JP7326449B2 - 移動ロボット用マッピングインターフェース - Google Patents

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Description

本明細書は、一般に、自律清掃ロボットのための制御システムに関する。1つの例示的システムでは、選択可能かつ編集可能なマップが、自律清掃ロボットを制御するために使用される。
清掃ロボットは、環境、例えば住居内で清掃タスクを自律的に実行する移動ロボットを含む。多種の清掃ロボットは、ある程度まで、かつ様々な形で自律的である。清掃ロボットが移動する時に清掃ロボットが屑を取り込むことができるように、清掃ロボットは、環境のあちこちで清掃ロボットを自律的に操縦するように構成されているコントローラを含む。
モバイルアプリケーションは、清掃任務中に自律清掃ロボットにより横断された領域を表示するマップを示すのに使用されることが可能であり、マップ上の部屋の境界を編集することを可能にし得る。マスターマップが、領域(例えば、一連の部屋)を横断する自律清掃ロボットにより収集されたデータから生成される。該マスターマップは編集可能であり、ユーザが、マスターマップ上に表示されている特定の部屋をカスタマイズする(例えば、ラベルを付ける、サイズを変更する、再形成する等)ことを可能にする。選択可能なグラフィックディバイダ(selectable graphical dividers)が配置可能であり、ユーザがマスターマップ上の部屋間の境界を画定する(例えば、自律清掃ロボットの今後の動作を制限する)ことを可能にする。ラベルがマスターマップ上の部屋に付けられることが可能であり、ユーザが自律清掃ロボットの清掃任務に含めるために部屋、階等を個々に選択することができるリスト内に蓄積され得る。
床表面を横断し、清掃を含むがそれに限定されない様々な動作を実行するように構成されている移動ロボットを訓練し、使用するための方法およびデバイスの例が、本明細書に記載されている。前述の利点は、以下および本明細書の他の箇所に記載されている利点を含み得るが、それらに限定されない。
カスタムマップの生成は、ユーザがユーザの住居の特定領域(例えば、部屋、階)のオンデマンド清掃を実行することを可能にする。例えば、ユーザは自律清掃ロボットに階下全体または主寝室だけを清掃するように命令してもよい。例えばユーザに彼の/彼女の住居に来客があり、客の到着前にキッチン、居間、およびバスルームが清掃される必要がある場合、ユーザは清掃のためにそれらの部屋だけを選択することができるので、オンデマンド清掃が特に有用である。
一態様では、本明細書は自律清掃ロボットを動作させる方法を提供する。本方法は、ハンドヘルドコンピュータデバイスのディスプレー上に、複数の選択可能な部屋を含むマップのグラフィック描写を示すステップを含む。また、本方法は、ディスプレー上に、複数の選択可能な部屋のうちの少なくとも1つの境界を示す少なくとも1つの選択可能なグラフィックディバイダを示すステップであり、該少なくとも1つの選択可能なグラフィックディバイダは、複数の選択可能な部屋の境界のうちの少なくとも1つを変更するために調整可能である、ステップを含む。また、本方法は、ハンドヘルドコンピュータデバイスにおいて入力を受信して、個々の選択可能なグラフィックディバイダの選択を示すステップを含む。また、本方法は、ハンドヘルドコンピュータデバイスにおいて入力を受信して、個々の選択可能なグラフィックディバイダに対する少なくとも1つの調整を示すステップであり、該少なくとも1つの調整は、個々の選択可能なグラフィックディバイダの移動、回転、または削除のうちの少なくとも1つを含む、ステップと、ディスプレー上に、個々の選択可能なグラフィックディバイダが調整されるマップのグラフィック描写を示すステップとを含む。
いくつかの実装例では、本方法はまた、ハンドヘルドコンピュータデバイスにおいて入力を受信し、自律清掃ロボットを起動して清掃任務を実行するステップを含み、該自律清掃ロボットは、個々の選択可能なグラフィックディバイダが調整されるマップのグラフィック描写に基づいて清掃するように構成されている。
いくつかの実装例では、本方法はまた、個々の選択可能なグラフィックディバイダの中心点を部屋の外に配置する入力を受信すると、ディスプレー上に視覚的アラートを示すステップを含む。いくつかの例では、視覚的アラートを示すステップは、個々の選択可能なグラフィックディバイダの色または中心点の形状を変えるステップを含む。
いくつかの実装例では、本方法はまた、ディスプレー上に、複数の選択可能な部屋のうちの少なくとも1つの中に、空き領域の描写および1つまたは複数の可動物体を含有する領域の描写を示すステップを含む。
いくつかの実装例では、個々の選択可能なグラフィックディバイダの中心点が、部屋内に、空き領域内に、または少なくとも1つの可動物体を含有する領域内に配置可能である。
いくつかの実装例では、本方法はまた、ディスプレー上に、部屋内の不動物体の描写を示すステップを含み、個々の選択可能なグラフィックディバイダは、該不動物体の位置を占めて、該部屋を分割する。いくつかの例では、本方法はまた、個々の選択可能なグラフィックディバイダの中心点が不動障害物の描写上に配置されると、視覚的アラートを示すステップを含む。
いくつかの実装例では、本方法はまた、ディスプレー上に、選択された部屋に名前を付けるための選択可能な部屋ラベルのリストを示すステップを含む。
いくつかの実装例では、本方法はまた、ディスプレー上に、選択された部屋に名前を付けるためにカスタムネームを入力するためのインターフェースを示すステップを含む。
いくつかの実装例では、個々の選択可能なグラフィックディバイダは、個々の選択可能なグラフィックディバイダの回転に基づく角度増分にスナップするように構成されている。いくつかの例では、該角度増分は45度である。
いくつかの実装例では、本方法はまた、ハンドヘルドコンピュータデバイスにおいて入力を受信するステップと、新しい選択可能なグラフィックディバイダの追加を示すステップと、ディスプレー上のマップのグラフィック描写上に、新しい選択可能なグラフィックディバイダを示すステップとを含む。
いくつかの実装例では、本方法はまた、ディスプレー上に、マップの名前を変更するオプション、マップを編集するオプション、またはマップ上の選択可能な部屋の名前を変更するオプションを含むメニューを示すステップを含む。
