CN110377029A - 车辆自动驾驶的控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种车辆自动驾驶的控制方法和装置，该方法包括：获取车辆当前的环境信息和车辆的行驶信息，根据环境信息，确定车辆中是否存在与环境信息匹配的第一地图，若车辆中不存在第一地图，根据环境信息，从服务器获取与环境信息匹配的第二地图，根据环境信息、行驶信息和第二地图，确定第一控制指令，根据第一控制指令控制车辆行驶。能够在车辆中不存在用于自动驾驶的地图时，从服务器获取相应的地图，并根据该地图进行路径规划与决策，从而提高车辆自动驾驶的稳定性与安全性。

Description

车辆自动驾驶的控制方法和装置
技术领域
本公开涉及自动驾驶技术领域，具体地，涉及一种车辆自动驾驶的控制方法和装置。
背景技术
随着自动驾驶技术的快速发展，车辆对高精度地图的依赖程度越来越高，车辆实时采集当前的环境信息，并结合高精度地图来规划路径和决策。其中，车辆所使用的高精度地图通常是由相应的地图采集工具进行采集，然后将采集到的高精度地图存储到车辆的存储设备中。现有技术中，当车辆在进行自动驾驶时，需要先行从存储设备中读取或边行驶边读取高精度地图，才能进行路径规划与决策，从而控制车辆实现自动驾驶。但是，若车辆行驶到未知道路中，车辆的存储设备中没有预先存储该道路对应的高精度地图，车辆将无法进行路径规划与决策，导致无法实现自动驾驶，从而影响了车辆自动驾驶的稳定性与安全性。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆自动驾驶的控制方法和装置，用于解决现有技术中车辆在没有预先存储所需的高精度地图时，无法实现自动驾驶的问题。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，本公开提供一种车辆自动驾驶的控制方法，所述方法包括：
获取车辆当前的环境信息和所述车辆的行驶信息；
根据所述环境信息，确定所述车辆中是否存在与所述环境信息匹配的第一地图；
若所述车辆中不存在所述第一地图，根据所述环境信息，从服务器获取与所述环境信息匹配的第二地图；
根据所述环境信息、所述行驶信息和所述第二地图，确定第一控制指令；
根据所述第一控制指令控制所述车辆行驶。
可选地，所述若所述车辆中不存在所述第一地图，根据所述环境信息，从服务器获取与所述环境信息匹配的第二地图，包括：
将所述环境信息发送至所述服务器，以便所述服务器查找与所述环境信息匹配的所述第二地图，并将所述第二地图发送至所述车辆；
获取所述第二地图。
可选地，所述根据所述环境信息、所述行驶信息和所述第二地图，确定第一控制指令，包括：
根据预设的行驶参数和所述第二地图确定第一路径；
对所述环境信息和所述第二地图进行融合处理，以获取所述环境信息中目标对象在所述第二地图上的位置坐标，所述目标对象包括：障碍物、车道、路标、指示灯中的至少一种；
根据所述第一路径、所述行驶信息和所述目标对象在所述第二地图上的位置坐标，确定所述第一控制指令。
可选地，所述方法还包括：
若所述车辆中不存在所述第一地图，且所述服务器中不存在所述第二地图，根据所述环境信息生成第三地图；
根据所述环境信息，所述行驶信息和所述第三地图，确定第二控制指令；
根据所述第二控制指令控制所述车辆行驶。
可选地，所述根据所述环境信息，所述行驶信息和所述第三地图，确定第二控制指令，包括：
根据预设的行驶参数和所述第三地图确定第二路径；
对所述环境信息和所述第三地图进行融合处理，以获取所述环境信息中目标对象在所述第三地图上的位置坐标，所述目标对象包括：障碍物、车道、路标、指示灯中的至少一种；
根据所述第二路径、所述行驶信息和所述目标对象在所述第三地图上的位置坐标，确定所述第二控制指令。
可选地，所述方法还包括：
将所述第三地图存储在所述车辆中；和/或，
