CN112955288B - 移动机器人的地图绘制界面 - Google Patents

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Abstract

一种操作自主清洁机器人的方法，包括：在手持计算设备的显示器上呈现包括多个可选房间的地图的图形表示；在显示器上呈现表示多个可选房间中的至少一个可选房间的边界的至少一个可选图形分隔器，该至少一个可选图形分隔器可调整以改变多个可选房间的边界中的至少一个边界；在手持计算设备处接收表示对单独的可选图形分隔器的选择的输入；在手持计算设备处接收表示对单独的可选图形分隔器的至少一个调整的输入，该至少一个调整包括以下中的至少一项：移动、旋转或删除单独的可选图形分隔器；以及在显示器上呈现其中单独的可选图形分隔器被调整的地图的图形表示。

Description

移动机器人的地图绘制界面
技术领域
本说明书一般涉及用于自主清洁机器人的控制系统。在一个示例性系统中，可选和可编辑的地图用于控制自主清洁机器人。
背景技术
清洁机器人包括在环境(例如，房屋)内自主执行清洁任务的移动机器人。许多种类的清洁机器人在某种程度上是自主的，并且是以不同的方式工作。清洁机器人包括控制器，该控制器被配置为在环境内自主导航清洁机器人，使得清洁机器人可以在移动时摄取碎片。
发明内容
移动应用可用于呈现地图，该地图显示在清洁任务期间自主清洁机器人所穿过(traverse)的区域，并可以允许在地图上编辑房间边界。主地图是从由自主清洁机器人穿过一区域(例如，一系列房间)收集的数据生成的。主地图是可编辑的并且允许用户自定义(例如，标记、调整大小、重塑形状等)在主地图上显示的特定房间。可选图形分隔器是可定位的，并且允许用户在主地图上定义房间之间的边界(例如，以限制自主清洁机器人的未来操作)。标记可以应用于主地图上的房间并且可以编译成列表，用户可以从该列表中单独选择房间、楼层等以包含在自主清洁机器人的清洁任务中。
本文描述了用于训练和使用移动机器人的方法和设备的示例，该移动机器人被配置为穿过地板表面并执行各种操作，包括但不限于清洁。前述的优点可包括但不限于下文和本文别处所述的优点。
自定义地图的生成允许用户执行用户的房屋的特定区域(例如，房间、楼层)的按需清洁。例如，用户可以指导自主清洁机器人清洁整个楼下或仅清洁主卧室。按需清洁特别有用，例如，如果用户正邀请客人来他/她房屋并且需要在客人到达之前清洁厨房、起居室和浴室，因为用户可以只选择那些房间进行清洁。
一方面，本说明书提供了一种操作自主清洁机器人的方法。该方法包括在手持计算设备的显示器上呈现包括多个可选房间的地图的图形表示。该方法还包括在显示器上呈现表示多个可选房间中的至少一个可选房间的边界的至少一个可选图形分隔器，该至少一个可选图形分隔器可调整以改变多个可选房间的边界中的至少一个边界。该方法还包括在手持计算设备处接收表示对单独的可选图形分隔器的选择的输入。该方法还包括在手持计算设备处接收表示对单独的可选图形分隔器的至少一个调整的输入，该至少一个调整包括以下中的至少一项：移动、旋转或删除单独的可选图形分隔器，并且在显示器上呈现其中单独的可选图形分隔器被调整的地图的图形表示。
在一些实施方式中，该方法还包括在手持计算设备处接收发起自主清洁机器人执行清洁任务的输入，其中自主清洁机器人被配置为基于其中单独的可选图形分隔器被调整的地图的图形表示来进行清洁。
在一些实施方式中，该方法还包括在接收到将单独的可选图形分隔器的中心点定位在房间外的输入时，在显示器上呈现视觉警报。在一些实例中，呈现视觉警报包括改变单独的可选图形分隔器的颜色或中心点的形状。
在一些实施方式中，该方法还包括在显示器上、在多个可选房间中的至少一个可选房间中呈现开放区域的表示和包含一个或多个可移动对象的区域的表示。
在一些实施方式中，单独的可选图形分隔器的中心点可定位在房间中、开放区域中或包含至少一个可移动对象的区域中。
在一些实施方式中，该方法还包括在显示器上呈现房间中的不可移动对象的表示，其中单独的可选图形分隔器考虑不可移动对象的位置来分隔房间。在一些实例中，该方法还包括在单独的可选图形分隔器的中心点被放置在不可移动障碍物的表示上时，呈现视觉警报。
在一些实施方式中，该方法还包括在显示器上呈现用于命名所选房间的可选房间标记的列表。