別の態様では、本明細書はハンドヘルドコンピュータデバイスを提供する。該ハンドヘルドコンピュータデバイスは、ユーザ、ディスプレー、およびプロセッサから情報を受信するように構成されている少なくとも1つの入力部を含む。プロセッサは、複数の選択可能な部屋を含むマップのグラフィック描写をディスプレー上に示すように構成されている。また、プロセッサは、選択可能な部屋の境界を示す少なくとも1つの選択可能なグラフィックディバイダをディスプレー上に示すように構成されており、該少なくとも1つの選択可能なグラフィックディバイダは、選択可能な部屋の境界のうちの少なくとも1つを変更するために、個々に調整可能である。また、プロセッサは、個々の選択可能なグラフィックディバイダが調整されるマップのグラフィック描写をディスプレー上に示すように構成されている。該受信された情報は、個々の選択可能なグラフィックディバイダの選択を含み、該受信された情報は、個々の選択可能なグラフィックディバイダに対する少なくとも1つの調整を含み、該少なくとも1つの調整は、個々の選択可能なグラフィックディバイダの移動、回転、および削除のうちの少なくとも1つを含む。
いくつかの実装例では、受信された情報は、自律清掃ロボットを起動して清掃任務を実行する情報を含み、該自律清掃ロボットは、個々の選択可能なグラフィックディバイダが調整されるマップのグラフィック描写に基づいて清掃するように構成されている。
いくつかの実装例では、プロセッサは、個々の選択可能なグラフィックディバイダの中心点を部屋の外に配置する入力を受信すると、ディスプレー上に視覚的アラートを示すようにさらに構成されている。いくつかの例では、該視覚的アラートを示す該ステップは、個々の選択可能なグラフィックディバイダの色および中心点の形状を変えるステップを含む。
いくつかの実装例では、プロセッサは、複数の選択可能な部屋のうちの少なくとも1つの中に、空き領域の描写および少なくとも1つの可動物体を含有する領域の描写をディスプレー上に示すようにさらに構成されている。
いくつかの実装例では、個々の選択可能なグラフィックディバイダの中心点が、部屋内に、空き領域内に、または少なくとも1つの可動物体を含有する領域内に配置可能である。
いくつかの実装例では、プロセッサは、部屋内の不動物体の描写をディスプレー上に示すようにさらに構成されており、個々の選択可能なグラフィックディバイダは、該不動物体の位置を占めて、該部屋を分割する。いくつかの例では、プロセッサは、個々の選択可能なグラフィックディバイダの中心点が不動障害物の描写上に配置されると、ディスプレー上に視覚的アラートを示すようにさらに構成されている。
いくつかの実装例では、プロセッサは、選択された部屋に名前を付けるための選択可能な部屋ラベルのリストをディスプレー上に示すようにさらに構成されている。
いくつかの実装例では、プロセッサは、選択された部屋に名前を付けるためにカスタムネームを入力するためのインターフェースをディスプレー上に示すようにさらに構成されている。
いくつかの実装例では、選択可能なグラフィックディバイダは、個々の選択可能なグラフィックディバイダの回転に基づく角度増分にスナップするように構成されている。いくつかの例では、該角度増分は45度である。
いくつかの実装例では、入力部は、新しい選択可能なグラフィックディバイダの追加を示す情報を受信するように構成されており、プロセッサは、該新しい選択可能なグラフィックディバイダをディスプレー上のマップのグラフィック描写上に示すように構成されている。
いくつかの実装例では、プロセッサは、マップの名前を変更するオプション、マップを編集するオプション、マップ上の選択可能な部屋の名前を変更するオプションを含むメニューをディスプレー上に示すようにさらに構成されている。
1つまたは複数の実装例の詳細は、添付の図面および下記の説明に記載されている。他の特徴ならびに利点は、説明および図面から、ならびに特許請求の範囲から、明らかになるであろう。
自律清掃ロボットおよびハンドヘルドコンピュータデバイスを含む環境を示す図である。 マップは編集の用意ができているという通知を示すインターフェースの図である。 生成されたマップの部分を説明するインターフェースの図である。 カスタマイズされるように構成されているマップを示すインターフェースの図である。 図4に示されているマップに名前を付けるためのインターフェースの図である。 図4に示されているマップに名前を付けるためのインターフェースの図である。 マップを編集するための指示を示すインターフェースの図である。 選択可能グラフィックディバイダを含むマップを示すインターフェースの図である。 選択可能なグラフィックディバイダを配置するプロセス中のマップを示すインターフェースの図である。 選択可能なグラフィックディバイダを配置するプロセス中のマップを示すインターフェースの図である。 選択可能なグラフィックディバイダを配置するプロセス中のマップを示すインターフェースの図である。 選択可能なグラフィックディバイダを配置するプロセス中のマップを示すインターフェースの図である。 選択可能なグラフィックディバイダを配置するプロセス中のマップを示すインターフェースの図である。 選択可能なグラフィックディバイダを配置するプロセス中のマップを示すインターフェースの図である。 マップ上の部屋にラベルを付けるプロセス中に示されるインターフェースの図である。 マップ上の部屋にラベルを付けるプロセス中に示されるインターフェースの図である。 マップ上の部屋にラベルを付けるプロセス中に示されるインターフェースの図である。 マップ上の部屋にラベルを付けるプロセス中に示されるインターフェースの図である。 マップ上の部屋にラベルを付けるプロセス中に示されるインターフェースの図である。 マップ上の部屋にラベルを付けるプロセス中に示されるインターフェースの図である。 マップ上の部屋にラベルを付けるプロセス中に示されるインターフェースの図である。 マップ上の部屋にラベルを付けるプロセス中に示されるインターフェースの図である。 マップ編集オプションを示すインターフェースの図である。 部屋がラベルを付けられているマップを示すインターフェースの図である。 マップ完了確認および清掃動作が開始されてもよいことを示すインターフェースの図である。 自律清掃ロボットを動作させるプロセスを示す流れ図である。
アプリケーションが清掃任務用の自律清掃ロボットの動作を制御するのに使用され得る。マスターマップが、領域を横断する自律清掃ロボットに基づいて生成される。例えば、マスターマップが、単一清掃任務、一連の清掃任務、訓練任務、一連の訓練任務等に亘って自律清掃ロボットにより収集されたデータから生成された、環境(例えば、住宅)の横断可能な床領域のデジタル描写と考えられ得る。清掃任務中、自律清掃ロボットが該環境を横断する時に、自律清掃ロボットは清掃タスクを実行する。訓練任務中、自律清掃ロボットが環境を横断する時に、自律清掃ロボットは清掃タスクを実行しない(または限られた清掃タスクを実行する)。マスターマップが編集可能であり、ユーザが、マスターマップ上に表示されている特定の部屋をカスタマイズする(例えば、ラベルを付ける、サイズを変更する、再形成する等)ことを可能にする。選択可能なグラフィックディバイダが配置可能であり、ユーザがマスターマップ上の部屋間に境界を画定することを可能にする。ラベルがマスターマップ上の部屋に付けられることが可能であり、自律清掃ロボットの清掃任務に含めるために、ユーザが部屋、階等を選択することができるリスト内へ蓄積され得る。いくつかの例では、モバイルアプリケーションにより、ユーザは自律清掃ロボットの動作を管理する(例えば、清掃パラメータを選択する、自律清掃ロボットの予定を決める、自律清掃ロボットの清掃状態を見る等)ことができる。
