CN111208819B - 生成方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种生成方法、装置、电子设备及存储介质。生成方法用于智能机器人系统。智能机器人系统包括智能机器人和电子设备。生成方法包括：获取智能机器人的原始导航地图，处理原始导航地图以得到适配于电子设备的转换地图，根据电子设备的输入信息更新转换地图以得到更新转换地图，处理更新转换地图以生成适配于智能机器人的更新导航地图。本申请的生成方法中，通过对智能机器人的原始导航地图进行转换生成在与电子设备相适配的转换地图，再对转换地图进行编辑从而生成更新转换地图，最后将更新转换地图生成可以用于智能机器人导航的更新导航地图并发送至智能机器人。如此，智能机器人能够根据更新导航地图执行任务。
Description
技术领域
本申请涉及智能机器人领域，特别涉及一种生成方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
智能机器人可通过即时定位与地图构建(simultaneous localization andmapping，SLAM)技术来构建地图，也即是，通过智能机器人在一个未知区域移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时，在自身定位的基础上构造出该区域的地图。智能机器人可根据所构建的地图在该区域内移动以执行例如清洁、搬运等相关任务。相关技术中，由于区域环境可能发生变化，例如新增了柜台、桌椅或者地毯等物体，而构建地图不能实时更新，导致智能机器人对区域环境变化往往不能做出正确的应对措施，智能机器人只能重新构建地图以应对区域环境的变化。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本发明的目的在于提供一种生成方法、装置、电子设备及存储介质。
本申请实施方式的生成方法，用于智能机器人系统，所述智能机器人系统包括智能机器人和与所述智能机器人通信连接的电子设备，所述生成方法包括：
获取智能机器人的原始导航地图；
处理所述原始导航地图以得到适配于所述电子设备的转换地图；
根据电子设备的输入信息更新所述转换地图以得到更新转换地图；和
处理所述更新转换地图以生成适配于所述智能机器人的更新导航地图。
本申请实施方式的生成方法中，通过对智能机器人的原始导航地图进行转换生成在电子设备的转换地图，再对转换地图进行编辑从而生成更新转换地图，最后将更新转换地图生成可以用于智能机器人导航的更新后的导航地图并发送至智能机器人。如此，完成了对导航地图的更新，保证智能机器人在区域中执行任务时，能够根据更新后的导航地图做出正确的应对措施。
在某些实施方式中，所述处理所述原始导航地图以得到适配于所述电子设备的转换地图包括：
对所述原始导航地图进行缩放以得到与所述电子设备相适配的虚拟导航地图；
根据所述虚拟导航地图生成第一屏幕坐标系中的虚拟导航地图坐标。
根据所述虚拟导航地图坐标转换生成转换地图。
如此，通过对智能机器人的原始导航地图进行缩放以及转换，生成了与电子设备相适配的转换地图。
在某些实施方式中，所述电子设备包括预设区域，所述对所述原始导航地图进行缩放以得到与所述电子设备相适配的虚拟导航地图包括：
根据所述原始导航地图的宽度和高度和所述预设的宽度和高度以得到缩放比例系数；
根据所述缩放比例系数对所述原始导航地图进行缩放以得到与所述电子设备相适配的虚拟导航地图。
如此，根据生成的缩放比例系数对原始导航地图进行缩放，从而可以将原始导航地图缩放成与电子设备相适配的虚拟导航地图。
在某些实施方式中，所述根据所述原始导航地图的宽度和高度和所述预设的宽度和高度以得到缩放比例系数包括：
比较所述预设区域的宽度和所述原始导航地图的宽度之间的第一比值以及所述预设区域的高度和所述原始导航地图的高度之间的第二比值；
若所述第一比值小于或等于所述第二比值，则所述第一比值为缩放比例系数；
若所述第一比值大于所述第二比值，则所述第二比值为缩放比例系数。
