CN116076950A - 一种水池清洗的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本说明书公开了一种水池清洗的方法及装置，响应于用户的操作，展示引导信息，引导该用户按照指定位姿采集包括图像以及该图像对应的激光点数据的若干环境数据，并根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，确定该水池的三维空间模型，再根据该三维空间模型，确定清洗路线，并将该清洗路线发送至无人清洗设备，使该无人清洗设备按照该清洗路线清洗该水池。可见，本方法可实现对水池各数据的采样以及对清洗路线的规划，步骤简单，提高清洗效率的同时降低清洗成本。

Description

一种水池清洗的方法及装置
技术领域
本说明书涉及泳池清洗领域，尤其涉及一种水池清洗的方法及装置。
背景技术
随着物联网行业的发展，人们可以享受到很多机器给生活带来的改变，例如，扫地机器人、拖地机器人使人们无需频繁的清理地面，智能家具控制器、智能门锁可以根据人们在智能终端上的操作运行。
相应的，在清洗水池领域，也有清洗机器人可以协助人们对水池进行清洗。但是，由于不同水池的大小、形状不同，因此清洗机器人在工作前，需要人们采用激光测距仪对水池的参数进行测量。
可见，用户清洗水池的步骤繁琐，并且，还需要使用激光测距仪这类设备，清洗效率低，清洗成本高。
发明内容
本说明书提供一种水池清洗的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
本说明书采用下述技术方案：
本说明书提供了一种水池清洗的方法，包括：
响应于用户的操作，展示引导信息，所述引导信息用于引导所述用户按照指定位姿采集水池的若干环境数据，所述环境数据包括图像以及所述图像对应的激光点数据；
根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，确定所述水池的三维空间模型；
根据所述三维空间模型，确定清洗路线，并将所述清洗路线发送至无人清洗设备，使所述无人清洗设备按照所述清洗路线清洗所述水池。
可选的，展示引导信息之前，所述方法还包括：
根据预设的水池形状，展示水池形状选择界面；
响应于所述用户在所述水池形状选择界面的选择，确定目标水池形状。
可选的，展示引导信息，具体包括：
根据所述目标水池形状对应的水池区域，确定所述目标水池形状对应的多个采集位姿，作为指定位姿，其中，各采集位姿采集的环境数据的区域覆盖所述水池区域，所述采集位姿包括各采集位置以及与各采集位置对应的采集朝向；
根据确定出的指定位姿，生成引导信息并展示，所述引导信息用于引导所述用户按照所述指定位姿采集所述水池的若干环境数据。
可选的，根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，确定所述水池的三维空间模型，具体包括：
根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，判断是否能够建立所述水池的三维空间模型；
若是，则根据所述各环境数据，建立所述水池的三维空间模型；
若否，则根据所述各环境数据，确定建立所述三维空间模型需要补充采集各环境数据的补充位姿，提示所述用户按照所述补充位姿采集环境数据，并根据所述用户已采集的各环境数据建立所述三维空间模型。
可选的，根据所述三维空间模型，确定清洗路线之前，所述方法还包括：
根据所述用户的输入，确定所述水池的属性数据，所述属性数据至少包括地面材质、墙壁材质以及水池深度中的一种；
根据所述属性数据，调整所述三维空间模型。
可选的，根据所述三维空间模型，确定清洗路线，具体包括：
根据所述三维空间模型，确定各清洗模式分别对应的各清洗区域，其中，所述各清洗区域至少包括水池墙壁、水池地面、水池墙壁与水池地面的组合；
根据各清洗模式对应的清洗区域，为各清洗模式分别规划适用于各清洗区域的候选路线；
根据所述用户选择的清洗模式，确定选择的清洗模式对应的候选路线，作为清洗路线。
可选的，所述方法还包括：
根据所述用户选择的清洗模式对应的清洗路线，确定所述清洗路线的起点为投放点；
展示所述投放点，以提示所述用户将无人清洗设备放置于所述投放点。
可选的，所述方法还包括：
响应于所述用户的操作，向所述无人清洗设备发送暂停指令；
重新展示引导信息，所述引导信息用于引导所述用户按照重新确定的指定位姿采集所述水池的各环境数据；
根据重新采集到的各环境数据，重新构建所述水池的三维空间模型；
根据所述三维空间模型，重新确定清洗路线，并向所述无人清洗设备发送包含所述清洗路线的启动指令，使所述无人清洗设备按照重新确定的所述清洗路线进行清洗。
可选的，所述方法还包括：
接收所述无人清洗设备清洗完成后发送的清洗效果并展示，其中，所述清洗效果至少包括总清洗面积与泳池总面积的比值、规划路线与实际运行路线的重合度、总清洗面积、平均清洗速度以及累计运行时间中的一种。
可选的，所述方法还包括：
根据所述用户在反馈界面的输入，确定所述用户对所述无人清洗设备的工作成果的反馈结果；
根据所述清洗效果以及所述反馈结果，确定重复清洗区域；
根据所述重复清洗区域以及所述清洗路线，以减少所述重复清洗区域的面积以及降低所述用户的投诉率为目标，优化用于确定所述清洗路线的路线规划模型。
可选的，所述方法还包括：
根据所述重复清洗区域以及所述三维空间模型，重新确定清洗路线，作为二次清洗路线；
将所述二次清洗路线发送至所述无人清洗设备。
本说明书提供了一种水池清洗的装置，包括：
采集模块：响应于用户的操作，展示引导信息，所述引导信息用于引导所述用户按照指定位姿采集水池的若干环境数据，所述环境数据包括图像以及所述图像对应的激光点数据；
建模模块：根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，确定所述水池的三维空间模型；
清洗模块：根据所述三维空间模型，确定清洗路线，并将所述清洗路线发送至无人清洗设备，使所述无人清洗设备按照所述清洗路线清洗所述水池。
本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述水池清洗的方法。
本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述水池清洗的方法。
本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
在本说明书提供的水池清洗的方法中，客户端可响应于用户的操作，展示引导信息，引导该用户按照指定位姿采集包括图像以及该图像对应的激光点数据的若干环境数据，并根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，确定该水池的三维空间模型，以根据该三维空间模型，确定清洗路线，并将该清洗路线发送至无人清洗设备，使该无人清洗设备按照该清洗路线清洗该水池。
从上述方法中可以看出，通过用户的终端上的客户端便可实现对水池各数据的采样以及对清洗路线的规划，步骤简单，提高清洗效率的同时降低清洗成本。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