図1を参照すると、自律清掃ロボット102が部屋106内の床面104上に配置されている。該自律清掃ロボット102は、モバイルデバイス120と通信するように構成されている。本明細書に記載されているモバイルデバイス120は、ロボット清掃任務に関連する信号を送受信することができるスマートフォン、携帯電話、携帯端末、ラップトップコンピュータ、タブレット、スマートウオッチ、または他のポータブル(例えば、ハンドヘルド)コンピュータデバイスを含み得る。モバイルデバイス120は、ロボット訓練運転、清掃任務等に関連する情報をディスプレー122上に示すように、かつユーザからの入力を受信するように構成されている。モバイルデバイス120は、自律清掃ロボット102との(インターネット等による)データ送受信を開始するように、かつ自律清掃ロボット102により収集されたデータから生成されたグラフィックマップをモバイルデバイス120のディスプレー122上に示すように構成されているモバイルアプリケーション124を実行するように構成されているプロセッサ114を含む。モバイルデバイス120のディスプレー122上に示されているマップは編集可能なマスターマップも含む。
全体に、図2～図25は、モバイルデバイス120のディスプレー122上に示され得る、編集され得る等の様々なタイプの情報を示す。この情報を示すことおよびユーザが該情報を編集することを可能にすることにより、カスタムマップが生成され得る。該カスタムマップに基づき、ユーザは清掃任務に含めるために部屋を選択し得る。
図2は、モバイルデバイス120のディスプレー122上に示されているインターフェース200である。該インターフェース200は、マスターマップがユーザにより編集される用意ができていることを示すプッシュ通知202を含む。該プッシュ通知202を選択することにより、ユーザがマスターマップを編集することを可能にするように構成されているモバイルアプリケーション124が開かれる。マスターマップを編集することにより、ユーザが部屋毎の清掃または他のタイプの清掃関係機能を設定することを可能にするように構成されているカスタムマップを、ユーザが作り出すことが可能になる。
図3を参照すると、モバイルデバイス120のディスプレー122上に示されているインターフェース300が、ユーザがモバイルアプリケーション124において編集するために示されるであろうマスターマップを理解するのを補助するテキスト指示302(例えば、表示された記号の意味、配色の意味等)を示す。また、該インターフェース300はサンプルマスターマップの図式304を含む。該図式304は、マスターマップがマップに関連する様々なタイプの情報を示すマークを含むであろうことをユーザに知らせる情報を含む。例えば、グラフィック要素が可動物体の位置(「雑然とした領域」)を示し得る。選択可能なボタン306が示されて、ユーザがインターフェース300を閉じることおよび次のインターフェースを示すことに進むことを可能にする。
図4を参照すると、モバイルデバイス120のディスプレー122上に示されているインターフェース400が、ユーザにより編集可能なマスターマップ402を示す。該マスターマップ402は、自律清掃ロボット102を充電するための(アイコン414で示されている)ドッキングステーションが中に配置されている部屋404を含む。また、部屋404は、濃い灰色の陰影で示されている空き領域410、薄い灰色の陰影で示されている可動物体412を含む領域等の描写を含み得る。可動物体412を含む領域が、例えば、物体がそれらの大きさ、形状、機能等に因り頻繁に移動され得る領域であり得る。例えば、テーブルおよび椅子は、(それらの用途に因り)テーブルおよび椅子が自律清掃ロボット102により検出された任務間で位置を移す可能性があるので、テーブルおよび椅子が配置されている領域が、可動物体412を含む領域として示され得る。空き領域410が、自律清掃ロボットが部屋404を横断した時に自律清掃ロボット102が一貫して障害物を検出していない領域である。マップ402のカスタマイズを開始するには、ユーザはカスタマイズ(Customize)ボタン406を選択する。ユーザがマップ402をカスタマイズするためにさらなる指示を所望する場合、ユーザはヘルプ(Need help？)ボタン408を押すことができる。
ユーザがカスタマイズ(Customize)ボタン406を選択した場合、モバイルデバイス120は、図5に示されているインターフェース500を示して、カスタマイズを開始する。ユーザは、カスタムネームフィールド506内にカスタムネームを入力することまたはプリセットネームのリスト502から選択することにより、マスターマップ402に名前を付けることができる。該プリセットネームリスト502は、住居の部屋または階用の共通ネーム(例えば、「階下」ラベル504)を含む。図6に示されている通り、「階下」ラベル604を選択することにより、ラベル604が選択されたことを示すためにラベル604の色が変わる。ネームが選択されたかまたは入力された後、ユーザは継続ボタン606を選択する。
図7を参照すると、ユーザが(図4に示されている)マップ402に名前を付けた後、モバイルデバイス120はディスプレー122上にインターフェース700を示し、ユーザにマップ402をどのようにして部屋に分割するかを指示するために、テキスト指示702およびアニメーション704を与える。該テキスト指示702および該アニメーション704は、ユーザに、モバイルアプリケーション124が、ユーザがマップ402をカスタマイズすることを可能にする前に、マップ402を1セットの部屋に分割することを知らせる。マップ402は、自律清掃ロボット102から得られる情報に基づいて1セットの部屋に分割される(例えば、全体的な形状および大きさに基づいて、自律清掃ロボット102および/またはモバイルアプリケーション124は1つまたは複数の部屋を画定し得る)。いくつかの例では、自律清掃ロボット102からのセンサデータ(例えば、加速度計データ、衝突センサデータ等)がマップ402を1セットの部屋に分割するのに使用され得る。インターフェース700上の指示を見直した後、ユーザは継続ボタン706を選択して、マップ402のカスタマイズを開始する。