如此，通过第一比值与第二比值相比较得到缩放比例数据，可以根据缩放比例系数对原始导航地图进行缩放以生成虚拟导航地图。
在某些实施方式中，所述根据所述虚拟导航地图坐标转换生成转换地图包括：
对所述第一屏幕坐标系的Y轴进行翻转生成第二屏幕坐标系以将所述虚拟导航地图坐标转换生成在所述第二屏幕坐标系中对应的转换地图。
如此，通过对第一屏幕坐标系进行Y轴翻转，从而将第一屏幕坐标系中的虚拟导航地图生成第二屏幕坐标系中的转换地图。
在某些实施方式中，所述根据电子设备的输入信息更新所述转换地图以得到更新转换地图包括：
根据所述输入信息的坐标在所述转换地图内标记，以得到所述更新转换地图。
如此，通过在转换地图上将需要更新的区域输入标记信息以在转换地图上进行标记，从而生成了更新转换地图。
在某些实施方式中，所述生成方法还包括：
获取所述智能机器人的行驶路线以得到所述行驶路线在更新转换地图中的目标行驶路线。
如此，在电子设备上可以实时看到智能机器人的行驶路线。
在本申请实施方式的生成装置包括：
获取模块，所述获取模块用于获取智能机器人的原始导航地图；
处理模块，所述处理模块用于处理所述原始导航地图以得到适配于所述电子设备的转换地图；
更新模块，所述更新模块用于根据电子设备的输入信息更新所述转换地图以得到更新转换地图；和
生成模块，所述生成模块用于处理所述更新转换地图以生成适配于所述智能机器人的更新导航地图。
如此，通过生成装置的设置，可以对智能机器人的原始导航地图进行更新，从而得到更新后的导航地图。
在某些实施方式中，所述处理模块包括：
缩放单元，所述缩放单元用于对所述原始导航地图进行缩放以得到与所述电子设备相适配的虚拟导航地图；
第一生成单元，所述第一生成单元用于根据所述虚拟导航地图生成第一屏幕坐标系中的虚拟导航地图坐标；
第一转换单元，所述第一转换单元用于根据所述虚拟导航地图坐标转换生成转换地图。
如此，通过处理模块对智能机器人的原始导航地图进行缩放以及转换，生成了与电子设备相适配的转换地图。
在某些实施方式中，所述缩放单元还用于：
根据所述原始导航地图的宽度和高度和所述预设的宽度和高度以得到缩放比例系数；
根据所述缩放比例系数对所述原始导航地图进行缩放以得到与所述电子设备相适配的虚拟导航地图。
如此，缩放单元可根据缩放比例系数对原始导航地图进行缩放从而得到与电子设备相适配的虚拟导航地图。
在某些实施方式中，所述处理模块还包括比较单元，所述比较单元用于：
比较所述预设区域的宽度和所述原始导航地图的宽度之间的第一比值以及所述预设区域的高度和所述原始导航地图的高度之间的第二比值；
若所述第一比值小于或等于所述第二比值，则所述第一比值为缩放比例系数；
若所述第一比值大于所述第二比值，则所述第二比值为缩放比例系数。
如此，通过比较单元对第一比值与第二比值进行比较得到缩放比例数据，从而可以根据缩放比例系数对原始导航地图进行缩放以生成虚拟导航地图。
在某些实施方式中，所述处理模块还包括翻转单元，所述翻转单元用于对第一屏幕坐标系的Y轴进行翻转生成第二屏幕坐标系以将虚拟导航地图坐标转换生成在第二屏幕坐标系中对应的转换地图。
如此，通过翻转单元对第一屏幕坐标系进行Y轴翻转，从而将第一屏幕坐标系中的虚拟导航地图生成第二屏幕坐标系中的转换地图。
在某些实施方式中，所述更新模块还用于根据所述输入信息的坐标在所述转换地图内标记，以得到所述更新转换地图。
如此，通过更新模块对转换地图上将需要更新的区域输入标记信息以在转换地图上进行标记，从而生成更新转换地图。
在某些实施方式中，所述获取模块还用于获取所述智能机器人的行驶路线以得到所述行驶路线在更新转换地图中的目标行驶路线。
如此，通过获取模块获取智能机器人的行驶路线，从而在电子设备上可以实时看到智能机器人的行驶路线。
本申请实施方式的电子设备包括：
一个或多个处理器、存储器；和
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行根据上述任意一项所述的生成方法的指令。
如此，通过对电子设备的设置，使得电子设备可处理生成方法的指令以对智能机器人的原始导航地图进行更新，从而得到更新后的导航地图。