图1为本说明书提供的一种水池清洗的方法的流程示意图；
图2为本说明书提供的一种采集位姿示意图；
图3为本说明书提供的一种采集位姿示意图；
图4为本说明书提供的一种采集位姿示意图；
图5为本说明书提供的一种三维空间模型示意图；
图6为本说明书提供的一种清洗路线示意图；
图7为本说明书提供的一种清洗路线示意图；
图8为本说明书提供的一种交互流程示意图；
图9为本说明书提供的一种交互示意图；
图10为本说明书提供的一种交互示意图；
图11为本说明书提供的一种交互示意图；
图12为本说明书提供的一种交互示意图；
图13为本说明书提供的一种水池清洗的流程图；
图14为本说明书提供的一种水池形状选择示意图；
图15a和15b为本说明书提供的一种水池类型选择示意图；
图16为本说明书提供的一种水池类型与形状选择示意图；
图17为本说明书提供的一种数据收集示意图；
图18为本说明书提供的一种数据收集示意图；
图19为本说明书提供的一种相似度确定示意图；
图20为本说明书提供的一种反馈示意图；
图21为本说明书提供的一种水池清洗的装置的示意图；
图22为本说明书提供的对应于图1的电子设备示意图。
具体实施方式
为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
图1为本说明书中一种水池清洗的方法的流程示意图，具体包括以下步骤：
S100：响应于用户的操作，展示引导信息，所述引导信息用于引导所述用户按照指定位姿采集水池的若干环境数据，所述环境数据包括图像以及所述图像对应的激光点数据。
在本说明书的一个或多个实施例中，由于不同水池的形状、大小不同，因此，在清洗水池前，需要采集该水池的各项数据，从而规划适用于该水池的清洗路线。用于清洗水池的无人清洗设备便可根据规划好的清洗路线，清洗该水池。
由于需要采集关于水池的环境数据，因此，在本说明书中，本方法由可以采集图像以及激光点数据的终端执行，该终端可以是手机、平板电脑等设备，也可以是由手机、平板电脑等设备与服务器组成的终端系统，该终端具体为何种形式，本说明书不做限制，可根据需要设置。当然，由于通常情况下，终端执行的方法由运行于终端上的客户端执行，因此，本方法也可由运行于终端上的客户端来执行。在本说明书，以由客户端执行本方法进行说明。
在本说明书的一个或多个实施例中，由于游泳池也属于水池，因此本方法可应用于游泳池的清洗。而对于家庭游泳池，由于家庭游泳池虽然有不同的形状、大小、材质，但受限于美观、成本等因素，家庭游泳池通常仅设置为几种类型。对此，为了便于用户使用，提高清洗效率，执行本方法的客户端上预设了若干个水池的类型以及各水池形状分别对应的环境数据采集位姿。
首先，用户在清洗游泳池之前，可打开客户端。该客户端启动后，可展示预设的水池形状选择界面，该水池形状选择界面用于提示该用户选择需要清洗的水池的类型。
其次，该客户端可根据该用户的操作，确定需要清洗的水池的类型，作为目标水池形状。再根据确定出的该目标水池形状，确定该客户端在采集该目标水池形状对应的水池的各环境数据时的多个采集位姿，作为指定位姿。并根据确定出的指定位姿，确定引导信息。
本说明书还提供了一种水池形状选择示意图，如图14所示，客户端504中展示预设的水池形状选择界面，并响应于该用户的操作，确定该用户选择方形水池300，并高亮显示该方形水池300。
其中，每个采集位姿包括采集环境数据时数据采集模块的位置以及该数据采集模块的朝向，各采集位姿采集的各环境数据的区域覆盖该水池的全部区域。该数据采集模块可以是运行该客户端的终端上的数据采集模块，包括照相机、激光雷达等装置，该数据采集模块也可以是专用于采集环境数据的装置或模块，该数据采集模块具体为何种形式，可根据需要设置，本说明书不做限制。而该引导信息用于引导该用户通过该客户端按照指定的位姿采集各环境数据。
本说明书提供了一种采集位姿示意图，如图2所示，其中，用户502可通过终端上运行的客户端504采集该水池500的各环境数据。该水池500为不规则形状的水池，该水池500内填充的线段表示池水。该用户可分别至该水池500周围的6个采集点采集环境数据，6个采集点用6个实心圆点表示。并且，在每个采集点的周围用虚线标识采集朝向。
本说明书还提供了一种采集位姿示意图，如图3所示，其中，用户502可通过终端上运行的客户端504采集该水池506的各环境数据。该水池506为圆形的水池，该水池506内填充的线段表示池水。该用户可分别至该水池506周围的4个采集点采集环境数据，4个采集点用4个实心圆点表示。并且，在每个采集点的周围用虚线标识采集朝向。
本说明书还提供了一种采集位姿示意图，如图4所示，其中，用户502可通过终端上运行的客户端504采集该水池508的各环境数据。该水池508为矩形的水池，该水池508内填充的线段表示池水。该用户可分别至该水池508周围的6个采集点采集环境数据，6个采集点用6个实心圆点表示。并且，在每个采集点的周围用虚线标识采集朝向。
并且，为了缩减该用户采集各环境数据时的时间，提高清洗效率，可确定该引导信息中需要采集的环境数据的数量不超过预设数量，其中，该预设数量可自行设置，例如，5、6、7。
确定引导信息后，该客户端便可展示该引导信息，以引导该用户按照该指定位姿通过该客户端采集该水池的各环境数据。并且，为了在后续步骤中通过该环境数据建立该水池的三维空间模型，该环境数据需要包括该水池的图像以及该客户端在采集该图像时与该图像内各点的距离。因此，该环境数据包括图像以及与该图像对应的激光点数据。其中，该激光点数据可以是激光雷达、毫米波雷达、红外测距传感器等装置采集的。
采用上述方式，可引导该用户采集关于该水池的准确、有效的数据，便于该客户端建立该水池的三维空间模型，从而规划清洗该水池的路径。
需要说明的是，在本说明书的一个或多个实施例中，水池500对应图2中不规则形状的水池，水池506对应图3中圆形的水池，水池508对应图4中矩形的水池。
S102：根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，确定所述水池的三维空间模型。
在本说明书的一个或多个实施例中，为了更准确的规划清洗该水池的路线，避免在清洗该水池时出现遗漏、对某个区域多次重复清洗等情况，该客户端可根据采集到的各环境数据，构建该水池的三维空间模型。
具体的，首先，该客户端上的客户端可响应于该用户的操作，获取该客户端上用于采集图像以及激光点数据的装置或模块的使用权限。例如，获取照相机、激光传感器、激光雷达的使用权限。再响应于该用户的操作，通过该客户端采集各环境数据。
其次，在采集到若干环境数据后，该客户端可根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，构建该水池的三维空间模型。其中，根据图像以及图像中各点对应的距离数据构建三维空间模型为比较成熟的技术，具体过程本说明书不再赘述。
本说明书提供了一种三维空间模型示意图，如图5所示，其中，三维空间模型600为圆形水池对应的三维空间模型。