図8を参照すると、モバイルデバイスは、ユーザが、マスターマップ802(図4に示されているマップ402の新しい描写)を部屋毎にカスタマイズすることを可能にするインターフェース800を示す。マスターマップ802は、選択可能なグラフィックディバイダ812、814、816、818により互いに分離された部屋804、806、808、810を含む。該選択可能なグラフィックディバイダ812、814、816、818は、マスターマップ802上の、自律清掃ロボットにより集められたデータに基づいて決定される位置に配置される。また、インターフェース800は、ユーザがマップ802に新しい選択可能なグラフィックディバイダを作り出し追加することを可能にするディバイダ追加(Add a divider)ボタン820を示す。ユーザがこのボタンを選択すると、新しい選択可能なグラフィックディバイダの配置、配向等を制御するためのインターフェース900が示される。
図9を参照すると、インターフェース900は、(図8に示されているディバイダ追加(Add a divider)ボタン820を選択することにより作り出された)新しい選択可能なグラフィックディバイダ906を含むマップ902(図4に示されているマップ402の別の新しい描写)を示す。該選択可能なグラフィックディバイダ906は中心点908を含む。該中心点908は部屋904内に配置されており、指示テキスト916と共に、選択可能なグラフィックディバイダ906が移動させられる、回転させられる等が可能であることをユーザに示す。選択可能なグラフィックディバイダ906の中心点908は、中心点908を含む部屋内に配置されている選択可能なグラフィックディバイダ906の部分の中点に配置されている。中心点908を含有する、部屋を越えて延びる選択可能なグラフィックディバイダ906の部分は異なって(例えば、色褪せて、変色して、透明度を変えて等)示され得る。
中心点908がマップ902上の部屋904内に配置された場合、選択可能なグラフィックディバイダは部屋904を分割するために示される。選択可能なグラフィックディバイダ906がマップ902上の所望の位置に配置されたことにユーザが満足した場合、ユーザは「配置(Place)」とラベルを付けられたボタン914を押す。選択可能なグラフィックディバイダ906を削除するには、ユーザは削除ボタン912を押す。いくつかの実装例では、ユーザは選択可能なグラフィックディバイダ906の中心点908を削除ボタン912へドラッグしてもよい。前に実行した操作をキャンセルするには、ユーザはキャンセル(Cancel)ボタン918を押す。選択可能なグラフィックディバイダ906は、スナップボタン910を押すことにより、角度増分、例えば45度の増分で最も近い角度増分(closest angular increment)、にスナップされることが可能である。スナッピングの例が図11に示されている。
図10を参照すると、選択可能なグラフィックディバイダ1006の中心点1008がマップ1002上の部屋1004、1010、1012、1014、1016、1018の外に配置される例を、インターフェース1000が示す。一般に、モバイルアプリケーション124では、選択可能なグラフィックディバイダ1006がどの部屋を分割するつもりかを理解するために、中心点1008はマップ1002上の部屋1004、1010、1012、1014、1016、1018の中に配置されなければならない。マップ1002上の全部屋1004、1010、1012、1014、1016、1018の外に配置された場合、中心点1008は形状を変えて(例えば、円から「X」形状へ等)、ユーザに対して視覚的アラートを発する。該視覚的アラートは、選択可能なグラフィックディバイダ1006が部屋1004、1010、1012、1014、1016、1018の外に配置されたことおよび修正行動が必要であることを示す。いくつかの例では、選択可能なグラフィックディバイダ1006が不適切に配置されていることを示すために、配置(Place)ボタン1020が選択不可能となり得る(例えば、灰色にされ得る等)。いくつかの例では、インターフェース1000は、選択可能なグラフィックディバイダ1006が不適切な位置に(例えば、マップ1002上の部屋1004、1010、1012、1014、1016、1018の外に)配置されることを可能にしないことがあり、中心点1008をマップ1002上の部屋内の最も近い位置にスナップさせ得る。
不動物体1022がマップ1002上のキッチン、部屋1012内に配置されている。不動物体は、例えば、部屋内に配置されているキッチンアイランド、永続的家具等であり得る。ユーザが選択可能なグラフィックディバイダ1006の中心点1008を不動物体1022上に配置しようとした場合、中心点1008は、選択可能なグラフィックディバイダが不適切に配置されているという視覚的アラートをユーザに与えるために変わる。いくつかの実装例では、モバイルアプリケーション124は、不動物体を部屋内に存在していると認識するのではなく、不動物体を部屋の境界を作り出しているとして扱う。そのような実施では、キッチンが空所を含んだように、不動物体1022の外縁部がキッチン1012の境界と定義されると考えられる。いくつかの実装例では、不動物体1022が選択可能なグラフィックディバイダ1006で横断された場合、モバイルアプリケーション124は不動物体1022の位置を占め得る。選択可能なグラフィックディバイダ1006が不動物体1022を横断して延在するように中心点1008がキッチン1012内に配置された場合、不動物体1022と交差する選択可能なグラフィックディバイダ1006の部分が異なって示されてもよく、または不在であってもよい。
図11が、マップ1102上の部屋1104内に配置されている中心点1108を中心として回転させられた選択可能なグラフィックディバイダ1106を含むインターフェース1100である。該部屋は、可動物体1110を含む領域を含む。ユーザが、可動物体1110を含む領域上に選択可能なグラフィックディバイダ1106の中心点1108を配置し得る。選択可能なグラフィックディバイダ1106が中心点1108を中心として回転するので、ユーザが選択可能なグラフィックディバイダ1106を手放すと、選択可能なグラフィックディバイダは最も近い角度増分にスナップする。いくつかの例では、該角度増分は45度である。選択可能なグラフィックディバイダ1106が所望通りに配置されているとユーザが確信した場合、ユーザは配置(Place)ボタン1112を押して、選択可能なグラフィックディバイダ1106の位置を保存する。