本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质包括计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一项所述的生成方法。
如此，通过处理器执行计算机可执行指令而能够实现上述任一项生成方法，从而得到了更新后的导航地图。
本申请实施方式的生成方法、装置、电子设备及其存储介质中，通过对智能机器人的原始导航地图进行转换生成在电子设备的转换地图，再对转换地图进行编辑从而生成更新转换地图，最后将更新转换地图生成可以用于智能机器人导航的更新后的导航地图并发送至智能机器人。如此，完成了对导航地图的更新，保证智能机器人在区域中执行任务时，能够根据更新后的导航地图做出正确的应对措施。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请某些实施方式的生成方法的流程示意图。
图2是本申请某些实施方式的生成装置的结构示意图。
图3是本申请某些实施方式的电子设备的结构示意图。
图4是本申请某些实施方式的生成方法的流程示意图。
图5是本申请某些实施方式的原始导航地图生成虚拟导航地图的转换示意图。
图6是本申请某些实施方式中第一屏幕坐标系的示意图。
图7是本申请某些实施方式的地图坐标系的示意图。
图8是本申请某些实施方式的第二屏幕坐标系示意图。
图9至图11是本申请某些实施方式的生成方法的流程示意图。
图12是本申请某些实施方式的第一屏幕坐标系转换为第二屏幕坐标系的示意图。
图13是本申请某些实施方式的生成方法的又一流程示意图。
图14是本申请某些实施方式的对转换地图进行编辑的示意图。
图15是本申请某些实施方式的更新转换地图的示意图。
图16是本申请某些实施方式的生成方法的又一流程示意图。
图17是本申请某些实施方式的存储介质的模块示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
随着科技的发展，智能机器人越来越智能，能够为人们的生活带来极大的方便和便利，其需求也越来越广泛。智能机器人可采用即时定位与地图构建(SimultaneousLocalization And Mapping，SLAM)技术来构建地图，SLAM技术是指智能机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，智能机器人根据该地图以实现自主定位和导航。由于区域环境可能发生变化，例如新增了柜台、减速带或者地毯等物体，而导致构建的地图中的与区域环境不相符，若是智能机器人依旧依据构建的地图进行导航，可能导致智能机器人不能做出正确的应对措施，从而损坏智能机器人或者对变化的区域环境造成损坏，例如，区域环境新增加了减速带区域，若是智能机器人根据构建的地图导航可能导致智能机器人与减速带相撞而损坏智能机器人。而相关技术中，对于智能机器人的地图的更新主要依据智能机器人再次采用SLAM技术重新构建地图，而采用SLAM技术重新构建地图较麻烦。因此，如何快速便捷的更新智能机器人的地图成了亟待解决的问题。
请参阅图1至图3，本申请实施方式的生成方法用于智能机器人系统，智能机器人系统包括智能机器人和与智能机器人通信连接的电子设备1000。生成方法包括：
S10，获取智能机器人的原始导航地图；
S20，处理原始导航地图以得到适配于电子设备的转换地图；
S30，根据电子设备的输入信息更新转换地图以得到更新转换地图；和
S40，处理更新转换地图以生成适配于智能机器人的更新导航地图。
本申请实施方式的生成装置100包括获取模块11、处理模块12、更新模块13、生成模块14。其中，S10可以由获取模块11实现，S20可以由处理模块12实现，S30可以由更新模块13实现，S40可以由生成模块14实现。或者说，获取模块11可用于获取智能机器人的原始导航地图。处理模块12可用于处理原始导航地图以得到适配于电子设备1000的转换地图。更新模块13可用于根据电子设备1000的输入信息更新转换地图以得到更新转换地图。生成模块14可用于处理更新转换地图以生成适配于智能机器人的更新导航地图。