当然，由于该客户端对应的终端的算力有限，因此，还可由该客户端将各环境数据发送至服务器，由该服务器来构建该三维空间模型并返回给该客户端。
采用上述方式，可构建该水池的三维空间模型，便于规划清洗路线，清洗该水池。
S104：根据所述三维空间模型，确定清洗路线，并将所述清洗路线发送至无人清洗设备，使所述无人清洗设备按照所述清洗路线清洗所述水池。
在本说明书的一个或多个实施例中，由于水池不同位置的使用情况可能不同，导致不同区域的洁净程度不同。例如，用户经常倚靠在水池的东侧墙壁，则东侧墙壁可能污损程度较大，需要清洗，而其余三侧墙壁可能污损程度较小，无需清理。因此，该客户端可设置多种清洗模式，各清洗模式分别对应不同的清洗区域。
具体的，首先，该客户端可根据该三维空间模型以及预设的各清洗模式，通过路线规划模型，分别确定各清洗模式对应的候选路线。其中，各清洗模式分别对应不同的清洗区域，例如，墙壁清洗模式对应的区域为水池墙壁，地面清洗模式对应的区域为水池地面，完全清洗模式对应的区域为水池墙壁与水池地面的组合，单侧墙壁清洗模式对应单侧墙壁。
其次，展示清洗模式选择界面，以提示该用户选择清洗模式，并确定规划完成的该用户选择的清洗模式的候选路线为清洗路线，再将该清洗路线发送至无人清洗设备。使该无人清洗设备按照该清洗路线清洗该水池。
当然，为了便于用户的操作，提高清洗效率，可默认清洗模式为完全清洗模式，对该水池的所有区域均进行清洗。即，客户端可根据该三维空间模型，确定对该水池的所有区域均进行清洗的清洗路线，并确定完全清洗模式为该用户选择的清洗模式，将该完全清洗模式对应的清洗路线发送至该无人清洗设备。
并且，由于实际上由无人清洗设备清洗水池，因此，在确定出该用户选择的清洗模式对应的清洗路线后，需要将该无人清洗设备放置于该清洗路线上。具体来说，确定该用户选择的清洗模式对应的清洗路线，并根据该清洗路线，确定该清洗路线的起点为投放点。通过该客户端展示该投放点，以提示该用户将该无人清洗设备放置于该投放点。
本说明书提供了一种清洗路线示意图，如图6所示，其中，清洗路线602标识于该水池的三维空间模型600内部，无人清洗设备在对该水池墙壁的顶部清洗完成后，可沿着该清洗路线中的箭头标识指向的方向清洗，清洗该水池墙壁的中部，在清洗完成该水池墙壁的中部后，继续沿着该清洗路线中的箭头标识指向的方向清洗，直至完成对该水池墙壁的清洗。需要说明的是，该清洗路线602为墙壁清洗模式对应的清洗路线，并且，图6仅为一种清洗路线的示意图，实际上的清洗路线可为其它路线。
本说明书还提供了一种清洗路线示意图，如图7所示，其中，清洗路线604标识于该水池的三维空间模型600内部。需要说明的是，该清洗路线604为墙壁清洗模式对应的清洗路线，该无人清洗设备可沿着该清洗路线中箭头标识指向的方向进行清洗。并且，图7仅为一种清洗路线的示意图，实际上的清洗路线可为其它路线。
当然，由于该投放点可能位于该水池内的任何位置，而用户携带该无人清洗设备在该水池中移动困难，因此，该客户端可确定该无人清洗设备在该水池的位置，并向该无人清洗设备发送移动指令，该移动指令用于指示该无人清洗设备移动至该投放点。该客户端还可在确定清洗路线之前，获取该无人清洗设备的位置，并将该位置作为各清洗路线的投放点进行规划。
并且，由于该客户端对应的终端的算力有限，因此，还可由该客户端将该三维空间模型发送至服务器，由该服务器来规划各清洗模式对应的清洗路线并返回给该客户端。
采用上述方式，该客户端可针对不同的清洗场景，确定不同的清洗模式，提高清洗效率。
基于图1所示的水池清洗的方法，响应于用户的操作，展示引导信息，引导该用户按照指定位姿采集包括图像以及该图像对应的激光点数据的若干环境数据，并根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，确定该水池的三维空间模型，以根据该三维空间模型，确定清洗路线，并将该清洗路线发送至无人清洗设备，使该无人清洗设备按照该清洗路线清洗该水池。
从上述方法中可以看出，通过用户的客户端便可实现对水池各数据的采样以及对清洗路线的规划，步骤简单，提高清洗效率的同时降低清洗成本。
另外，本说明书提供了一种交互流程示意图，如图8所示。
S700：启动客户端，该客户端可响应于该用户的操作，进行启动。
S702：确定水池形状，该客户端启动后，可根据用户的选择，确定需要清洗的水池对应的水池形状，作为目标水池形状。
S704：展示引导信息，确定目标水池形状后，该客户端可根据该目标水池形状，确定包含各采集位姿的引导信息并展示，以引导该用户采集该水池的各环境数据。
S706：获取权限，由于采集环境数据需要使用照相机、激光雷达等装置，因此需要获取上述装置的使用权限。
S708：获取若干环境数据，获取使用权限后，便可响应于该用户的操作，获取各环境数据。需要说明的是，由于建立三维空间模型可由该客户端或服务器800来建立，因此可将各环境数据发送至该服务器800。
S710：建立三维空间模型，获取各环境数据后，该客户端便可根据各环境数据建立三维空间模型。需要说明的是，由于规划路线可由该客户端或服务器800来建立，因此可将该三维空间模型发送至该服务器800。
S712：确定清洗模式，由于该用户可能不需要对该泳池进行完整的清洗，因此可根据该用户的操作，确定清洗模式，即确定清洗区域。
S714：规划清洗路线，需要说明的是，在本说明书的一个或多个实施例中，也可先规划各清洗模式对应的清洗路线，作为候选路线。再根据用户选择的清洗模式，确定该清洗模式对应的候选路线为清洗路线。并且，该客户端可将该清洗路线发送至该服务器800。
S716：展示该无人清洗设备返回的清洗效果，规划完清洗路线，该客户端可将该清洗路线发送至无人清洗设备802，使该无人清洗设备802按照该清洗路线对该水池进行清洗，接收并展示该无人清洗设备802返回的清洗效果。
S718：用户反馈，由于可能存在清洗不干净的区域，因此该客户端可接收该用户的反馈，并确定反馈结果，以根据该反馈结果优化路线规划模型、对清洗不干净的区域再次清洗等。
另外，本说明书还提供了一种交互示意图，如图9所示，其中，用户502携带的终端上的客户端504可采集该水池506的环境数据，并根据采集到的各环境数据构建三维空间模型，再根据该三维空间模型规划清洗路线，将该清洗路线发送至无人清洗设备802。该无人清洗设备802在清洗完成该水池506后，可将清洗效果返回至该客户端504。
另外，本说明书还提供了一种交互示意图，如图10所示，其中，用户502携带的终端上的客户端504可采集该水池506的各环境数据，并将各环境数据发送至服务器800，由该服务器800根据各环境数据，构建三维空间模型并将该三维空间模型返回至该客户端504。该客户端504可根据接收到的该三维空间模型，规划清洗路线，并将该清洗路线发送至无人清洗设备802。该无人清洗设备802在清洗完成该水池506后，可将清洗效果返回至该客户端504。
另外，本说明书还提供了一种交互示意图，如图11所示，其中，用户502携带的终端上的客户端504可采集该水池506的各环境数据，并根据采集到的各环境数据构建三维空间模型，再将该三维空间模型以及无人清洗设备802的标识发送至服务器800。该服务器800可根据接收到的三维空间模型，规划清洗路线，并根据该无人清洗设备802的标识，将该清洗路线发送至无人清洗设备802。该无人清洗设备802在清洗完成该水池506后，可将清洗效果发送至该客户端504。