同様に、図12および図13において、インターフェース1200から、部屋1204を分割するために、選択可能なグラフィックディバイダ1206の中心点1208がマップ1202(マップ402の別の新しい描写)上の部屋1204内に適正に配置されているとユーザが判断した場合、ユーザは配置(Place)ボタン1210を押す。該配置(Place)ボタン1210を押すと、図13に示されているインターフェース1300が示される。該インターフェース1300は(マップ1202と同じ)マップ1302上にグラフィック1304を重ね合わせる。グラフィック1304はユーザに、選択可能なグラフィックディバイダ1206の位置が保存されていることを示す。
図14では、インターフェース1400が、選択可能なグラフィックディバイダ1404、1406、1408、1410、1412により分離されている部屋1414、1416、1418、1420、1422を含むマップ1402(マップ402の別の新しい描写)を示す。また、インターフェース1400は、ディバイダ追加(Add a divider)ボタン1424を含み、ユーザが別の選択可能なグラフィックディバイダをマップ1402に作り出し追加することを可能にする。ユーザが所望通りにマップ1402を部屋に分割したら、ユーザは次へ(Next)ボタン1426を押して、マップ1402上の選択可能なグラフィックディバイダ1404、1406、1408、1410、1412の位置を保存する。
部屋のレイアウトが完成した(すなわち、全ての選択可能なグラフィックディバイダが配置され保存された)場合、個々の部屋はラベルを付けられることが可能である。図15に示されているインターフェース1500は、マップ1502(マップ402の別の新しい描写)にラベルを付ける、ユーザへの指示メッセージ1506を含む。該指示メッセージ1506は、マップ1502上の部屋総数に対してラベルを付けられている、マップ1502上の部屋数を示す数字インジケータ1508を含む。ここで、該数字インジケータ1508は、マップ1502上の5部屋のうちの0部屋がラベルを付けられていることを示す。いくつかの例では、数字インジケータはパーセンテージインジケータ、ラベルを付けられた部屋の数を示す単数等を含み得る。全部屋がラベルを付けられたら、ユーザが完了(Done)ボタン1504を選択し得る。図15に示されているように全部屋がラベルを付けられていない場合、完了(Done)ボタン1504は選択不可能とし得る(例えば、灰色にされ得る)。
図16を参照すると、インターフェース1600上で、ユーザが部屋1604を選択した場合、該部屋1604は色を変え、テキストプレースホルダ1614が部屋1604上に配置される。インターフェース1600上で、ユーザはリスト1606から部屋ネームを選択する。該リスト1606はラベル、例えばラベル1608、を含む。リスト1606からラベルを選択した後、図17に示されているインターフェース1700が示され、それは、部屋タイプラベル、例えば部屋タイプラベル1706、のリスト1704を示す。指示1702が、ユーザに、インターフェース1600上でラベルを付けられた部屋のタイプに対応する部屋タイプラベルを選択するように要求する。ユーザは部屋タイプラベル1706を選択して、部屋1604をある部屋タイプと関連付けてもよい。特定の清掃機能が、インターフェース1700上で選択される部屋タイプに基づいて実行され得る。例えば、湿式清掃(例えば、モップかけ等)が、硬い床表面が存在する可能性がある「バスルーム」または「キッチン」タイプの部屋と識別される部屋内で実行されてもよい。別の例では、人がよく通る領域、例えば「廊下」または「居間」タイプの部屋、を清掃するために追加掃除機動力が使用されてもよい。清掃パラメータ(例えば、掃除機動力、縁部清掃、スポット清掃等)が、部屋タイプに基づいてモバイルアプリケーション124内で設定され得る。該設定された清掃パラメータは、同じ部屋タイプとして選択される全部屋に適用され得る。
図18を参照すると、ユーザがリスト1606から部屋1604用のラベルおよび部屋タイプを選択した後、部屋ネームラベル1806がインターフェース1800内のマップ1802(マップ402の新しい描写)上の部屋1804(部屋1604の新しい描写)に付けられる。数字インジケータ1808(数字インジケータ1508の新しい描写)が、マップ1802上に含まれている部屋ネームラベル1806を反映している、ラベルを付けられた部屋の数を示す。マップ1802上の全部屋がラベルを付けられている訳ではないので、完了(Done)ボタン1810が選択不可能である(例えば、灰色になっている)。
図19を参照すると、インターフェース1900上において、ユーザは、ラベルを付けられる、マップ1902(マップ402の別の新しい描写)上の部屋1904を選択する。選択されると、該部屋1904は色を変え、テキストプレースホルダ1906が部屋1904上に配置される。部屋ラベルのリスト1908から(例えば、ラベル1910を)選択する代わりに、ユーザはカスタムラベルオプション1912を選択してもよい。カスタムラベルオプション1912を選択することにより、モバイルデバイス120のディスプレー122上に、図20に示されているインターフェース2000が開かれる。該インターフェース2000は、ユーザがキーボード2006を使用して部屋ネームを入力することを可能にするテキストボックス2002を含む。また、部屋ネームが重複してはいけないので、インターフェース2000は、固有の認識可能なネームを使用する推奨2004を含む。
図21を参照すると、ユーザは、インターフェース2100上のキーボード2104を使用して、テキスト2108をテキストボックス2102内に入力している。テキスト2108は、マップ1902上の他のラベルと比較して固有のネームを含むので、完了(Done)ボタン2106がキーボード2104上で選択可能であり、ユーザがテキスト2108を部屋1904の部屋ラベルとして保存することを可能にする。図22に示されているインターフェース2200が、(部屋1904に相当する)部屋2208上に(テキスト2108に相当する)ラベル2210を含む。任意の以前にラベルを付けられた部屋(例えば、ラベル2206を含む部屋2204)がマップ2202上に示されている。さらに、数字インジケータ2212(数字インジケータ1508の新しい描写)が、マップ2202上の5部屋のうちの2部屋がラベルを付けられていることを示す。