本申请实施方式提供的电子设备1000包括一个或者多个处理器200，处理器200用于获取智能机器人的原始导航地图，处理原始导航地图以得到适配于电子设备1000的转换地图，根据电子设备1000的输入信息更新转换地图以得到更新转换地图，处理更新转换地图以生成适配于智能机器人的更新导航地图。
具体地，电子设备1000可包括有通信模块400。电子设备1000可通过通信模块400与智能机器人建立通信。通信模块400可通过有线或者无线的方式与智能机器人进行连接从而保持实时紧密通信，连接的方式不限，例如可包括长连接、轮询调用或者websocket连接等，本申请可采用长连接的连接方式。长连接是指电子设备1000的通信模块400与智能机器人建立通信之后保持连接状态，后续通信可以不用进入连接步骤的一种通信技术。如此，可以确保电子设备1000可以实时的接收和发送数据至智能机器人。通信模块400与获取模块11连接，获取模块11可向通信模块400发送请求，从而通信模块400从智能机器人中获取智能机器人的原始导航地图。通信模块400再将原始导航地图发送至获取模块11。处理模块12对所得到的原始导航地图进行处理，得到与电子设备1000相适配的转换地图。
进一步地，电子设备1000还包括有显示屏，转换地图可显示在显示屏上显示。用户可在显示屏中的转换地图输入信息以对转换地图进行编辑，例如在转换地图中相应的位置输入例如新增的地毯、减速带或者柜台等信息，从而更新模块13根据输入信息以得到更新转换地图。再由生成模块14对更新转换地图进行逆转换，生成与智能机器人相适配的更新导航地图。通信模块400将更新导航地图发送至智能机器人。如此，智能机器人可根据更新后的导航地图进行导航，使得智能机器人在更新导航地图中所对应的区域中自动执行例如清洁、搬运等任务时，能够做出正确的应对措施，保证了智能机器人自身的安全以及该区域的安全。
综上，本申请实施方式的生成方法、装置100以及电子设备1000中，通过对智能机器人的原始导航地图进行转换生成在电子设备1000的转换地图，再对转换地图进行编辑从而生成更新转换地图，最后将更新转换地图生成可以用于智能机器人导航的更新后的导航地图并发送至智能机器人。如此，完成了对智能机器人的导航地图更新，保证智能机器人在区域中执行任务时，能够根据更新后的导航地图做出正确的应对措施。
请参阅图4，在某些实施方式中，S20包括：
S22，对原始导航地图进行缩放以得到与电子设备相适配的虚拟导航地图；
S24，根据虚拟导航地图生成第一屏幕坐标系中的虚拟导航地图坐标；
S26，根据虚拟导航地图坐标转换生成转换地图。
在某些实施方式中，处理模块12包括缩放单元121、第一生成单元122以及第一转换单元123。其中，S22可以由缩放单元121实现，S24可以由第一生成单元122实现，S26可以由第一转换单元123实现。也即是说，缩放单元121可以用于对原始导航地图进行缩放以得到与电子设备1000相适配的虚拟导航地图。第一生成单元122可以用于根据虚拟导航地图生成第一屏幕坐标系中的虚拟导航地图坐标。第一转换单元123可以用于根据虚拟导航地图坐标转换生成转换地图。
在某些实施方式中，处理器200用于原始导航地图进行缩放以得到与电子设备1000相适配的虚拟导航地图,根据虚拟导航地图生成第一屏幕坐标系中的虚拟导航地图坐标,可以用于根据虚拟导航地图坐标转换生成转换地图。
请参阅图5至图8，可以理解，原始导航地图是电子设备1000从智能机器人中获取的，原始导航地图通常不能和电子设备1000的显示屏相适配。因此，为了能够使得原始导航地图与电子设备1000的显示屏相适配，以使得原始导航地图完整地显示在显示屏上，由缩放单元121将原始导航地图进行放大或者缩小，从而得到与电子设备1000的显示屏相适配的虚拟导航地图。电子设备1000还包括有第一屏幕坐标系和第二屏幕坐标系。第一屏幕坐标和第二屏幕坐标系都为直角坐标系，第一生成单元122将虚拟导航地图生成第一屏幕坐标系中的对应的虚拟导航地图坐标。