另外，本说明书还提供了一种交互示意图，如图12所示，其中，用户502携带的终端上的客户端504可采集该水池506的各环境数据，并将采集到的各环境数据以及无人清洗设备802的标识发送至服务器800。该服务器800可根据各环境数据构建三维空间模型，再根据该三维空间模型，规划清洗路线，并根据该无人清洗设备802的标识，将该清洗路线发送至无人清洗设备802。该无人清洗设备802在清洗完成该水池506后，可将清洗效果发送至该客户端504。
另外，在本说明书的一个或多个实施例中，实际清洗时，水池的类型可能与该客户端内预设的各水池形状均不相同。因此，该客户端还可根据实际情况，确定各采集位姿。
具体的，该客户端可响应于用户的操作，确定该水池的形状。并根据该水池的形状，随机确定若干个预选采集位姿，再判断按照确定出的若干个采集位姿采集到环境数据是否可建立该水池的三维空间模型。若是，则确定该若干个预选采集位姿为采集位姿。若否，则确定该若干个预选采集位姿无法采集到的区域，并针对这些区域，确定可采集这些区域对应的环境数据的各采集位姿，作为各补充位姿，最后，确定该若干预选采集位姿与各补充位姿为采集位姿。其中，该客户端可根据该用户上传的图像、该用户绘出的图案等确定该水池的形状。
当然，该客户端在确定该水池的形状后，也可采用其他方式确定各采集位姿。例如，根据该水池的形状以及预设的步长，遍历可以采集该水池的环境数据的所有位置以及各位置对应的朝向该水池的所有采集角度，将每个采集点位的每个采集角度作为一个采集数据，对所有采集数据进行组合，确定若干个采集组合，再筛选出能够覆盖该水池所有区域的采集组合，作为预选组合。确定各预选组合中采集数据的数量最少的预选组合对应各采集数据的位置以及采集角度为采集位姿，或确定采集数据数量上限，并从采集数据不大于该采集数据数量上限的各预选组合中确定采集总面积最大的预选组合对应各采集数据的位置以及采集角度为采集位姿。具体采用何种方式确定各采集位姿，可根据需要设置，本说明书不做限制。
另外，在本说明书的一个或多个实施例中，由于用户在采集环境数据时，可能出现位置以及角度不准确、遗漏等情况，因此，用户采集各环境数据后，需要判断能否依据各环境数据建立三维空间模型。
具体的，根据采集到的各环境数据，即根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，判断是否能够建立该水池的三维空间模型。若是，则确定该用户采集的各环境数据准确无误，满足建立该三维空间模型。若否，则根据各环境数据，确定需要补充采集各环境数据的补充位姿，并展示包含各补充位姿的提示信息，以提示该用户按照各补充位姿采集各环境数据。在用户采集完各环境数据后，根据已采集的各环境数据，再次判断是否能够建立该三维空间模型。当不能建立该三维空间模型时，重新确定补充位姿，并提示该用户重新采集各环境数据，直至可根据已采集的各环境数据建立该三维空间模型为止。当可建立该三维空间模式时，确定已采集的各环境数据准确无误，满足建立该三维空间模型。
其中，由于泳池是由底面和墙壁围成的封闭“凹形”结构，因此如何判断采集到的各环境数据能够建立该水池的三维模型，即判断采集到的各环境数据是否可以构建完整、闭合的三维空间模型。当根据采集到的各环境数据确定构建的三维空间模型出现缺口，则视为采集到的各环境数据不能够建立该水池的三维模型。例如，根据采集到的各环境数据构建的三维空间模型缺失角、面，无法闭合，则视为采集到的各环境数据不能建立该水池的三维模型。
例如，可以通过判断各环境数据中相互匹配的激光点数据的数量占总采集到的激光点数据的比例，是否超过预设阈值，若是，则确定采集到足够的环境数据，否则不足，需要继续采集。或者，根据采集的环境数据的位置以及采集数据时终端朝向角度，判断是否需要继续采集，等等。
采用上述方式，可在用户采集的各环境数据中存在不准确，无法建立该水池的三维空间模型时，通过提示该用户采集各补充环境数据，并根据各环境数据以及各补充环境数据建立三维空间模型。
另外，在本说明书的一个或多个实施例中，该用户确定目标水池形状之前，该客户端可展示水池类型选择界面。如图15a所示，图15a为本说明书提供的一种水池类型选择示意图。该客户端504展示的水池类型选择界面中，展示有若干个水池类型，用户选择的标准型302以高亮显示。
具体的，首先，该客户端可展示预设的水池类型选择界面。该水池类型包括水池类型、水池材质等。并且，不同的水池类型可能包括相同的水池形状，例如，标准型类型的水池中包括圆形水池，休闲型类型的水池中也包括圆形水池。
其次，用户在选择水池类型后，该客户端可展示该水池类型对应的水池形状选择界面。如图15b所示，图15b为本说明书提供的一种水池形状选择示意图，用户在选择标准型类型后，在客户端504展示的标准型类型水池对应的水池形状选择界面中，展示有若干水池形状，用户可进行点击以选择水池形状，用户点击圆形水池304后，可确定目标水池形状为圆形。并且，该圆形水池304高亮显示。
采用上述方式，该客户端可获取水池类型信息，可更准确的构建该水池的三维空间模型。
另外，在本说明书的一个或多个实施例中，该客户端也可展示水池类型与形状选择界面。
具体的，如图16所示，图16为本说明书提供的一种水池类型与形状选择示意图，在该客户端504展示的水池类型与形状选择界面中，用户可在“请选择水池的形状”字样下方的水池类型选择区域选择水池类型，用户选择标准型302后，该标准型302高亮显示，并且，该水池类型选择区域展示该标准型302对应的若干水池形状。用户选择椭圆水池306后，该椭圆水池306高亮显示。
采用上述方式，该客户端无需跳转页面，便可展示若干水池类型以及每个水池类型对应的若干水池形状，便于用户选择。
另外，在本说明书的一个或多个实施例中，由于可能存在无法通过该环境数据采集的信息，例如，墙壁材质、地面材质、水池深度等，因此，可通过展示数据收集界面的方式收集这类信息。
具体的，客户端可根据确定出的目标水池形状，确定各数据收集问题，并展示包括各数据收集问题的数据收集界面。其中，该数据收集界面用于收集该水池的属性数据，该属性数据至少包括水池深度以及水池尺寸，还可包括墙壁材质、地面材质等数据。该客户端可响应于该用户在该数据收集界面的数据，即该用户对该数据收集界面内各数据收集问题的回答，收集该水池的属性数据。以在构建该水池的三维空间模型时，根据收集到的该水池的属性数据、采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，构建该水池的三维空间模型。并且，为了避免影响该用户的使用体验，该数据收集问题的数量不超过预设的问题数量。