在一些实施方式中，该方法还包括在显示器上呈现用于输入自定义名称以命名所选房间的界面。
在一些实施方式中，单独的可选图形分隔器被配置为基于旋转单独的可选图形分隔器来对齐角度增量。在一些实例中，角度增量为45度。
在一些实施方式中，该方法还包括在手持计算设备处接收表示新的可选图形分隔器的添加的输入，并且在显示器上的地图的图形表示上呈现新的可选图形分隔器。
在一些实施方式中，该方法还包括在显示器上呈现包括重命名地图、编辑地图或重命名地图上的可选房间的选项的菜单。
另一方面，本说明书提供了一种手持计算设备。该手持计算设备包括被配置为从用户接收信息的至少一个输入、显示器和处理器。处理器被配置为在显示器上呈现包括多个可选房间的地图的图形表示。处理器还被配置为在显示器上呈现表示可选房间的边界的至少一个可选图形分隔器，该至少一个可选图形分隔器可单独调整以改变可选房间的边界中的至少一个边界。处理器还被配置为在显示器上呈现其中单独的可选图形分隔器被调整的地图的图形表示。所接收的信息包括对单独的可选图形分隔器的选择，并且所接收的信息包括对单独的可选图形分隔器的至少一个调整，该至少一个调整包括以下中的至少一项：移动、旋转和删除单独的可选图形分隔器。
在一些实施方式中，接收到的信息包括发起自主清洁机器人执行清洁任务的信息，并且自主清洁机器人被配置为基于其中单独的可选图形分隔器被调整的地图的图形表示来进行清洁。
在一些实施方式中，处理器还被配置为在接收到将单独的可选图形分隔器的中心点定位在房间外的输入时，在显示器上呈现视觉警报。在一些实例中，呈现视觉警报包括改变单独的可选图形分隔器的颜色和中心点的形状。
在一些实施方式中，处理器还被配置为在显示器上、在多个可选房间中的至少一个可选房间中呈现开放区域的表示和包含至少一个可移动对象的区域的表示。
在一些实施方式中，单独的可选图形分隔器的中心点可定位在房间中、开放区域中或包含至少一个可移动对象的区域中。
在一些实施方式中，处理器还被配置为在显示器上呈现房间中的不可移动对象的表示，其中单独的可选图形分隔器考虑不可移动对象的位置来分隔房间。在一些实例中，处理器还被配置为在单独的可选图形分隔器的中心点被放置在不可移动障碍物的表示上时，在显示器上呈现视觉警报。
在一些实施方式中，处理器还被配置为在显示器上呈现用于命名所选房间的可选房间标记的列表。
在一些实施方式中，处理器还被配置为在显示器上呈现用于输入自定义名称以命名所选房间的界面。
在一些实施方式中，可选图形分隔器被配置为基于旋转单独的可选图形分隔器来对齐角度增量。在一些实例中，角度增量为45度。
在一些实施方式中，输入被配置为接收表示新的可选图形分隔器的添加的信息，并且处理器被配置为在显示器上的地图的图形表示上呈现新的可选图形分隔器。
在一些实施方式中，处理器还被配置为在显示器上呈现包括重命名地图、编辑地图或重命名地图上的可选房间的选项的菜单。
在附图和下面的描述中阐述了一个或多个实施方式的细节。从说明书和附图以及权利要求书中，其他特征和优点将变得显而易见。
附图说明
图1示出了包括自主清洁机器人和手持计算设备的环境。
图2是示出地图准备好用于编辑的通知的界面。
图3是描述所生成的地图的一部分的界面。
图4是示出被配置为被自定义的地图的界面。
图5和图6是用于命名图4所示地图的界面。
图7是示出用于编辑地图的指令的界面。
图8是示出包括可选图形分隔器的地图的界面。
图9-图14是示出在定位可选图形分隔器的过程期间的地图的界面。
图15-图22是示出在地图上标记房间的过程期间的界面。
图23是示出地图编辑选项的界面。
图24是示出其中房间已经被标记的地图的界面。
图25是示出地图完成确认和清洁操作可以被发起的界面。
图26是表示用于操作自主清洁机器人的过程的流程图。
具体实施方式
应用可用于控制用于清洁任务的自主清洁机器人的操作。基于自主清洁机器人穿过区域来生成主地图。例如，主地图可以被认为是环境(例如，住所)的可穿过的地板区域的数字表示，该数字表示由自主清洁机器人在单个清洁会话、一系列清洁会话、训练任务、一系列训练任务等期间收集的数据生成。在清洁任务期间，在自主清洁机器人穿过环境时，自主清洁机器人执行清洁任务。在训练任务期间，在自主清洁机器人穿过环境时，自主清洁机器人不执行清洁任务(或执行有限的清洁任务)。主地图是可编辑的并且允许用户自定义(例如，标记、调整大小、重塑形状等)在主地图上显示的特定房间。可选图形分隔器是可定位的，并且允许用户在主地图上定义房间之间的边界。标记可以应用于主地图上的房间并且可以编译成列表，用户可以从该列表中选择房间、楼层等以包含在自主清洁机器人清洁任务中。在一些示例中，通过移动应用，用户可以管理自主清洁机器人的操作(例如，选择清洁参数、安排自主清洁机器人、查看自主清洁机器人的清洁状态等)。