将所述第三地图发送至所述服务器，以便所述服务器存储所述第三地图。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆自动驾驶的控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆当前的环境信息和所述车辆的行驶信息；
确定模块，用于根据所述环境信息，确定所述车辆中是否存在与所述环境信息匹配的第一地图；
所述获取模块，还用于若所述车辆中不存在所述第一地图，根据所述环境信息，从服务器获取与所述环境信息匹配的第二地图；
所述确定模块，还用于根据所述环境信息、所述行驶信息和所述第二地图，确定第一控制指令；
控制模块，用于根据所述第一控制指令控制所述车辆行驶。
可选地，所述获取模块包括：
发送子模块，用于将所述环境信息发送至所述服务器，以便所述服务器查找与所述环境信息匹配的所述第二地图，并将所述第二地图发送至所述车辆；
获取子模块，用于获取所述第二地图。
可选地，所述确定模块包括：
第一确定子模块，用于根据预设的行驶参数和所述第二地图确定第一路径；
第一融合子模块，用于对所述环境信息和所述第二地图进行融合处理，以获取所述环境信息中目标对象在所述第二地图上的位置坐标，所述目标对象包括：障碍物、车道、路标、指示灯中的至少一种；
所述第一确定子模块，还用于根据所述第一路径、所述行驶信息和所述目标对象在所述第二地图上的位置坐标，确定所述第一控制指令。
可选地，所述确定模块，还用于若所述车辆中不存在所述第一地图，且所述服务器中不存在所述第二地图，根据所述环境信息生成第三地图；
所述确定模块，还用于根据所述环境信息，所述行驶信息和所述第三地图，确定第二控制指令；
所述控制模块，还用于根据所述第二控制指令控制所述车辆行驶。
可选地，所述确定模块包括：
第二确定子模块，用于根据预设的行驶参数和所述第三地图确定第二路径；
第二融合子模块，用于对所述环境信息和所述第三地图进行融合处理，以获取所述环境信息中目标对象在所述第三地图上的位置坐标，所述目标对象包括：障碍物、车道、路标、指示灯中的至少一种；
所述第二确定子模块，还用于根据所述第二路径、所述行驶信息和所述目标对象在所述第三地图上的位置坐标，确定所述第二控制指令。
可选地，所述装置还包括：
存储模块，用于将所述第三地图存储在所述车辆中；和/或，
发送模块，用于将所述第三地图发送至所述服务器，以便所述服务器存储所述第三地图。
通过上述技术方案，本公开通过首先获取车辆当前的环境信息和车辆的行驶信息，之后根据环境信息，确定车辆中是否存在与环境信息匹配的第一地图，若车辆中不存在第一地图，再根据环境信息，从服务器获取与环境信息匹配的第二地图，并根据环境信息、行驶信息和第二地图，确定第一控制指令，最后根据第一控制指令控制车辆行驶。能够在车辆中不存在用于自动驾驶的地图时，从服务器获取相应的地图，并根据该地图进行路径规划与决策，从而提高车辆自动驾驶的稳定性与安全性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆自动驾驶的控制方法的流程图；
图2是图1所示实施例示出的一种步骤103的流程图；
图3是图1所示实施例示出的一种步骤104的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆自动驾驶的控制方法的流程图；
图5是图4所示实施例示出的一种步骤107的流程图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆自动驾驶的控制装置的框图；
图7是图6所示实施例示出的一种获取模块的框图；
图8是图6所示实施例示出的一种确定模块的框图；
图9是图6所示实施例示出的另一种确定模块的框图；