进一步地，智能机器人还包括有根据原始导航地图建立的地图坐标系，地图坐标系为直角坐标系。地图坐标系中可确定智能机器人的坐标以及地图中物体的坐标。地图坐标系与第一屏幕坐标系的坐标轴方向不一致，从而导致原始导航地图在第一屏幕坐标系中的虚拟导航地图与原始导航地图在地图坐标系中的坐标不能够对应。因此，由第一转换单元123将虚拟导航地图坐标转换生成在第二屏幕坐标系对应的坐标，也即是，将虚拟导航地图生成在第二屏幕坐标系中的转换地图。第二屏幕坐标系与地图坐标系的坐标轴方向相同。如此，转换地图的坐标可以与原始导航地图的坐标相对应。
参阅图9，在某些实施方式中，电子设备1000包括预设区域，S22包括：
S222，根据原始导航地图的宽度和高度和预设的宽度和高度以得到缩放比例系数；
S224，根据缩放比例系数对原始导航地图进行缩放以得到与电子设备相适配的虚拟导航地图。
在某些实施方式中，S222和S224可以由缩放单元121实现。或者说，缩放单元121还可以用于根据原始导航地图的宽度和高度和预设的宽度和高度以得到缩放比例系数，根据缩放比例系数对原始导航地图进行缩放以得到与电子设备1000相适配的虚拟导航地图。
在某些实施方式中，处理器200还用于根据原始导航地图的宽度和高度和预设的宽度和高度以得到缩放比例系数，根据缩放比例系数对原始导航地图进行缩放以得到与电子设备1000相适配的虚拟导航地图。
请进一步参阅图5，具体地，预设区域的大小不设限制，在本申请预设区域可根据显示屏幕的大小设置为预设区域的大小，例如，若是显示屏为宽度100、高度80的矩形，则预设区域也为宽度100、高度80的矩形。电子设备1000可根据预设区域建立第一屏幕坐标系。其中，第一屏幕坐标系以预设区域的左上角为坐标原点(0，0)，右下角的坐标为(Width,Hight)，Width为预设区域的宽度，Hight为预设区域的高度。由缩放单元121将原始导航地图至可以收容于预设区域中，从而生成了原始导航地图在第一屏幕坐标系中的虚拟导航地图坐标，使得显示屏可以将虚拟导航地图显示。可以理解，原始导航地图同样为矩形，原始导航地图的宽度和高度与预设区域的宽度和高度不一定相同，为了原始导航地图能够完整的并且最大的在预设区域中显示。因此，可根据原始导航地图的宽度和高度和预设的宽度和高度以得到缩放比例系数，并根据缩放比例系数对原始导航地图进行矩阵变换。若是缩放比例系数大于1，则对原始导航地图进行放大处理，若是缩放比例系数小于1，则对原始导航地图缩小处理，从而将原始导航地图缩放成为与电子设备1000相适配的虚拟导航地图。
在本申请中，采用矩阵变换中的SetRectToRect的方法，具体的计算公式为：
Matrix matrix＝new Matrix()；//先初始化Matrix实例对象
matrix.setRectToRect(mapRectF,viewRectF,Matrix.ScaleToFit.CENTER)；
其中，mapRectF为原始导航地图，viewRectF为预设区域。Matrix.ScaleToFit.CENTER的作用是按原始导航地图与预设区域中心重合的方式，将原始导航地图的宽度、高度根据缩放比例系数等比例放大或者缩小以生成虚拟导航地图。如此，通过对原始导航地图根据缩放比例系数进行矩阵变换得到与电子设备1000相适配的虚拟导航地图。
请参阅图10，在某些实施方式中，S222包括：
S2221，比较预设区域的宽度和原始导航地图的宽度之间的第一比值以及预设区域的高度和原始导航地图的高度之间的第二比值；
S2222，若第一比值小于或等于第二比值，则第一比值为缩放比例系数；
S2223，若第一比值大于第二比值，则第二比值为缩放比例系数。
在某些实施方式中，处理模块12还包括比较单元124。S2221、S2222以及S2223可以由比较单元124实现。或者说，比较单元124可以用于比较预设区域的宽度和原始导航地图的宽度之间的第一比值以及预设区域的高度和原始导航地图的高度之间的第二比值，若第一比值小于或等于第二比值，则第一比值为缩放比例系数，若第一比值大于第二比值，则第二比值为缩放比例系数。