参考图1，自主清洁机器人102位于房间106内的地板表面104上。自主清洁机器人102被配置为与移动设备120通信。本文描述的移动设备120可以包括智能电话、蜂窝电话、个人数字助理、膝上型计算机、平板电脑、智能手表或能够发送和接收与机器人清洁任务相关的信号的其他便携式(例如，手持式)计算设备。移动设备120被配置为在显示器122上呈现与机器人训练、清洁任务等相关的信息，并接收来自用户的输入。移动设备120包括处理器114，该处理器114被配置为发起与自主清洁机器人102的数据发送和接收(经由互联网等)并且被配置为运行移动应用124，该移动应用124被配置为在移动设备120的显示器122上呈现从由自主清洁机器人102收集的数据生成的图形地图。呈现在移动设备120的显示器122上的地图还包括可编辑的主地图。
总的来说，图2-图25示出了可以在移动设备120的显示器122上被呈现、编辑等的各种类型的信息。通过呈现该信息并允许用户编辑该信息，可以生成自定义地图。基于该自定义地图，用户可以选择房间以包含在清洁任务中。
图2是呈现在移动设备120的显示器122上的界面200。界面200包括指示主地图准备好由用户编辑的推送通知202。选择推送通知202打开被配置为允许用户编辑主地图的移动应用124。编辑主地图允许用户创建被配置为允许用户设置逐个房间(room-by-room)清洁或其他类型的清洁相关功能的自定义地图。
参考图3，呈现在移动设备120的显示器122上的界面300示出了文本指令302，以帮助用户理解将被呈现以用于在移动应用124中编辑的主地图(例如，显示的符号含义、配色方案含义等)。界面300还包括样本主地图的示意图304。示意图304包括向用户通知主地图将包含表示与地图相关联的各种类型信息的标志的信息。例如，图形元素可以表示可移动对象的位置(“杂乱区域”)。呈现可选按钮306以允许用户关闭界面300并继续呈现下一个界面。
参考图4，呈现在移动设备120的显示器122上的界面400呈现可由用户编辑的主地图402。主地图402包括房间404，坞站(docking)位于该房间404内(由图标414示出)，以用于给自主清洁机器人102充电。房间404还可以包括由深灰色阴影示出的开放区域410的表示、以及由浅灰色阴影示出的包括可移动对象412的区域等。包括可移动对象412的区域可以是，例如，其中由于对象的大小、形状、功能等，该对象可能被频繁移动的区域。例如，其中桌子和椅子所位于的区域可以被表示为包括可移动对象412的区域，因为桌子和椅子可能在自主清洁机器人102检测到桌子和椅子的任务之间移动位置(由于它们的使用)。开放区域410是其中当自主清洁机器人穿过房间404时，自主清洁机器人在一致的基础上没有检测到障碍物的区域。为了开始自定义地图402，用户选择自定义按钮406。如果用户期望用于自定义地图402的进一步指令，用户可以按下帮助按钮408。
当用户选择自定义按钮406时，移动设备120呈现如图5所示的界面500以开始自定义。用户可以通过在自定义名称字段506中输入自定义名称或从预设名称列表502中选择来命名主地图402。预设名称列表502包括房屋的房间或楼层的常用名称(例如，“楼下”标记504)。如图6所示，选择“楼下”标记604，改变标记604的颜色以指示标记604已经被选择。在已经选择或输入姓名之后，用户选择继续按钮606。
参考图7，在用户已经命名地图402(图4所示)之后，移动设备120在显示器122上呈现界面700，该界面700提供文本指令702和动画704，以用于指示用户如何将地图402分隔成房间。文本指令702和动画704向用户通知在允许用户自定义地图402之前，移动应用124将地图402分隔成一组房间。基于从自主清洁机器人102获得的信息将地图402分隔成一组房间(例如，基于一般形状和大小，自主清洁机器人102和/或移动应用124可以定义一个或多个房间)。在一些实例中，来自自主清洁机器人102的传感器数据(例如，加速度计数据、撞击传感器数据、峭壁传感器数据等)可用于将地图402分隔成一组房间。在查看界面700上的指令之后，用户选择继续按钮706以开始自定义地图402。