図23を参照すると、ユーザは、モバイルデバイス120上のディスプレー122の下部から上方へスワイプすることにより、インターフェース2300にアクセスすることができ、モバイルデバイス120のディスプレー122等上で、別のトリガジェスチャを実行し得る。インターフェース2300は、(インターフェース2300の背景に示されている)マップ2314と共に使用するためのマップオプションのリストを含むメニュー2302を含む。該オプションは、マップの名前を変更する(Rename Map)2304オプション、マップを編集する(Edit Map)2306オプション、マップ上の部屋の名前を変更する(Rename Rooms)2308オプション、マップを削除する(Delete Map)2310オプション、またはキャンセルする(Cancel)2312オプションを含む。マップの名前を変更する(Rename Map)2304オプションを選択することにより、ユーザがマップに名前を付ける502ことを可能にする、図5に示されているインターフェース500を出すことができる。マップを編集する(Edit Map)2306オプションを選択することにより、インターフェース800を示し、ユーザがマップ802上の部屋804、806、808、810の境界を変更することを可能にする。マップ上の部屋の名前を変更する2308オプションは、ユーザが、ラベルを付けられる部屋を選択することを可能にするインターフェース1500、1800、または2200を出すことができる。削除オプションはマップ2314を削除し、キャンセルオプション2312はメニュー2302を閉じ、ユーザを、マップ2314上のラベルを付けられた部屋を示すインターフェースに戻す。
図24を参照すると、インターフェース2400が、ユーザが保存し得る、自律清掃ロボット102に清掃動作を実行するように指示するために使用し得る完成カスタムマップ2402を示す。数字インジケータ2424が、マップ2402上の全5部屋2404、2406、2408、2410、2412がラベル2414、2416、2418、2420、2422それぞれでラベルを付けられていることを示す。完了(Done)ボタン2426が選択可能であり(例えば、図18および図22に示されているようにもはや灰色になっておらず)、ユーザがカスタムマップ2402を保存することを可能にする。ユーザが完了(Done)ボタン2426を選択した後、図25に示されているインターフェース2500が示される。
図25を参照すると、グラフィック2504およびメッセージ2502が、ユーザに、彼/彼女の空間を示すマップのカスタマイズをユーザが完了したことを示す。また、インターフェース2500は、すぐに部屋を清掃する(Clean a room now)2506オプションかつ部屋清掃の予定を決める(Schedule room cleaning)2508オプションを示す。すぐに部屋を清掃する(Clean a room now)2506オプションは、選択されると、ユーザが(カスタマイズ中、部屋が、マップ上の部屋に付けられているラベルのテキストでリストアップされている)リストから個々の部屋を選択することを可能にするインターフェースを示す。部屋清掃の予定を決める(Schedule room cleaning)2508オプションは、選択されると、所望の時間に、ラベルを付けられた部屋のうちの1つまたは複数を清掃する自律清掃ロボットの予定をユーザが決めることを可能にするインターフェースを示すことができる。例えば、ユーザは、(カスタマイズ中、部屋が、マップ上の部屋に付けられているラベルのテキストでリストアップされている)リストから部屋を選択して、ユーザが家にいない時に実行される清掃任務中に清掃することができる。
図26を参照すると、流れ図2600が自律清掃ロボット102を制御するプロセスを示す。該プロセスは、モバイルデバイス120のディスプレー122上に、複数の選択可能な部屋を含むマップのグラフィック描写を示すステップ(2602)を含む。また、プロセスは、モバイルデバイス120のディスプレー122上に、該選択可能な部屋の境界を示す少なくとも1つの選択可能なグラフィックディバイダを示すステップ(2604)を含む。また、プロセスは、個々の選択可能なグラフィックディバイダの選択を示す入力を受信するステップ(2606)を含む。該入力は、モバイルデバイス120の1つまたは複数の入力部(例えば、タッチスクリーンディスプレー、ボタン等)で受信され得る。また、プロセスは、個々の選択可能なグラフィックディバイダに対する1つまたは複数の調整を示す入力を受信するステップ(2608)を含む。調整が、個々の選択可能なグラフィックディバイダの移動、回転等を含み得る。また、プロセスは、モバイルデバイス120のディスプレー122上に、個々の選択可能なグラフィックディバイダが調整されるマップのグラフィック描写を示すステップ(2610)を含む。
本明細書に記載されているロボットおよび技術、またはそれらの部分は、1つまたは複数の持続性機械可読記憶媒体に格納されておりかつ本明細書に記載されている動作を制御する(例えば、調整する)ために、1つまたは複数の処理装置において実行可能な指示を含むコンピュータプログラム製品により制御され得る。本明細書に記載されているロボット、またはそれらの部分は、1つまたは複数の処理装置および様々な動作を実行するための実行可能な指示を格納するメモリを含み得る装置もしくは電子システムの全部または一部として実行され得る。
本明細書に記載されているロボット動作および制御の全部または一部を実行することと関連する動作が、本明細書に記載されている機能を実行するための1つまたは複数のコンピュータプログラムを実行する1つまたは複数のプログラム可能なプロセッサにより実行され得る。例えば、モバイルデバイス、該モバイルデバイスおよび自律清掃ロボットと通信するように構成されているクラウドコンピュータシステム、ならびにロボットのコントローラが、全て、信号の送信、見積もりの計算、または信号の解釈などの機能を実行するためのコンピュータプログラムでプログラムされているプロセッサを含む。コンピュータプログラムが、蓄積されたまたは解釈された言語を含む任意のプログラミング言語の形で書き出されることが可能であり、それは、スタンドアロンのプログラムとしてまたはコンピュータ環境において使用するのに適したモジュール、構成要素、サブルーチン、または他のユニットとしてを含む任意の形で配備され得る。
本明細書に記載されているコントローラおよびモバイルデバイスは1つまたは複数のプロセッサを含み得る。コンピュータプログラムの実行に適したプロセッサが、例として、汎用マイクロプロセッサと専用マイクロプロセッサの両方、およびあらゆる種類のデジタルコンピュータの任意の1つまたは複数のプロセッサを含む。一般に、プロセッサが読出し専用記憶域もしくはランダムアクセス記憶域または両方から指示およびデータを受信する。コンピュータの要素が、指示を実行する1つまたは複数のプロセッサと、指示およびデータを格納する1つまたは複数の記憶域デバイスとを含む。一般に、また、コンピュータが、データを格納するマスPCB、例えば磁気ディスク、光磁気ディスク、もしくは光ディスク、などのデータを格納する1つまたは複数の機械可読記憶媒体を含むか、またはデータを受信するかもしくは転送するまたは両方を行うようにそれに動作可能に連結されている。コンピュータプログラム指示およびデータを具現化するのに適した機械可読記憶媒体が、例として半導体記憶域デバイス、例えばEPROM、EEPROM、およびフラッシュ記憶域デバイス;磁気ディスク、例えば内部ハードディスクまたはリムーバブルディスク;光磁気ディスク;ならびにCD-ROMディスクおよびDVD-ROMディスクを含む、あらゆる形の持続性記憶域を含む。