如图17以及图18所示，图17为本说明书提供的一种数据收集示意图，在客户端504展示的数据收集界面中，“请输入水池的属性数据”字样下展示水池形状以及需要收集的数据标号，水池形状下展示输入各属性数据的输入框。其中，“长度A”字样表示该水池形状中标号A所在线段在实际水池中对应的长度，“长度B”字样表示该水池形状中标号B所在线段在实际水池中对应的长度，“长度C”字样表示该水池形状中标号C所在线段在实际水池中对应的长度，输入框中“m”为单位米。图18为本说明书提供的一种数据收集示意图，在客户端504展示的数据收集界面中，“请输入水池的属性数据”字样下展示水池形状以及需要收集的数据标号，水池形状下展示输入各数据的输入框。其中，“长度B”字样表示该水池形状中标号B所在线段在实际水池中对应的长度，如图所示，线段B的部分区域在该水池外侧，因此，如何确定需要收集的各属性数据，本说明书不做限制，可根据需要设置。
采用上述方式，可通过展示包括各数据收集问题的数据收集界面的方式，收集无法通过各环境数据采集的信息。从而更准确的构建该水池的三维空间模型。
另外，在本说明书的一个或多个实施例中，该客户端在确定该用户选择的目标水池形状，并通过数据收集界面收集该水池的属性数据后，可根据该目标水池形状以及该属性数据构建该水池的三维空间模型。
采用上述方式，该客户端可根据该用户的操作，确定该水池的三维空间模型，无需该用户采集该水池的环境数据，大大提高了构建该三维空间模型的效率。
另外，在本说明书的一个或多个实施例中，该客户端可根据采集到的该水池的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，构建该水池的三维空间模型。该客户端还可根据该目标水池形状以及该属性数据构建该水池的三维空间模型。该客户端还采用上述两种方式分别构建三维空间模型，并根据分别构建的两个三维空间模型，确定该水池的三维空间模型。
具体的，首先，该客户端可将根据各图像以及各图像分别对应的激光点数据确定的三维空间模型作为第一模型，再将根据该属性数据以及该目标水池形状确定的三维空间模型作为第二模型。
其次，该客户端可确定该第一模型以及该第二模型的相似度，并判断该相似度是否大于预设的相似度阈值，例如，相似度为81％，相似度阈值为90％，判断结果为否。若是，则该客户端可按照预设的步长相同的网格将该第一模型与该第二模型划分为若干个区域。并根据形状、占据网格的体积确定相同位置的网格的相似度，确定相似度大于预设的相似阈值的网格为相同网格，确定相似度不大于该相似阈值的网格为偏差网格。再确定相同网格的数量与该第一模型和该第二模型中网格数量最多的模型的网格数量的比值为相似度。再根据该第一模型与该第二模型的偏差网格，确定偏差位置。当确定该偏差位置与获取该属性数据中该水池尺寸的位置相同时，确定该偏差位置与该水池的属性数据有关联。而由于该属性数据为该用户输入的数据，准确性较高，因此，该客户端可以该第二模型为准确定该水池的三维空间模型。
如图17所示，当该偏差位置为图17中标号A所在线段的端点对应位置时，确定该偏差位置与该属性数据有关联，并以该第二模型为准确定该水池的三维空间模型。当该偏差位置与该水池的属性数据无关联时，由于用户选择的水池形状可能与实际的水池形状存在一定的偏差，因此，该客户端以该第一模型为准确定该水池的三维空间模型。当然，为了更准确的确定该水池的三维空间模型，该客户端还可根据该偏差位置，确定偏差采集位姿，并展示该偏差采集位姿以指示该用户按照指定位姿采集该水池的环境数据。根据重新采集到的环境数据，调整该第一模型，并以该第一模型为准确定该水池的三维空间模型。若否，则该客户端可将该第一模型作为准确的三维空间模型。
图19为本说明书提供了一种相似度确定示意图，如图19所示，第一模型910与第二模型912分别被分为若干个区域，其中，该第一模型910为长方体，该第二模型912为缺失部分区域的长方体。
其中，该客户端可采用多种方式确定该第一模型与该第二模型的相似度。例如，分别将该第一模型以及该第二模型划分为大小相同的若干个区域，如图19所示。再将该第一模型与该第二模型中的每个区域的大小、位置进行对比，确定大小、位置相同的区域与总区域的比值为相似度。如图19所示，第一模型910共分为405个区域，第二模型912共分为400个区域，第一模型910与第二模型912大小、位置均相同的区域为400个，相似度为0.988。确定该第一模型的各区域中与该第二模型的各区域大小、位置任一不相同的区域为偏差区域，该第二模型的各区域中与该第一模型的各区域大小、位置任一不相同的区域也为偏差区域，如图19所示，该第二模型912下方的5个区域缺失，而该第一模型910在相同位置存在5个区域，这5个区域即为偏差区域。其中，该总区域为该第一模型与该第二模型中区域数量最多的模型的区域数量。或者，该客户端可确定该第一模型与该第二模型的标准位姿，并按照该标准位姿，将该第一模型与该第二模型重合，并确定该第一模型与该第二模型重合的区域以及未重合的区域。再确定该第一模型与该第二模型中体积最大的模型的体积为总体积，确定重合的区域的体积与该总体积的比值为相似度。未重合的区域为偏差区域。具体采用何种方式确定该第一模型与该第二模型的相似度，本说明书不做限制，可根据需要设置。
采用上述方式，该客户端可根据构建的两个三维空间模型，更准确的确定该水池的三维空间模型。
另外，在本说明书的一个或多个实施例中，由于在无人清洗设备清洗完该水池后，用户只能直观的“看”到该水池的变化，无法从数据层面了解该水池的清洗效果，因此，该客户端可接收该无人清洗设备发送的清洗效果并展示。
具体的，该客户端接收该无人清洗设备发送的清洗效果并展示，其中，该清洗效果包括总清洗面积与泳池总面积的比值、规划路线与实际运行路线的重合度、总清洗面积、平均清洗速度以及累计运行时间中的一种或多种。当然，该清洗效果也可包括其他数据，例如，最大清洗速度、预计清洗时间、预计清洗时间与累计运行时间的差值等。其中，该清洗速度为该无人清洗设备移动距离与移动时间的比值，即该无人清洗设备的移动速度。于是，该平均清洗速度为该实际运行路线的总长度与该累计运行时间的比值，该最大清洗速度为该无人清洗设备在清洗过程中的最大移动速度。
当然，由于该无人清洗设备主要的功能为清洗水池，因此，该客户端可接收该无人清洗设备发送的清洗数据，并根据各清洗数据，确定清洗效果，再展示该清洗效果。其中，该清洗数据包括运行时间、实际运行路线等。
采用上述方式，客户端可展示清洗效果，使得用户可更直观、准确的获知该无人清洗设备的工作成果。
另外，在本说明书的一个或多个实施例中，由于该无人清洗设备在清洗过程中可能出现遗漏部分区域、清洗不干净等情况，因此，该客户端可接收该用户的反馈。并对路径规划模型进行调整。
具体的，首先，该客户端可根据确定出的清洗路线，确定该无人清洗设备的清洗区域。当然，由于在本说明书的一个或多个实施例中，该清洗路线为该用户选择的清洗模式对应的候选路线，因此，该服务器也可直接获取该用户选择的清洗模式对应的清洗区域。其中，该清洗区域为用户希望清洗的清洗区域，可能与实际清洗的区域存在偏差。
其次，根据该清洗区域，确定并展示包括该清洗区域的反馈界面，以提示该用户反馈该无人清洗设备在清洗过程中以及清洗完成后出现的各种问题。其中，该客户端可在展示清洗效果后，直接展示该反馈界面，也可设置相应按键，并响应于该用户对该相应按键的点击，展示该反馈界面。当然，该反馈界面可以是单独的页面，也可是弹窗，该反馈界面具体为何种形式，本说明书不做限制，可根据需要设置。