参考图8，移动设备呈现界面800，该界面800允许用户在逐个房间的基础上自定义主地图802(图4中示出的地图402的新表示)。主地图802包括由可选图形分隔器812、814、816、818彼此分离的房间804、806、808、810。可选图形分隔器812、814、816、818位于主地图802上的、基于自主清洁机器人收集的数据确定的位置。界面800还呈现添加分隔器按钮820，其允许用户创建新的可选图形分隔器并将其添加到地图802。当用户选择该按钮时，呈现界面900以用于控制新的可选图形分隔器的放置、朝向等。
参考图9，界面900呈现地图902(图4所示的地图402的另一新表示)，该地图902包括新的可选图形分隔器906(通过选择图8所示的添加分隔器按钮820创建)。可选图形分隔器906包括中心点908。中心点908位于房间904中，并且与指令文本916一起向用户指示可选图形分隔器906可以被移动、旋转等。可选图形分隔器906的中心点908位于可选图形分隔器906的一部分的中点处，该部分位于包含中心点908的房间内。延伸到包含中心点908的房间之外的可选图形分隔器906的部分可以被不同地表示(例如，褪色、颜色改变、透明度改变等)。
当中心点908位于地图902上的房间904中时，可选图形分隔器被示出为分隔房间904。当用户对可选图形分隔器906位于地图902上的期望位置感到满意时，用户按下标记为“放置”的按钮914。为了删除可选图形分隔器906，用户按下删除按钮912。在一些实施方式中，用户可以将可选图形分隔器906的中心点908拖拽到删除按钮912。为了取消先前执行的操作，用户按下取消按钮918。通过按下对齐(snap)按钮910，可选图形分隔器906可以被对齐到角度增量，例如以45度的增量的最接近的角度增量。对齐的一个示例如图11所示。
参考图10，界面1000示出了其中可选图形分隔器1006的中心点1008位于地图1002上的房间1004、1010、1012、1014、1016、1018之外的实例。通常，为了使移动应用124理解可选图形分隔器906打算分隔哪个房间，中心点908必须位于地图1002上的房间1004、1010、1012、1014、1016、1018内。当位于地图1002上的所有房间1004、1010、1012、1014、1016、1018之外时，中心点1008改变形状(例如，从圆形到“X”形状等)以向用户发出视觉警报。该视觉警报指示可选图形分隔器1006已经被定位在房间1004、1010、1012、1014、1016、1018之外，并且要求校正动作。在一些实例中，放置按钮1020可以是不可选的(例如，变灰等)以指示可选图形分隔器1006被不适当地定位。在一些实例中，界面1000可以不允许可选图形分隔器1006被放置在不适当的位置(例如，在地图1002上的房间1004、1010、1012、1014、1016、1018之外)，并且可以将中心点1008对齐到地图1002上的房间内最接近的位置。
不可移动对象1022在地图1002上位于厨房1012中。不可移动对象可以是，例如，位于房间中的厨房岛、固定家具等。当用户试图将可选图形分隔器1006的中心点1008放置在不可移动对象1022上时，中心点1008将改变，以向用户提供可选图形分隔器被不适当地放置的视觉警告。在一些实施方式中，移动应用124将不可移动对象视为创建房间的边界，而不是将不可移动对象识别为在房间内。在这样的实施方式中，不可移动对象1022的外边缘将被定义为厨房1012的边界，使得厨房包括空隙。在一些实施方式中，当不可移动对象1022与可选图形分隔器1006相交时，移动应用124可以考虑不可移动对象1022的位置。当中心点1008位于厨房1012中使得可选图形分隔器1006延伸穿过不可移动对象1022时，穿过不可移动对象1022的可选图形分隔器1006的部分可以被不同地示出，或者可以不示出。