在某些实施方式中，处理器200还用于比较预设区域的宽度和原始导航地图的宽度之间的第一比值以及预设区域的高度和原始导航地图的高度之间的第二比值，若第一比值小于或等于第二比值，则第一比值为缩放比例系数，若第一比值大于第二比值，则第二比值为缩放比例系数。
可以理解，要使得原始导航地图能够完整的并且最大限度的在预设区域中显示，存在两种情况，第一种为原始导航地图的宽度与预设区域的宽度相同，且原始导航地图的高度小于或者等于预设区域的高度。第二种为原始导航地图的高度与预设区域的高度相同，且原始导航地图的宽度小于或者等于预设区域的宽度。因此，根据预设区域的宽度和原始导航地图的宽度之间的第一比值和预设区域的高度和原始导航地图的高度之间的第二比值来确定缩放比例系数。若第一比值小于或等于第二比值，则以第一比值为缩放比例系数，也即是，将原始导航地图的宽度和高度分别乘以第一比值以将原始导航地图生成与电子设备1000相适配的虚拟导航地图。若第一比值大于第二比值，则以第二比值为缩放比例系数，也即是，将原始导航地图的宽度和高度分别乘以第二比值以将原始导航地图生成与电子设备1000相适配的虚拟导航地图。例如，在一些示例中，原始导航地图的尺寸为100*500，预设区域的尺寸为10*5，则第一比值为10/100，第二比值为5/500，由于第一比值大于第二比值，则缩放比例系数为5/500，因此，根据缩放比例系数对原始导航地图缩小以生成尺寸为1*5虚拟导航地图。
请参阅图11，在某些实施方式中，S26包括：
S262，对第一屏幕坐标系的Y轴进行翻转生成第二屏幕坐标系以将虚拟导航地图坐标转换生成在第二屏幕坐标系中对应的转换地图。
在某些实施方式中，处理模块12还包括有翻转单元125，S262可以由翻转单元125，实现。也即是，翻转单元125可以用于对第一屏幕坐标系的Y轴进行翻转生成第二屏幕坐标系以将虚拟导航地图坐标转换生成在第二屏幕坐标系中对应的转换地图。
在某些实施方式中，处理器200还用于对第一屏幕坐标系的Y轴进行翻转生成第二屏幕坐标系以将虚拟导航地图坐标转换生成在第二屏幕坐标系中对应的转换地图。
请参阅图12，具体地，第一屏幕坐标系与第二屏幕坐标系的坐标轴相比，X轴的方向相反，Y轴的方向相反。因此，对第一屏幕坐标系进行矩阵变换，将第一屏幕坐标系的Y轴进行翻转，使得第一屏幕坐标系生成与地图坐标系坐标轴方向相同的第二屏幕坐标系。具体的计算方式如下：
canvas.setmatrix(matrix)；
canvas.scale(1,-1,mapWidth/2,mapHeight/2)。
其中，canvas.setmatrix(matrix)是指将第一屏幕坐标系准备进行矩阵变换。canvas.scale(1,-1,mapWidth/2,mapHeight/2)是指以第一屏幕坐标系中的虚拟导航地图的中点为转动点将Y轴进行翻转，(mapWidth/2，mapHeight/2)为在第一屏幕坐标系中虚拟导航地图中心。由于虚拟导航地图中心与预设区域的中心重合，若是预设区域的宽度和长度分别为20以及10，则中心点的坐标为(10，5)，也即是，第一屏幕坐标系以坐标点(10，5)为转动点进行Y轴翻转。1表示X轴的放大或者缩小比例，-1为Y轴的翻转。翻转后，第一屏幕坐标系转换成第二屏幕坐标系，第一屏幕坐标系与第二屏幕坐标系与第一屏幕坐标系X轴方向相同，Y轴方向相反。同时，预设区域和虚拟导航地图在第一屏幕坐标系中的坐标也相应的生成第二屏幕坐标系中的坐标。例如，虚拟导航地图中心坐标为(50，50)，若虚拟导航地图中某个点在第一屏幕坐标系中的坐标为(40，30)，则在第二屏幕坐标系中的坐标为(40，70)。
如此，通过对第一屏幕坐标系进行Y轴翻转而生成第二屏幕坐标系，第一屏幕坐标系中的虚拟导航地图坐标生成了第二屏幕坐标系中的转换地图坐标，也即是，将虚拟导航地图生成转换地图。从而使得电子设备1000中显示的转换地图的坐标与机器人中原始导航地图的坐标相对应。