其次，该客户端可响应于该用户在该反馈界面的反馈，确定重复清洗区域。其中，用户可按照多种方式确定重复清洗区域。例如，该反馈界面中的清洗区域可划分为若干个小区域，由用户将清洗不干净的小区域标出，各小区域在被标出后出现颜色变化，被标出的若干小区域即为重复清洗区域。或者，该反馈提示界面还可提供该水池的三维空间模型，该用户便可将清洗不干净或遗漏清洗的区域直接从该三维空间模型中通过封闭图形、线段、点等方式标出，被标出的若干区域即为重复清洗区域。或者，该反馈界面可提供多种选项供该用户选择，例如，东侧墙壁未清洗、水池地面未清洗等，用户便可直接选择相应选项确定重复清洗区域。
本说明书提供了一种反馈示意图，如图20所示，客户端504内显示的反馈界面900以弹窗的形式显示。该反馈界面900内显示“我的无人清洗设备会学习，下次会打扫的更好！”、“打扫的怎么样？”、“轻点你认为可以多清洁的地方。”等字样。其中，“打扫的怎么样？”字样下方展示待评价区域。“轻点你认为可以多清洁的地方。”字样下方展示清洗区域902，用户点击该清洗区域902内的小区域904后，该小区域904出现颜色变化。
然后，该客户端可根据确定出的重复清洗区域、该清洗路线以及该反馈结果，以减少该重复清洗区域的面积以及降低该用户的投诉率为目标，对该用于确定清洗路线的路线规划模型进行优化。
其中，该客户端还可根据该清洗效果，确定重复清洗区域。具体来说，该客户端可根据该清洗效果，确定该无人清洗设备的清洗轨迹，并根据该清洗轨迹，确定出的遗漏清洗的区域为重复清洗区域。
最后，该客户端可根据确定出的各重复清洗区域以及该清洗路线，以减少该重复清洗区域的面积以及降低用户的投诉率为目标，优化用于确定该清洗路线的路线规划模型。当然，由于部分重复清洗区域该无人清洗设备在清洗过程中已清理一次，但清洗的效果不尽人意，因此，在优化该路线规划模型时，也可以多次清洗该重复清洗区域、加大清洗该重复清洗区域的强度、降低清洗该重复清洗区域的速度为目标进行优化。
采用上述方式，可通过该反馈结果以及该清洗效果，对该路线规划模型进行优化，以提高该水池的清洗效率。
另外，在本说明书的一个或多个实施例中，为了提高该水池的清洗效率，该客户端在展示反馈界面时，该反馈界面也可包括预设的待评价区域，以提示该用户对该水池的清洗成果进行评价。
具体的，该客户端在确定该反馈界面时，该反馈界面可包括预设的待评价区域。该客户端可根据该用户的评价，确定本次反馈中确定的重复清洗区域的清洗次数。例如，该预设的待评价区域为5颗未点亮的星星，用户可通过点击各星星进行点亮，点亮的星星数量越多，表示用户对清洗成果越满意，本次反馈中重复清洗区域的清洗次数就越少。当点亮的星星数量为5时，本次反馈中重复清洗区域的清洗次数为1。当点亮的星星数量为3时，本次反馈中重复清洗区域的清洗次数为3。当点亮的星星数量为1时，本次反馈中重复清洗区域的清洗次数为5。
并且，该客户端还可根据该用户的评价，调整该路线规划模型的参数，例如，该路线规划模型中存在奖励机制，当点亮的星星数量为5时，可确定奖励参数为5，当点亮的星星数量为3时，可确定奖励参数为3，当点亮的星星数量为1时，可确定奖励参数为1。或者，可将该评价作为确定该路线规划模型损失的参数之一，当其他参数一致时，点亮的星星数量越多，该路线规划模型损失就越小。
如图20所示，客户端504内以弹窗形式展示的反馈界面900中，“打扫的怎么样？”字样以及该字样下方展示5颗未点亮的星星，即为待评价区域。
采用上述方式，可通过用户在反馈界面的评价，确定用户反馈的重要程度，更准确的对该路线规划模型进行优化。
另外，在本说明书的一个或多个实施例中，该客户端在确定该无人清洗设备完成对水池的清洗后，可直接展示包括清洗区域的反馈界面，以提示该用户反馈此次清洗的结果。该客户端可响应于该用户在该反馈界面的操作，确定该用户在该反馈界面的清洗区域中标出的区域为重复清洗区域。该客户端便可根据该重复清洗区域以及该清洗路线，以减少该重复清洗区域的面积以及降低用户的投诉率为目标，优化用于确定该清洗路线的路线规划模型。
其中，该清洗区域可以是根据该清洗路线确定的，也可以是根据该用户选择的清洗模式对应的清洗区域确定的。具体采用何种方式确定，本说明书不做限制，可根据需要设置。
采用上述方式，可在该无人清洗设备清洗完成后直接展示反馈界面，获取用户的反馈，实现对该路线规划模型的优化。
另外，在本说明书的一个或多个实施例中，为了提高对水池的清洗效率以及减少重复清洗区域的面积，该客户端可为不同的用户确定不同的路线规划模型。
具体的，该客户端可根据用户在反馈界面的反馈，对该客户端的登陆用户对应的路线规划模型进行优化，使该路线规划模型在清洗水池时，可提高清洗效率，减少重复清洗区域的面积。而针对不同的登陆用户，该客户端可提供不同的路线规划模型。
当然，若该客户端的登陆用户需要清洗多个水池，该客户端也可针对每个水池，确定一个路线规划模型，以提高清洗效率，并减少重复清洗区域的面积。
并且，由于客户端的存储空间有限，而该路线规划模型占用存储空间大，因此，该客户端无需存储该路线规划模型，可存储该路线规划模型的参数，或该路线规划模型的参数与登陆用户标识。
采用上述方式，该客户端可针对不同的登陆用户，确定不同的路线规划模型，以提高清洗效率。
并减少重复清洗区域的面积。另外，在本说明书的一个或多个实施例中，由于该无人清洗设备在清洗过程中还可能出现部分区域清洗不干净的情况，即部分区域无法通过一次清洗清洗干净。于是，该无人清洗设备可多次清洗这类无法通过一次清洗清洗干净的区域。
具体的，首先，该客户端可获取清洗效果，并根据该清洗效果，确定该无人清洗设备在清洗该水池时采集的各清洗图像。其中，由于该无人清洗设备需要按照规划路线对该水池进行清洗，而该水池中的水流可能对该无人清洗设备的移动造成影响，因此该无人清洗设备上配置有图像采集模块。该无人清洗设备可根据采集到的图像调整移动方向，也可将采集到的图像存储起来作为清洗效果的一部分发送至该客户端。
其次，该客户端可获取重复清洗区域，并确定该重复清洗区域在该水池中的位置。再根据该无人清洗设备在清洗该水池时采集的各清洗图像，确定与该重复清洗区域对应的清洗图像，作为标记图像。其中，该标记图像即为未清洗干净的图像。
最后，该客户端可将确定出的各标记图像发送至该无人清洗设备，使该无人清洗设备在后续清洗过程中，将采集到的各清洗图像与各标记图像进行匹配，若存在清洗图像与任一标记图像匹配成功，且该清洗图像对应的区域已清洗完成，则该无人清洗设备可对该清洗图像对应的区域再次进行清洗。直至该区域对应的清洗图像与各标记图像均无法匹配成功为止。
采用上述方式，该客户端可通过向该无人清洗设备发送数据的方式，实现对该水池中未清洗干净的区域进行多次清洗的目的。
另外，在本说明书的一个或多个实施例中，由于可能确定出若干重复清洗区域，为了清洗干净该水池，该客户端可确定二次清洗路线。
具体的，根据该清洗效果以及该反馈结果，确定重复清洗区域，其中，该重复清洗区域可以是该反馈结果中该用户直接在该反馈提示界面的三维空间模型中标出的区域，也可以是从该清洗效果的清洗轨迹中确定的遗漏清洗的区域等。