图11是包括可选图形分隔器1106的界面1100，该图形分隔器1106围绕在地图1102上的房间1104中放置的中心点1108旋转。房间包括包含可移动对象1110的区域。用户可以将可选图形分隔器1106的中心点1108放置在包括可移动对象1110的区域上。随着可选图形分隔器1106围绕中心点1108旋转，当用户放开可选图形分隔器1106时，可选图形分隔器对齐到最接近的角度增量。在一些实例中，角度增量为45度。当用户决定可选图形分隔器1106如期望的那样被定位时，用户按下放置按钮1112以保存可选图形分隔器1106的位置。
类似地，在图12和图13中，当用户从界面1200确定可选图形分隔器1206的中心点1108在地图1202(地图402的另一个新表示)上被适当地放置在房间1204中以分隔房间1204时，用户按下放置按钮1210。在按下放置按钮1210时，呈现如图13所示的界面1300。界面1300将图形1304覆盖在地图1302(与地图1202相同)上。图形1304向用户指示可选图形分隔器1206的位置正在被保存。
在图14中，界面1400呈现地图1402(地图402的另一新表示)，该地图包括由可选图形分隔器1404、1406、1408、1410、1412分离的房间1414、1416、1418、1420、1422。界面1400还包括添加分隔器按钮1424，以允许用户创建另一个可选图形分隔器并将其添加到地图1402。当用户已经根据需要将地图1402分隔成房间时，用户按下下一步按钮1426以将可选图形分隔器1404、1406、1408、1410、1412的位置保存在地图1402上。
当房间布局完成时(即，所有可选图形分隔器都已放置并保存)，单独的房间可以被标记。图15所示的界面1500包括用于用户标记地图1502(地图402的另一个新表示)的指令消息1506。指令消息1506包括数字指示符1508，该数字指示符1508示出了被标记的地图1502上的房间数量比上地图1502上的房间总数。这里，数字指示符1508指示了地图1502上的五个房间中的零个房间被标记。在一些实例中，数字指示符可以包括百分比指示符、示出被标记的房间数量的单个数字等。当所有房间都被标记时，用户可以选择完成按钮1504。当不是所有房间都被标记时，如图15所示，完成按钮1504可以是不可选(例如，变灰)。
参考图16，在界面1600上，当用户选择房间1604时，房间1604改变颜色，并且文本占位符1614位于房间1604上。在界面1600上，用户从列表1606中选择房间名称。列表1606包括标记，例如，标记1608。在从列表1606中选择标记之后，呈现如图17所示的界面1700，该界面1700示出房间类型标记的列表1704，例如，房间类型标记1706。指令1702要求用户选择与在界面1600上被标记的房间类型相对应的房间类型标记。用户可以选择房间类型标记1706以将房间1604与房间类型相关联。可以基于在界面1700上选择的房间类型来执行特定的清洁功能。例如，湿式清洗(wet cleaning)(例如，拖地等)可以在被标识为“浴室”或“厨房”类型的房间中进行，这些房间可能存在坚硬的地板表面。在另一个示例中，额外的真空动力可以用于在高交通区域中进行清洁，例如，“走廊”或“起居室”类型的房间。可以基于房间类型在移动应用124内设置清洁参数(例如，真空动力、边缘清洁、污点清洁等)。设置的清洁参数可应用于被选择为相同房间类型的所有房间。
参考图18，在用户从列表1606和房间类型中选择针对房间1604的标记之后，房间名称标记1806被应用到界面1800中的地图1802(地图402的新表示)上的房间1804(房间1604的新表示)。数字指示符1808(数字指示符1508的新表示)呈现反映被包括在地图1802上的房间名称标记1806的被标记的房间的数量。由于并非地图1802上的所有房间都已被标记，所以完成按钮1810是不可选(例如，变灰)。
参考图19，在界面1900上，用户在地图1902(地图402的另一个新表示)上选择要被标记的房间1904。当被选择时，房间1904改变颜色，并且文本占位符1906位于房间1904上。代替从房间标记的列表1908中选择(例如，标记1910)，用户可以选择自定义标记选项1912。选择自定义标记选项1912在移动设备120的显示器122上打开如图20所示的界面2000。界面2000包括允许用户使用键盘2006输入房间名称的文本框2002。界面2000还包括使用唯一的、可识别的名称的建议2004，因为房间名称可以不重复。