图10是根据一示例性实施例示出的另一种车辆自动驾驶的控制装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在介绍本公开提供的车辆自动驾驶的控制方法和装置之前，首先对本公开各个实施例所涉及的应用场景进行介绍。该应用场景可以包括车辆和服务器，服务器和车辆之间能够通过WLAN(英文：Wireless Local Area Networks，中文：无线局域网)、Telematics(中文：汽车信息服务)、V2X(英文：Vehicle to Everything，中文：车联网)，4G(英文：the 4thGeneration mobile communication technology，中文：第四代移动通信技术)和5G(英文：the 5th Generation mobile communication technology，中文：第五代移动通信技术)中的任一种协议进行通信，以实现数据传输。其中服务器可以包括但不限于：实体服务器，服务器集群或云端服务器等，例如：TSP(英文：Telematics Service Provider，中文：汽车远程服务提供商)。车辆例如可以是汽车，该汽车不限于传统汽车、纯电动汽车或是混动汽车，除此之外还可以适用于其他类型的机动车。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆自动驾驶的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤101，获取车辆当前的环境信息和车辆的行驶信息。
示例的，在自动驾驶过程中，需要获取车辆当前的环境信息和车辆的行驶信息来进行路径规划与决策来实现自动驾驶。获取车辆当前的环境信息和车辆的行驶信息的方式可以是通过车辆上的多种传感器进行数据采集，并对采集到的数据进行处理，从而获取环境信息和车辆的行驶信息。例如，可以通过车辆上设置的摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等传感器和导航系统，来采集位置数据，车道数据(例如车辆当前所处道路的车道数、车道宽度和车道类型)、障碍物数据(例如车辆周围障碍物的数量，各个障碍物的类型和轮廓，以及各个障碍物和车辆之间的距离)、标识数据(例如车辆周围的路标的类型和数量)和指示灯数据(例如车辆周围的指示灯的类型和数量)，还可以进一步将采集到的车道数据、障碍物数据、标识数据和指示灯数据进行处理，从而生成环境信息。还可以通过速度传感器和角度传感器，来获取车辆当前的行驶速度和行驶方向等行驶信息。其中，导航系统可以是GPS(英文：Global Positioning System，中文：全球定位系统)、北斗卫星导航系统、GLONASS导航系统、伽利略卫星导航系统等。
步骤102，根据环境信息，确定车辆中是否存在与环境信息匹配的第一地图。
具体的，在车辆中预先存储有地图数据，以供车辆在自动驾驶时使用，预先存储的地图数据可以存储在车辆的存储介质或设备中，车辆的存储介质或设备例如可以是RAM(英文：Random Access Memory，中文：随机存取存储器)、ROM(英文：Read-Only Memory，中文：只读存储器)、FLASH(英文：Flash EEPROM Memory，中文：闪存)、SD卡(英文：SecureDigital Memory Card，中文：安全数码卡)。获取环境信息后，车辆可以根据环境信息，确定车辆预先存储的地图数据中是否存在与环境信息匹配的第一地图，确定车辆预先存储的地图数据中是否存在第一地图的方式例如可以是：车辆根据获取到的环境信息确定车辆当前所在的位置，之后确定车辆预先存储的地图数据中，是否存在包含车辆当前所在的位置(即与车辆当前所在的位置匹配)的地图，若存在包含车辆当前所在的位置的地图，将该地图作为第一地图，若不存在包含车辆当前所在的位置的地图，则说明车辆中不存在第一地图。
步骤103，若车辆中不存在第一地图，根据环境信息，从服务器获取与环境信息匹配的第二地图。