本明細書に記載されているロボット制御および動作技術は、清掃ロボットだけではなく、他の移動ロボットの制御に適用可能であり得る。例えば、芝刈り用ロボットまたは宇宙監視ロボットが、本明細書に記載されているように芝もしくは宇宙の特定の部分における動作を実行するように訓練され得る。
本明細書に記載されている様々な実装例の要素が組み合わせられて、具体的に前述されていない他の実装例を形成し得る。要素は、それらの動作に悪影響を及ぼすことなく、本明細書に記載されている構造から省略されていることがあり得る。さらに、様々な別個の要素が1つまたは複数の個々の要素に統合されて、本明細書に記載されている機能を実行し得る。
102 自律清掃ロボット
104 床面
106、404、804、806、808、810、904、1004、1010、1014、1016、1018、1104、1204、1414、1416、1418、1420、1422、1604、1804、1904、2204、2208、2404、2406、2408、2410、2412 部屋
114 プロセッサ
120 モバイルデバイス
122 ディスプレー
124 モバイルアプリケーション
200、300、400、500、700、800、900、1000、1100、1200、1300、1400、1500、1600、1700、1800、1900、2000、2100、2200、2300、2400、2500 インターフェース
202 プッシュ通知
302、702 テキスト指示
304 (サンプルマスターマップの)図式
402、802 マスターマップ
406 カスタマイズ(Customize)ボタン
408 ヘルプ(Need help？)ボタン
410 空き領域
412、1110 可動物体
414 アイコン、ドッキングステーション
502 プリセットネーム(の)リスト、マップに名前を付ける
504、604 「階下」ラベル
506 カスタムネームフィールド
606 継続ボタン
704 アニメーション
706 継続ボタン
812、814、816、818、906、1006、1106、1206、1404、1406、1408、1410、1412 選択可能なグラフィックディバイダ
820、1424 ディバイダ追加(Add a divider)ボタン
902、1002、1102、1202、1302、1402、1502、1802、1902、2202、2314 マップ
908、1008、1108、1208 中心点
910 スナップボタン
912 削除ボタン
914、1020、1112、1210 「配置(Place)」とラベルを付けられたボタン、配置(Place)ボタン
916 指示テキスト
918 キャンセル(Cancel)ボタン
1012 部屋、キッチン
1022 不動物体
1304、2504 グラフィック
1426 次へ(Next)ボタン
1504、1810、2106、2426 完了(Done)ボタン
1506 指示メッセージ
1508、1808、2212、2424 数字インジケータ
1606 リスト
1608、1910、2206、2210、2414、2416、2418、2420、2422 ラベル
1614、1906 テキストプレースホルダ
1702 指示
1704 (部屋タイプラベルの)リスト
1706 部屋タイプラベル
1806 部屋ネームラベル
1908 (部屋ラベルの)リスト
1912 カスタムラベルオプション
2002、2102 テキストボックス
2004 推奨
2006、2104 キーボード
2108 テキスト
2302 メニュー
2304 マップの名前を変更する(Rename Map)
2306 マップを編集する(Edit Map)
2308 マップ上の部屋の名前を変更する(Rename Rooms)
2310 マップを削除する(Delete Map)
2312 キャンセルする(Cancel)
2402 完成カスタムマップ
2502 メッセージ
2506 すぐに部屋を清掃する(Clean a room now)
2508 部屋清掃の予定を決める(Schedule room cleaning)
2600 流れ図

Claims (24)

  1. ハンドヘルドコンピュータデバイスのディスプレー上に、複数の選択可能な部屋を含むマップのグラフィック描写を示すステップと、
    前記ディスプレー上に、前記複数の選択可能な部屋のうちの少なくとも1つの境界を示す少なくとも1つの選択可能なグラフィックディバイダを示すステップであり、前記少なくとも1つの選択可能なグラフィックディバイダは、前記複数の選択可能な部屋の前記境界のうちの少なくとも1つを変更するために調整可能である、ステップと、
    前記ハンドヘルドコンピュータデバイスにおいて入力を受信して、個々の選択可能なグラフィックディバイダの選択を示すステップと、
    前記ハンドヘルドコンピュータデバイスにおいて入力を受信して、前記個々の選択可能なグラフィックディバイダに対する少なくとも1つの調整を示すステップであり、前記少なくとも1つの調整は、前記個々の選択可能なグラフィックディバイダの移動、回転、または削除のうちの少なくとも1つを含む、ステップと、
    前記ディスプレー上に、前記個々の選択可能なグラフィックディバイダが調整されるマップのグラフィック描写を示すステップと、
    前記個々の選択可能なグラフィックディバイダの中心点が部屋の外に配置される入力を受信すると、前記ディスプレー上に視覚的アラートを示すステップと、
    を含む、自律清掃ロボットを動作させる方法において、
    前記視覚的アラートを示すステップが、前記個々の選択可能なグラフィックディバイダの色または前記中心点の形状を変えるステップを含む、自律清掃ロボットを動作させる方法。
  2. 前記ハンドヘルドコンピュータデバイスにおいて入力を受信し、前記自律清掃ロボットを起動して清掃任務を実行するステップをさらに含み、
    前記自律清掃ロボットは、前記個々の選択可能なグラフィックディバイダが調整される前記マップの前記グラフィック描写に基づいて清掃するように構成されている、請求項1に記載の方法。
  3. 前記ディスプレー上に、前記複数の選択可能な部屋のうちの少なくとも1つの中に、空き領域の描写および1つまたは複数の可動物体を含有する領域の描写を示すステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