参考图21，用户已经使用界面2100上的键盘2104将文本2108输入文本框2102。由于与地图1902上的其他标记相比，文本2108包括唯一的名称，所以完成按钮2106在键盘2104上是可选的并且允许用户将文本2108保存为针对房间1904的房间标记。图22所示的界面2200包括房间2208(对应于房间1904)上的标记2210(对应于文本2108)。在地图2202示出了任何先前被标记的房间(例如，包括标记2206房间2204)。另外，数字指示符2212(数字指示符1508的新表示)指示在地图2202上五个房间中的两个房间已经被标记。
参考图23，用户可以通过从移动设备120上的显示器122的底部向上滑动、在移动设备120的显示器122上执行另一触发手势等来访问界面2300。界面2300包括菜单2302，该菜单2302包括用于与地图2314一起使用的地图选项的列表(在界面2300的背景中示出)。选项包括重命名2304地图、编辑2306地图、重命名2308地图上的房间、删除2310地图或取消2312的选项。选择重命名地图2304的选项可以调出图5所示的、允许用户命名地图502的界面500。选择编辑2306地图的选项可以呈现允许用户改变地图802上的房间804、806、808、810的边界的界面800。重名命地图上的房间2308的选项可以调出允许用户选择要被标记的房间的界面1500、1800或2200。删除选项将删除地图2314，并且取消选项2310将关闭菜单2302，并将用户带回到示出地图2314上的被标记的房间的界面。
参考图24，界面2400示出了用户可以保存并用于指示自主清洁机器人102执行清洁操作的、完整的自定义地图2402。数字指示符2424指示地图2402上的所有五个房间2404、2406、2408、2410、2412分别用标记2414、2416、2418、2420、2422来标记。完成按钮2426是可选的(例如，不再如图18和22所示地变灰)并允许用户保存自定义地图2402。在用户选择完成按钮2426之后，呈现如图25所示的界面2500。
参考图25，图形2504和消息2502向用户指示用户已经完成了表示他/她的空间的地图的自定义。界面2500还呈现清洁房间的选项2506和安排房间清洁的选项2508。清洁房间的选项2506可以在被选择时呈现允许用户从列表中选择单独的房间的界面(其中房间利用在自定义期间被应用于地图上的房间的标记的文本来列出)。安排房间清洁的选项2508可以在被选择时呈现允许用户安排自主清洁机器人在期望的时间清洁一个或多个被标记的房间的界面。例如，用户可以从列表中选择房间(其中房间利用在自定义期间被应用于地图上的房间的标记的文本来列出)以在用户不在家时将执行的清洁任务期间进行清洁。
参考图26，流程图2600示出了用于控制自主清洁机器人102的过程。该过程包括在移动设备120的显示器122上呈现(2602)包括多个可选房间的地图的图形表示。该过程还包括在移动设备120的显示器122上呈现(2604)表示可选房间的边界的至少一个可选图形分隔器。该过程还包括接收(2606)表示对单独的可选图形分隔器的选择的输入。该输入可以在移动设备120的一个或多个输入端(例如，触摸屏显示器、按钮等)处被接收。该过程还包括接收(2608)表示对单独的可选图形分隔器的一个或多个调整的输入。调整可以包括单独的可选图形分隔器的移动、旋转等。该过程还包括在移动设备120的显示器122上呈现(2610)其中单独的可选图形分隔器被调整的地图的图形表示。
本文描述的机器人和技术或其部分可以由计算机程序产品控制，该计算机程序产品包括指令，该指令存储在一个或多个非暂时性机器可读存储介质上，并且可以在一个或多个处理设备上执行以控制(例如，以协调)本文描述的操作。本文描述的机器人或其部分可以被实施为可以包括一个或多个处理设备和存储器以存储可执行指令来实施各种操作的装置或电子系统的全部或部分。
