预存位置点对应的全景图像作为首个全景图像加载于导航地图中。
可选地，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，包括：在绘制所述虚拟线的过程中，确定与所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点；将所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点的全景图像加载于所述导航地图中并显示；通过在至少一个所述全景图像中绘制的虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙。
可选地，所述全景图像中包括：定位图标和虚拟线绘制图标；
所述虚拟线的绘制方法包括：通过所述定位图标在所述全景图像中选择方位，通过虚拟线绘制图标在所述全景图像中进行虚拟线的绘制。
可选地，所述全景图像通过以下方法生成：
在所述自移动设备在目标区域的初始行进的过程中，获取多个区域图像，并根据多个所述区域图像拼接生成每个预存位置点对应的全景图像；或
在所述自移动设备在目标区域的初始行进的过程中，对所述目标区域获取多个区域图像并生成三维模型，并根据所述三维模型在每个预存位置点处生成对应的全景图像。
可选地，通过在至少一个所述全景图像中绘制的虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，包括：
在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域时，将所述当前位置点映射为导航地图中的坐标点；
基于多个坐标点，生成所述导航地图中的虚拟墙。
可选地，所述方法还包括：在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，将所述当前位置点进行投影至障碍物区域的边界点处，并将所述边界点映射为所述导航地图中的坐标点。
可选地，所述方法还包括：
在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对所述当前位置点的映射处理；
在所述虚拟线绘制完毕后，自动生成绕过障碍物区域的虚拟墙线段，并将所述虚拟墙线段的多个位置点映射为导航地图中的坐标点，其中，所述虚拟墙线段连接已绘制完毕的虚拟线。
可选地，所述方法还包括：在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对所述当前位置点的映射处理，并生成错误提示信息，直至重新绘制的虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域。
可选地，所述方法包括：在所述虚拟线绘制完毕且为非闭合的情况下，自动连接所述虚拟线的起始点和终止点，以形成闭合的虚拟线。
可选地，根据所述虚拟墙确定虚拟墙区域，包括：
根据所述虚拟墙形成的闭合边界，确定虚拟墙区域；或者
根据所述虚拟墙形成的涂抹区域作为虚拟墙区域。
可选地，所述行进任务包括：禁止行进；
在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务，包括：
在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，控制所述自移动设备绕行所述虚拟墙区域。
可选地，所述行进任务包括：反复清洁任务；
在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务，包括：
在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行对所述虚拟墙区域的反复清洁任务，并在反复清洁任务执行完毕后控制所述自移动设备离开所述虚拟墙区域。
上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述行进方法的技术方案属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述行进方法的技术方案的描述。
所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (17)

1.一种行进方法，其特征在于，用于自移动设备，所述方法包括：
根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙；
在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域时，根据所述虚拟线的当前位置点生成所述导航地图中的虚拟墙，根据所述虚拟墙控制所述自移动设备行进以执行预定义的行进任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据加载指令在导航地图中加载全景图像，包括：
根据在所述导航地图中输入的点选指令，确定对应的坐标点；
根据所述导航地图的预存位置点以及每个所述预存位置点对应的全景图像，确定与所述坐标点的距离最近的预存位置点，并将该预存位置点对应的全景图像作为首个全景图像加载于导航地图中。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，包括：
在绘制所述虚拟线的过程中，确定与所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点；
将所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点的全景图像加载于所述导航地图中并显示；
通过在至少一个所述全景图像中绘制的虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述全景图像中包括：定位图标和虚拟线绘制图标；
所述虚拟线的绘制方法包括：通过所述定位图标在所述全景图像中选择方位，通过虚拟线绘制图标在所述全景图像中进行虚拟线的绘制。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述全景图像通过以下方法生成：
在所述自移动设备在目标区域的初始行进的过程中，获取多个区域图像，并根据多个所述区域图像拼接生成每个预存位置点对应的全景图像；或
在所述自移动设备在目标区域的初始行进的过程中，对所述目标区域获取多个区域图像并生成三维模型，并根据所述三维模型在每个预存位置点处生成对应的全景图像。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过在至少一个所述全景图像中绘制的虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，包括：
在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域时，将所述当前位置点映射为导航地图中的坐标点；
基于多个坐标点，生成所述导航地图中的虚拟墙。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，将所述当前位置点进行投影至障碍物区域的边界点处，并将所述边界点映射为所述导航地图中的坐标点。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对所述当前位置点的映射处理；
在所述虚拟线绘制完毕后，自动生成绕过障碍物区域的虚拟墙线段，并将所述虚拟墙线段的多个位置点映射为导航地图中的坐标点，其中，所述虚拟墙线段连接已绘制完毕的虚拟线。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对所述当前位置点的映射处理，并生成错误提示信息，直至重新绘制的虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述虚拟线绘制完毕且为非闭合的情况下，自动连接所述虚拟线的起始点和终止点，以形成闭合的虚拟线。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述虚拟墙确定虚拟墙区域，包括：
根据所述虚拟墙形成的闭合边界，确定虚拟墙区域；或者
根据所述虚拟墙形成的涂抹区域作为虚拟墙区域。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行进任务包括：禁止行进；
在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务，包括：
在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，根据禁止行进的任务控制所述自移动设备绕行所述虚拟墙区域。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行进任务包括：反复清洁任务；
在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务，包括：
在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行对所述虚拟墙区域的反复清洁任务，并在反复清洁任务执行完毕后控制所述自移动设备离开所述虚拟墙区域。
14.一种自移动设备，其特征在于，包括机械本体，所述机械本体上设置有至少一个处理器，以及至少一个存储计算机指令的存储器；
所述至少一个处理器用于执行计算机指令，实现以下方法：
根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙；
在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域时，根据所述虚拟线的当前位置点生成所述导航地图中的虚拟墙，根据所述虚拟墙控制所述自移动设备行进以执行预定义的行进任务。
15.根据权利要求14所述的自移动设备，其特征在于，所述至少一个处理器具体用于：
根据在所述导航地图中输入的点选指令，确定对应的坐标点；
根据所述导航地图的预存位置点以及每个所述预存位置点对应的全景图像，确定与所述坐标点的距离最近的预存位置点，并将该预存位置点对应的全景图像作为首个全景图像加载于导航地图中。
16.根据权利要求15所述的自移动设备，其特征在于，所述至少一个处理器具体用于：
在绘制所述虚拟线的过程中，确定与所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点；
将所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点的全景图像加载于所述导航地图中并显示；
通过在至少一个所述全景图像中绘制的虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙。
17.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现以下步骤：
根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙；
在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域时，根据所述虚拟线的当前位置点生成所述导航地图中的虚拟墙，根据所述虚拟墙控制自移动设备行进以执行预定义的行进任务。
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