根据该重复清洗区域以及该三维空间模型，重新规划清洗路线，并将规划出的清洗路线作为二次清洗路线。再将该二次清洗路线发送至该无人清洗设备，使该无人清洗设备根据该二次清洗路线，再次对该水池进行清洗。其中，需要说明的是，在重新规划清洗路线时，可将第一次规划清洗路线的终点作为这次重新规划清洗路线的起点，即将该无人清洗设备现在的位置作为重新规划清洗路线的起点。
采用上述方式，可在对该水池清洗不干净的情况下，通过该无人清洗设备再次对该水池进行清洗，实现对该水池的完整清洗。
另外，在本说明书的一个或多个实施例中，由于该用户可能想改变清洗模式，因此，在清洗过程中，该用户可随时暂停清洗，并重新采集各环境数据，重新清洗水池。
具体的，客户端响应于用户的操作，向正在清洗水池的无人清洗设备发送暂停指令，指示该无人清洗设备暂时停止工作。再展示引导信息，以引导该用户按照指定的位姿采集各环境数据。并根据各环境数据，重新建立该水池的三维空间模型，再根据该三维空间模型，重新规划清洗路线。将包含该清洗路线的启动指令发送至该无人清洗设备，指示该无人清洗设备按照该清洗路线重新开始清洗。
其中，该客户端也可直接根据第一次采集的三维空间模型规划多个候选路线，并根据该用户的选择，确定该用户选择的清洗模式对应的候选路线为清洗路线。
采用上述方式，可使该无人清洗设备随时暂停，再根据用户的操作重新清洗水池。
另外，本说明书还提供了一种水池清洗的流程图，如图13所示。
S400：启动客户端，本方法由运行于终端上的客户端来执行。其中，该终端的形式可参考图1对应的步骤S100所述。
S402：根据用户在水池形状选择界面的选择，确定目标水池形状。为了提高清洗效率，该客户端可预设多种水池形状，以供用户选择。
S404：根据该目标水池形状，确定并展示引导信息，以引导该用户采集若干环境数据。当确定用户选择的目标水池形状后，便可根据预设的对应该目标水池形状的各采集位姿，确定并展示包括该各采集位姿的引导信息，以引导该用户安装该各采集位姿采集该水池的若干环境数据。
S406：采集若干环境数据。
S408：判断该若干环境数据是否能够建立该水池的三维空间模型，由于该用户可能遗漏部分环境数据的采集，因此在采集各环境数据后，需要根据已采集的各环境数据判断能否建立该水池的三维空间模型，若是，则执行步骤S412，若否，则执行步骤S410。
S410：根据该若干环境数据，确定建立该三维空间模型需要补充采集各环境数据的补充位姿，并提示该用户按照各补充位姿采集各环境数据。再执行S412。
S412：根据已采集的各环境数据建立该三维空间模型。
S414：根据该三维空间模型，规划清洗路线。
S416：将该清洗路线发送至无人清洗设备，指示该无人清洗设备按照该清洗路线清洗该水池。
S418：接收并展示该无人清洗设备返回的清洗效果。为了让该用户更准确、直观的获知该无人清洗设备的清洗成果，该客户端可接收并展示该无人清洗设备返回的清洗效果。
S420：获取该用户对该无人清洗设备清洗工作的反馈结果，根据该反馈结果以及该清洗效果，确定重复清洗区域，再根据该重复清洗区域以及该清洗路线，以减少该重复清洗区域的面积为目标，优化用于确定该清洗路线的路线规划模型。由于该路线规划模型可能规划出的路线存在偏差，因此，可根据对该路线规划模型进行优化。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
以上为本说明书的一个或多个实施例提供的水池清洗的方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的水池清洗的装置，如图21所示。
图21为本说明书提供的一种水池清洗的装置示意图，具体包括：
采集模块200：响应于用户的操作，展示引导信息，所述引导信息用于引导所述用户按照指定位姿采集水池的若干环境数据，所述环境数据包括图像以及所述图像对应的激光点数据；
建模模块202：根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，确定所述水池的三维空间模型；
清洗模块204：根据所述三维空间模型，确定清洗路线，并将所述清洗路线发送至无人清洗设备，使所述无人清洗设备按照所述清洗路线清洗所述水池。
可选的，所述采集模块200，根据预设的水池形状，展示水池形状选择界面，响应于所述用户在所述水池形状选择界面的选择，确定目标水池形状。
可选的，所述采集模块200，根据所述目标水池形状对应的水池区域，确定所述目标水池形状对应的多个采集位姿，作为指定位姿，其中，各采集位姿采集的环境数据的区域覆盖所述水池区域，所述采集位姿包括各采集位置以及与各采集位置对应的采集朝向，根据确定出的指定位姿，生成引导信息并展示，所述引导信息用于引导所述用户按照所述指定位姿采集所述水池的若干环境数据。
可选的，所述建模模块202，根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，判断是否能够建立所述水池的三维空间模型，若是，则根据所述各环境数据，建立所述水池的三维空间模型，若否，则根据所述各环境数据，确定建立所述三维空间模型需要补充采集各环境数据的补充位姿，提示所述用户按照所述补充位姿采集环境数据，并根据所述用户已采集的各环境数据建立所述三维空间模型。
可选的，所述清洗模块204，根据所述用户的输入，确定所述水池的属性数据，所述属性数据至少包括地面材质、墙壁材质以及水池深度中的一种，根据所述属性数据，调整所述三维空间模型。
可选的，所述清洗模块204，根据所述三维空间模型，确定各清洗模式分别对应的各清洗区域，其中，所述各清洗区域至少包括水池墙壁、水池地面、水池墙壁与水池地面的组合，根据各清洗模式对应的清洗区域，为各清洗模式分别规划适用于各清洗区域的候选路线，根据所述用户选择的清洗模式，确定选择的清洗模式对应的候选路线，作为清洗路线。
可选的，所述清洗模块204，根据所述用户选择的清洗模式对应的清洗路线，确定所述清洗路线的起点为投放点，展示所述投放点，以提示所述用户将无人清洗设备放置于所述投放点。
可选的，所述清洗模块204，响应于所述用户的操作，向所述无人清洗设备发送暂停指令，重新展示引导信息，所述引导信息用于引导所述用户按照重新确定的指定位姿采集所述水池的各环境数据，根据重新采集到的各环境数据，重新构建所述水池的三维空间模型，根据所述三维空间模型，重新确定清洗路线，并向所述无人清洗设备发送包含所述清洗路线的启动指令，使所述无人清洗设备按照重新确定的所述清洗路线进行清洗。
可选的，所述清洗模块204，接收所述无人清洗设备清洗完成后发送的清洗效果并展示，其中，所述清洗效果至少包括总清洗面积与泳池总面积的比值、规划路线与实际运行路线的重合度、总清洗面积、平均清洗速度以及累计运行时间中的一种。
可选的，所述清洗模块204，根据所述用户在反馈界面的输入，确定所述用户对所述无人清洗设备的工作成果的反馈结果，根据所述清洗效果以及所述反馈结果，确定重复清洗区域，根据所述重复清洗区域以及所述清洗路线，以减少所述重复清洗区域的面积以及降低所述用户的投诉率为目标，优化用于确定所述清洗路线的路线规划模型。
可选的，所述清洗模块204，根据所述重复清洗区域以及所述三维空间模型，重新确定清洗路线，作为二次清洗路线，将所述二次清洗路线发送至所述无人清洗设备。