与实施本文描述的机器人操作和控制的全部或部分相关联的操作可以由执行一个或多个计算机程序以执行本文描述的功能的一个或多个可编程处理器来执行。例如，移动设备、被配置为与移动设备和自主清洁机器人通信的云计算系统、以及机器人的控制器都可以包括用计算机程序编程以用于执行诸如发送信号、计算估计或解释信号的功能的处理器。计算机程序可以用任何形式的编程语言(包括编译或解释语言)编写；并且它可以以任何形式(包括作为独立程序或作为模块、组件、子例程或适合在计算环境中使用的其他单元)部署。
本文描述的控制器和移动设备可以包括一个或多个处理器。举例来说，适合于执行计算机程序的处理器包括通用和专用微处理器两者，以及任何种类的数字计算机的任何一个或多个处理器。通常，处理器将从只读存储区域或随机存取存储区域或两者接收指令和数据。计算机的元件包括用于执行指令的一个或多个处理器以及用于存储指令和数据的一个或多个存储区域设备。通常，计算机还将包括一个或多个机器可读存储介质(诸如，用于存储数据的大容量PCB，例如磁盘、磁光盘或光盘)、或者可操作地耦合到该一个或多个机器可读存储介质，以从该一个或多个机器可读存储介质接收数据、或者向该一个或多个机器可读存储介质传送数据、或者两者。适合于体现计算机程序指令和数据的机器可读存储介质包括所有形式的非易失性存储区域，例如包括半导体存储区域设备，例如EPROM、EEPROM和闪存存储区设备；磁盘，例如，内部硬盘或可移动盘；磁光盘；以及CD-ROM和DVD-ROM盘。
本文描述的机器人控制和操作技术可应用于控制除清洁机器人之外的其他移动机器人。例如，草坪修剪机器人或空间监控机器人可以被训练成在如本文所述的草坪或空间的特定部分执行操作。
本文描述的不同实施方式的元素可以被组合以形成上面没有具体阐述的其他实施方式。元素可以被排除在本文描述的结构之外，而不会不利地影响它们的操作。此外，各种分离的元素可以组合成一个或多个单独的元素，以执行本文描述的功能。

Claims (26)

1.一种操作自主清洁机器人的方法，所述方法包括：
在手持计算设备的显示器上呈现包括多个可选房间的地图的图形表示；
在所述显示器上呈现表示所述多个可选房间中的至少一个可选房间的边界的至少一个可选图形分隔器，所述至少一个可选图形分隔器可调整以改变所述多个可选房间的边界中的至少一个边界；
在所述手持计算设备处接收表示对单独的可选图形分隔器的选择的输入；
在所述手持计算设备处接收表示对所述单独的可选图形分隔器的至少一个调整的输入，所述至少一个调整包括以下中的至少一项：移动、旋转或删除所述单独的可选图形分隔器；
在所述显示器上呈现其中所述单独的可选图形分隔器被调整的地图的图形表示；以及
在所述手持计算设备处接收输入，所述输入表示对所述多个可选房间中的一个或多个房间的选择以包括在清洁任务中，所述清洁任务定义了要在所选择的一个或多个房间中执行的清洁任务和/或不同的清洁功能，所选择的一个或多个房间具有由调整的单独的可选图形分隔器表示的边界。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括，在所述手持计算设备处接收发起所述自主清洁机器人执行清洁任务的输入，其中，所述自主清洁机器人被配置为基于其中所述单独的可选图形分隔器被调整的地图的图形表示来进行清洁。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括，在接收到将所述单独的可选图形分隔器的中心点定位在房间外的输入时，在所述显示器上呈现视觉警报。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，呈现所述视觉警报包括改变所述单独的可选图形分隔器的颜色或所述中心点的形状。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括，在所述显示器上、在所述多个可选房间中的至少一个可选房间中呈现开放区域的表示和包含一个或多个可移动对象的区域的表示。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述单独的可选图形分隔器的中心点可定位在房间中、开放区域中或包含至少一个可移动对象的区域中。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括，在所述显示器上呈现房间中的不可移动对象的表示，其中，所述单独的可选图形分隔器考虑所述不可移动对象的位置来分隔房间。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括，在所述单独的可选图形分隔器的中心点被放置在所述不可移动对象的表示上时，呈现视觉警报。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括，在所述显示器上呈现用于命名所选房间的可选房间标记的列表。