  4. 前記個々の選択可能なグラフィックディバイダの中心点が、部屋内に、空き領域内に、
    または少なくとも1つの可動物体を含有する領域内に配置可能である、請求項1に記載の方法。
  5. 前記ディスプレー上に、部屋内の不動物体の描写を示すステップをさらに含み、
    前記個々の選択可能なグラフィックディバイダは、前記不動物体の位置を占めて、前記部屋を分割する、請求項1に記載の方法。
  6. 前記個々の選択可能なグラフィックディバイダの中心点が前記不動物体の前記描写上に配置されると、視覚的アラートを示すステップをさらに含む、請求項5に記載の方法。
  7. 前記ディスプレー上に、選択された部屋に名前を付けるための選択可能な部屋ラベルのリストを示すステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
  8. 前記ディスプレー上に、選択された部屋に名前を付けるためにカスタムネームを入力するためのインターフェースを示すステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
  9. 前記個々の選択可能なグラフィックディバイダは、前記個々の選択可能なグラフィックディバイダの回転に基づく角度増分にスナップするように構成されている、請求項1に記載の方法。
  10. 前記角度増分は45度である、請求項9に記載の方法。
  11. 前記ハンドヘルドコンピュータデバイスにおいて入力を受信して、新しい選択可能なグラフィックディバイダの追加を示すステップと、
    前記ディスプレー上の前記マップの前記グラフィック描写上に、前記新しい選択可能なグラフィックディバイダを示すステップと
    をさらに含む、請求項1に記載の方法。
  12. 前記ディスプレー上に、前記マップの名前を変更するオプション、前記マップを編集するオプション、または前記マップ上の選択可能な部屋の名前を変更するオプションを含むメニューを示すステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
  13. ハンドヘルドコンピュータデバイスであって、
    ユーザから情報を受信するように構成されている少なくとも1つの入力部と、
    ディスプレーと、
    プロセッサであって、
    前記ディスプレー上に、自律清掃ロボットにより清掃され得る複数の選択可能な部屋を含むマップのグラフィック描写を示し、
    前記ディスプレー上に、前記選択可能な部屋の境界を示す少なくとも1つの選択可能なグラフィックディバイダを示し、前記少なくとも1つの選択可能なグラフィックディバイダは、前記選択可能な部屋の前記境界のうちの少なくとも1つを変更するために個々に調整可能であり、
    前記ディスプレー上に、個々の選択可能なグラフィックディバイダが調整されるマップのグラフィック描写を示し、
    前記個々の選択可能なグラフィックディバイダの中心点が部屋の外に配置される入力を受信すると、前記ディスプレー上に視覚的アラートを示す
    ように構成されているプロセッサと
    を備え、
    前記受信された情報は、前記個々の選択可能なグラフィックディバイダの選択を含み、
    前記受信された情報は、前記個々の選択可能なグラフィックディバイダに対する少なくとも1つの調整を含み、
    前記少なくとも1つの調整は、前記個々の選択可能なグラフィックディバイダの移動、回転、および削除のうちの少なくとも1つを含み、
    前記視覚的アラートを示すステップが、前記個々の選択可能なグラフィックディバイダの色および前記中心点の形状を変えるステップを含む、
    ハンドヘルドコンピュータデバイス。
  14. 前記受信された情報は、前記自律清掃ロボットを起動して清掃任務を実行する情報を含み、前記自律清掃ロボットは、前記個々の選択可能なグラフィックディバイダが調整される前記マップの前記グラフィック描写に基づいて清掃するように構成されている、請求項13に記載のデバイス。
  15. 前記プロセッサは、前記ディスプレー上に、前記複数の選択可能な部屋のうちの少なくとも1つの中に、空き領域の描写および少なくとも1つの可動物体を含有する領域の描写を示すようにさらに構成されている、請求項13に記載のデバイス。
  16. 前記個々の選択可能なグラフィックディバイダの中心点が、部屋内に、空き領域内に、
    または少なくとも1つの可動物体を含有する領域内に配置可能である、請求項13に記載のデバイス。
  17. 前記プロセッサは、前記ディスプレー上に、部屋内の不動物体の描写を示すようにさらに構成されており、前記個々の選択可能なグラフィックディバイダは、前記不動物体の位置を占めて、前記部屋を分割する、請求項13に記載のデバイス。
  18. 前記プロセッサは、前記個々の選択可能なグラフィックディバイダの中心点が前記不動物体の前記描写上に配置されると、前記ディスプレー上に視覚的アラートを示すようにさらに構成されている、請求項17に記載のデバイス。
  19. 前記プロセッサは、前記ディスプレー上に、選択された部屋に名前を付けるための選択可能な部屋ラベルのリストを示すようにさらに構成されている、請求項13に記載のデバイス。
  20. 前記プロセッサは、前記ディスプレー上に、選択された部屋に名前を付けるためのカスタムネームを入力するためのインターフェースを示すようにさらに構成されている、請求項13に記載のデバイス。
  21. 前記選択可能なグラフィックディバイダは、前記個々の選択可能なグラフィックディバイダの回転に基づく角度増分にスナップするように構成されている、請求項13に記載のデバイス。
  22. 前記角度増分は45度である、請求項21に記載のデバイス。
  23. 前記入力部は、新しい選択可能なグラフィックディバイダの追加を示す情報を受信するように構成されており、前記プロセッサは、前記ディスプレー上の前記マップの前記グラフィック描写上に、前記新しい選択可能なグラフィックディバイダを示すように構成されている、請求項13に記載のデバイス。
  24. 前記プロセッサは、前記ディスプレー上に、前記マップの名前を変更するオプション、前記マップを編集するオプション、または前記マップ上の選択可能な部屋の名前を変更するオプションを含むメニューを示すようにさらに構成されている、請求項13に記載のデバイス。
JP2021537029A 2018-09-04 2019-08-22 移動ロボット用マッピングインターフェース Active JP7326449B2 (ja)

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