本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的水池清洗的方法。
本说明书还提供了图22所示的电子设备的示意结构图。如图22所示，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的水池清洗的方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (16)

1.一种水池清洗的方法，其特征在于，包括：
响应于用户的操作，展示引导信息，所述引导信息用于引导所述用户按照指定位姿采集水池的若干环境数据，所述环境数据包括图像以及所述图像对应的激光点数据；
根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，确定所述水池的三维空间模型；
根据所述三维空间模型，确定清洗路线，并将所述清洗路线发送至无人清洗设备，使所述无人清洗设备按照所述清洗路线清洗所述水池。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，展示引导信息之前，所述方法还包括：
根据预设的水池形状，展示水池形状选择界面；
响应于所述用户在所述水池形状选择界面的选择，确定目标水池形状。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，展示引导信息，具体包括：
根据所述目标水池形状对应的水池区域，确定所述目标水池形状对应的多个采集位姿，作为指定位姿，其中，各采集位姿采集的环境数据的区域覆盖所述水池区域，所述采集位姿包括各采集位置以及与各采集位置对应的采集朝向；
根据确定出的指定位姿，生成引导信息并展示，所述引导信息用于引导所述用户按照所述指定位姿采集所述水池的若干环境数据。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，确定所述水池的三维空间模型，具体包括：
根据所述目标水池形状，显示数据收集界面；
响应于所述用户在所述数据收集界面的输入，确定所述水池的属性数据，所述属性数据至少包括水池深度；
根据所述属性数据、采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，建立所述水池的三维空间模型。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标水池形状，显示数据收集界面；
响应于所述用户在所述数据收集界面的输入，确定所述水池的属性数据，所述属性数据至少包括水池深度以及水池尺寸；
根据所述属性数据以及所述目标水池形状，建立所述水池的三维空间模型。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述三维空间模型，确定清洗路线之前，所述方法还包括：
将根据所述各图像以及所述各图像分别对应的激光点数据，确定的三维空间模型，作为第一模型；
将根据所述属性数据以及所述目标水池形状，确定的三维空间模型，作为第二模型；
根据所述第一模型以及所述第二模型，确定所述水池的三维空间模型。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，确定所述水池的三维空间模型，具体包括：
根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，判断是否能够建立所述水池的三维空间模型；
若是，则根据所述各环境数据，建立所述水池的三维空间模型；
若否，则根据所述各环境数据，确定建立所述三维空间模型需要补充采集各环境数据的补充位姿，提示所述用户按照所述补充位姿采集环境数据，并根据所述用户已采集的各环境数据建立所述三维空间模型。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述三维空间模型，确定清洗路线，具体包括：
根据所述三维空间模型，确定各清洗模式分别对应的各清洗区域，其中，所述各清洗区域至少包括水池墙壁、水池地面、水池墙壁与水池地面的组合；
根据各清洗模式对应的清洗区域，为各清洗模式分别规划适用于各清洗区域的候选路线；
根据所述用户选择的清洗模式，确定选择的清洗模式对应的候选路线，作为清洗路线。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述用户选择的清洗模式对应的清洗路线，确定所述清洗路线的起点为投放点；
展示所述投放点，以提示所述用户将无人清洗设备放置于所述投放点。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述用户的操作，向所述无人清洗设备发送暂停指令；
重新展示引导信息，所述引导信息用于引导所述用户按照重新确定的指定位姿采集所述水池的各环境数据；
根据重新采集到的各环境数据，重新构建所述水池的三维空间模型；
根据所述三维空间模型，重新确定清洗路线，并向所述无人清洗设备发送包含所述清洗路线的启动指令，使所述无人清洗设备按照重新确定的所述清洗路线进行清洗。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述无人清洗设备清洗完成后发送的清洗效果并展示，其中，所述清洗效果至少包括总清洗面积与泳池总面积的比值、规划路线与实际运行路线的重合度、总清洗面积、平均清洗速度以及累计运行时间中的一种。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述用户在反馈界面的输入，确定所述用户对所述无人清洗设备的工作成果的反馈结果；
根据所述清洗效果以及所述反馈结果，确定重复清洗区域；
根据所述重复清洗区域以及所述清洗路线，以减少所述重复清洗区域的面积以及降低所述用户的投诉率为目标，优化用于确定所述清洗路线的路线规划模型。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述重复清洗区域以及所述三维空间模型，重新确定清洗路线，作为二次清洗路线；
将所述二次清洗路线发送至所述无人清洗设备。
14.一种水池清洗的装置，其特征在于，包括：
采集模块：响应于用户的操作，展示引导信息，所述引导信息用于引导所述用户按照指定位姿采集水池的若干环境数据，所述环境数据包括图像以及所述图像对应的激光点数据；
建模模块：根据采集到的各图像以及各图像分别对应的激光点数据，确定所述水池的三维空间模型；
清洗模块：根据所述三维空间模型，确定清洗路线，并将所述清洗路线发送至无人清洗设备，使所述无人清洗设备按照所述清洗路线清洗所述水池。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～13任一项所述的方法。
16.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～13任一项所述的方法。
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