10.根据权利要求1所述的方法，还包括，在所述显示器上呈现用于输入自定义名称以命名所选房间的界面。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述单独的可选图形分隔器被配置为基于旋转所述单独的可选图形分隔器来对齐角度增量。
12.根据权利要求1所述的方法，还包括，
在所述手持计算设备处接收表示新的可选图形分隔器的添加的输入；以及
在所述显示器上的地图的图形表示上呈现所述新的可选图形分隔器。
13.根据权利要求1所述的方法，还包括，在所述显示器上呈现包括重命名地图、编辑地图或重命名地图上的可选房间的选项的菜单。
14.一种手持计算设备，包括：
至少一个用户输入设备，被配置为从用户接收信息；
显示器；以及
处理器，被配置为：
在所述显示器上呈现包括能够由自主清洁机器人清洁的多个可选房间的地图的图形表示；
在所述显示器上呈现表示所述可选房间的边界的至少一个可选图形分隔器，所述至少一个可选图形分隔器可单独调整以改变所述可选房间的边界中的至少一个边界；以及
在所述显示器上呈现其中单独的可选图形分隔器被调整的地图的图形表示，
其中，所接收的信息包括对所述单独的可选图形分隔器的选择，
其中，所接收的信息包括对所述单独的可选图形分隔器的至少一个调整，所述至少一个调整包括以下中的至少一项：移动、旋转和删除所述单独的可选图形分隔器，以及
其中，所接收的信息包括对所述多个可选房间中的一个或多个房间选择以包括在清洁任务中，所述清洁任务定义了要在所选择的一个或多个房间中执行的清洁任务和/或不同的清洁功能，所选择的一个或多个房间具有由调整的单独的可选图形分隔器表示的边界。
15.根据权利要求14所述的设备，其中，所接收的信息包括发起所述自主清洁机器人执行清洁任务的信息，并且其中，所述自主清洁机器人被配置为基于其中所述单独的可选图形分隔器被调整的地图的图形表示来进行清洁。
16.根据权利要求14所述的设备，其中，所述处理器还被配置为在接收到将所述单独的可选图形分隔器的中心点定位在房间外的输入时，在所述显示器上呈现视觉警报。
17.根据权利要求16所述的设备，其中，呈现所述视觉警报包括改变所述单独的可选图形分隔器的颜色和所述中心点的形状。
18.根据权利要求14所述的设备，其中，所述处理器还被配置为在所述显示器上、在所述多个可选房间中的至少一个可选房间中呈现开放区域的表示和包含至少一个可移动对象的区域的表示。
19.根据权利要求14所述的设备，其中，所述单独的可选图形分隔器的中心点可定位在房间中、开放区域中或包含至少一个可移动对象的区域中。
20.根据权利要求14所述的设备，其中，所述处理器还被配置为在所述显示器上呈现房间中的不可移动对象的表示，其中，所述单独的可选图形分隔器考虑所述不可移动对象的位置来分隔房间。
21.根据权利要求20所述的设备，其中，所述处理器还被配置为在所述单独的可选图形分隔器的中心点被放置在所述不可移动对象的表示上时，在所述显示器上呈现视觉警报。
22.根据权利要求14所述的设备，其中，所述处理器还被配置为在所述显示器上呈现用于命名所选房间的可选房间标记的列表。
23.根据权利要求14所述的设备，其中，所述处理器还被配置为在所述显示器上呈现用于输入自定义名称以命名所选房间的界面。
24.根据权利要求14所述的设备，其中，所述可选图形分隔器被配置为基于旋转所述单独的可选图形分隔器来对齐角度增量。
25.根据权利要求14所述的设备，其中，所述输入被配置为接收表示新的可选图形分隔器的添加的信息，并且其中，所述处理器被配置为在所述显示器上的地图的图形表示上呈现所述新的可选图形分隔器。
26.根据权利要求14所述的设备，其中，所述处理器还被配置为在所述显示器上呈现包括重命名地图、编辑地图或重命名地图上的可选房间的选项的菜单。
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