请参阅图13，在某些实施方式中，S30还包括：
S32，根据输入信息的坐标在转换地图内标记，以得到更新转换地图。
在某些实施方式中，S32可以由更新模块13实现。也即是说，更新模块13可以用于根据输入信息的坐标在转换地图内标记，以得到更新转换地图。
在某些实施方式中，处理器200还用于根据输入信息的坐标在转换地图内标记，以得到更新转换地图。
请参阅图14和图15，具体地，电子设备1000还包括有虚拟墙、地毯、减速带等各类标记。其中，虚拟墙是可以指代墙体、桌台等阻扰智能机器人行进的障碍物，例如，转换地图所对应的环境区域新增了桌台，则可对转换地图进行编辑，根据桌台在环境区域所在位置而得到虚拟墙在第二屏幕坐标的坐标，从而将虚拟墙标记在转换地图相应的位置上。每种标记可使得智能机器人做出不同的指令。例如，在转换地图中新增了减速带标记以及虚拟墙标记以生成更新转换地图，智能机器人在更新转换地图对应的环境区域执行任务时，当智能机器人将要经过减速带时会执行减速指令，从而经过减速带时能够以较低的速度经过减速带，当智能机器人进行的方向存在有虚拟墙对应的障碍物，则智能机器人改变行进方向以避开障碍物。如此，完成了原始导航地图在电子设备1000上的更新，生成了更新转换地图。
请参阅图16，在某些实施方式中，生成方法还包括：
S50，获取智能机器人的行驶路线以得到行驶路线在更新转换地图中的目标行驶路线。
在某些实施方式中，S50可以由获取模块11实现。也即是说，获取模块11还可以用于获取智能机器人的行驶路线以得到行驶路线在更新转换地图中的目标行驶路线。
在某些实施方式中，处理器200还用于获取智能机器人的行驶路线以得到行驶路线在更新转换地图中的目标行驶路线。
需要说明的是，智能机器人在执行任务过程中会记录行驶路线。为了能够在电子设备1000上实时看到智能机器人在更新转换地图对应的区域移动，通信模块400还用于获取智能机器人的行驶路线，并将行驶路线生成在更新转换地图中的目标行驶路线，生成的方法与原始导航地图转换为与电子设备1000相适配的转换地图相同，由于上述已经阐述，在此不作赘述。如此，可使得在电子设备1000上可时刻确定智能机器人所在的位置以及行驶路线。
请进一步参阅图3，本申请实施方式的电子设备1000包括一个或多个处理器200、存储器300以及一个或者多个程序301。其中，一个或多个程序301被存储在存储器300中，并且被一个或多个处理器200执行，程序301包括用于执行上述任一项的传感器数据的显示方法的指令。
电子设备1000可以各种形式来实施。例如，本申请中描述的电子设备1000可以包括手机、电脑等设备。
请参阅图17，本申请实施方式还提供了一个或多个非易失性的计算机可读存储介质500，计算机可读存储介质500包括计算机可执行指令501。当计算机可执行指令501被一个或多个处理器200执行时，使得处理器200执行上述任一实施方式的生成方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (16)
1.一种生成方法，用于智能机器人系统，所述智能机器人系统包括智能机器人和与所述智能机器人通信连接的电子设备，其特征在于，所述生成方法包括：
获取智能机器人的原始导航地图；
处理所述原始导航地图以得到适配于所述电子设备的转换地图；
根据电子设备的输入信息更新所述转换地图以得到更新转换地图；和
处理所述更新转换地图以生成适配于所述智能机器人的更新导航地图。
2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述处理所述原始导航地图以得到适配于所述电子设备的转换地图包括：
对所述原始导航地图进行缩放以得到与所述电子设备相适配的虚拟导航地图；
根据所述虚拟导航地图生成第一屏幕坐标系中的虚拟导航地图坐标；
根据所述虚拟导航地图坐标转换生成转换地图。
3.根据权利要求2所述的生成方法，其特征在于，所述电子设备包括预设区域，所述对所述原始导航地图进行缩放以得到与所述电子设备相适配的虚拟导航地图包括：
根据所述原始导航地图的宽度和高度和所述预设的宽度和高度以得到缩放比例系数；
根据所述缩放比例系数对所述原始导航地图进行缩放以得到与所述电子设备相适配的虚拟导航地图。
4.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，所述根据所述原始导航地图的宽度和高度和所述预设的宽度和高度以得到缩放比例系数包括：
比较所述预设区域的宽度和所述原始导航地图的宽度之间的第一比值以及所述预设区域的高度和所述原始导航地图的高度之间的第二比值；
若所述第一比值小于或等于所述第二比值，则所述第一比值为缩放比例系数；
若所述第一比值大于所述第二比值，则所述第二比值为缩放比例系数。
5.根据权利要求2所述的生成方法，其特征在于，所述根据所述虚拟导航地图坐标转换生成转换地图包括：
对所述第一屏幕坐标系的Y轴进行翻转生成第二屏幕坐标系以将所述虚拟导航地图坐标转换生成在所述第二屏幕坐标系中对应的转换地图。
6.根据权利要求5所述的生成方法，其特征在于，所述根据电子设备的输入信息更新所述转换地图以得到更新转换地图包括：
根据所述输入信息的坐标在所述转换地图内标记，以得到所述更新转换地图。
7.根据权利要求6所述的生成方法，其特征在于，所述生成方法还包括：
获取所述智能机器人的行驶路线以得到所述行驶路线在更新转换地图中的目标行驶路线。
8.一种生成装置，其特征在于，包括：
获取模块，所述获取模块用于获取智能机器人的原始导航地图；
处理模块，所述处理模块用于处理所述原始导航地图以得到适配于电子设备的转换地图；
更新模块，所述更新模块用于根据电子设备的输入信息更新所述转换地图以得到更新转换地图；和
生成模块，所述生成模块用于处理所述更新转换地图以生成适配于所述智能机器人的更新导航地图。
9.根据权利要求8所述的生成装置，其特征在于，所述处理模块包括：
缩放单元，所述缩放单元用于对所述原始导航地图进行缩放以得到与所述电子设备相适配的虚拟导航地图；
第一生成单元，所述第一生成单元用于根据所述虚拟导航地图生成第一屏幕坐标系中的虚拟导航地图坐标；
第一转换单元，所述第一转换单元用于根据所述虚拟导航地图坐标转换生成转换地图。
10.根据权利要求9所述的生成装置，其特征在于，所述缩放单元还用于：
根据所述原始导航地图的宽度和高度和预设的宽度和高度以得到缩放比例系数；
根据所述缩放比例系数对所述原始导航地图进行缩放以得到与所述电子设备相适配的虚拟导航地图。
11.根据权利要求10所述的生成装置，其特征在于，所述处理模块还包括比较单元，所述比较单元用于：
比较所述预设区域的宽度和所述原始导航地图的宽度之间的第一比值以及所述预设区域的高度和所述原始导航地图的高度之间的第二比值；
若所述第一比值小于或等于所述第二比值，则所述第一比值为缩放比例系数；
若所述第一比值大于所述第二比值，则所述第二比值为缩放比例系数。
12.根据权利要求9所述的生成装置，其特征在于，所述处理模块还包括翻转单元，所述翻转单元用于对第一屏幕坐标系的Y轴进行翻转生成第二屏幕坐标系以将虚拟导航地图坐标转换生成在第二屏幕坐标系中对应的转换地图。
13.根据权利要求12所述的生成装置，其特征在于，所述更新模块还用于根据所述输入信息的坐标在所述转换地图内标记，以得到所述更新转换地图。
14.根据权利要求13所述的生成装置，其特征在于，所述获取模块还用于获取所述智能机器人的行驶路线以得到所述行驶路线在更新转换地图中的目标行驶路线。
15.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器、存储器；和
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行根据权利要求1-7任意一项所述生成方法的指令。
16.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-7中任一项所述的生成方法。
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