步骤104，根据环境信息、行驶信息和第二地图，确定第一控制指令。
步骤105，根据第一控制指令控制车辆行驶。
进一步的，服务器中也预先存储有地图数据，该地图数据可以是由专门的地图采集设备采集或车辆在自动驾驶过程中采集上传到服务器上的数据，由于服务器的存储空间大，计算能力强，并且能够接收分布在各地的地图采集设备采集或车辆发送的数据，因此服务器上存储的地图数据更全面、更精确。若车辆预先存储的地图数据中不存在第一地图，车辆可以与服务器建立通信连接，向服务器请求与环境信息匹配的第二地图。例如，车辆首先可以将环境信息发送至服务器，服务器根据接收到的环境信息，查找与环境信息匹配的第二地图，并将第二地图发送给车辆。之后车辆根据环境信息、行驶信息和第二地图，进行路径规划与决策，从而确定第一控制指令，并根据第一控制指令控制车辆行驶，以完成自动驾驶，第一控制指令例如可以包括：刹车指令、加速指令、转向指令、指示灯指令、空调指令、车窗指令中的一种或几种。
综上所述，本公开通过首先获取车辆当前的环境信息和车辆的行驶信息，之后根据环境信息，确定车辆中是否存在与环境信息匹配的第一地图，若车辆中不存在第一地图，再根据环境信息，从服务器获取与环境信息匹配的第二地图，并根据环境信息、行驶信息和第二地图，确定第一控制指令，最后根据第一控制指令控制车辆行驶。能够在车辆中不存在用于自动驾驶的地图时，从服务器获取相应的地图，并根据该地图进行路径规划与决策，从而提高车辆自动驾驶的稳定性与安全性。
图2是图1所示实施例示出的一种步骤103的流程图。如图2所示，步骤103包括以下步骤：
步骤1031，将环境信息发送至服务器，以便服务器查找与环境信息匹配的第二地图，并将第二地图发送至车辆。
步骤1032，获取第二地图。
举例来说，若车辆中不存在第一地图，车辆可以与服务器建立通信连接，并将环境信息发送至服务器，以向服务器请求与环境信息匹配的第二地图。服务器接收到环境信息后，根据环境信息，查找服务器预先存储的地图数据中是否存在与环境信息匹配的第二地图，查找服务器预先存储的地图数据中是否存在第二地图的方式例如可以是：服务器根据接收到的环境信息确定车辆当前所在的位置，之后确定服务器预先存储的地图数据中，是否存在包含车辆当前所在的位置(即与车辆当前所在的位置匹配)的地图，若存在包含车辆当前所在的位置的地图，将该地图作为第二地图，若不存在包含车辆当前所在的位置的地图，则说明服务器中不存在第二地图。若服务器预先存储的地图数据中存在第二地图，将第二地图发送给车辆。
图3是图1所示实施例示出的一种步骤104的流程图。如图3所示，步骤104包括以下步骤：
步骤1041，根据预设的行驶参数和第二地图确定第一路径。
步骤1042，对环境信息和第二地图进行融合处理，以获取环境信息中目标对象在第二地图上的位置坐标，目标对象包括：障碍物、车道、路标、指示灯中的至少一种。
步骤1043，根据第一路径、行驶信息和目标对象在第二地图上的位置坐标，确定第一控制指令。
具体的，获取到第二地图后，根据预设的行驶参数(例如用户预先设定的车辆的起始地、目的地、平均行驶速度、行驶方向等)和第二地图来进行路径规划，从而确定第一路径。之后按照预设的算法(例如图像识别算法等)对环境信息中的各种数据(例如位置数据、车道数据、障碍物数据、标识数据和指示灯数据等)进行识别，确定环境信息中包含的目标对象，再对环境信息和第二地图进行融合处理，将环境信息中的目标对象与第二地图进行匹配，可以理解为将环境信息中的目标对象由车辆当前采集到的图像中转换到第二地图中，并确定目标对象在第二地图上的位置坐标。目标对象例如可以包括：障碍物(例如车辆周边的其他车辆、行人、非机动车、隔离带、建筑物等)、车道(例如车道线、车道标识：直行、左转、右转、掉头标识等)、路标(例如限速路标、道路导航路标、车道路标等)、指示灯(例如交通指示灯、其他车辆的转向指示灯等)中的至少一种。最后根据第一路径、行驶信息和目标对象在第二地图上的位置坐标来进行决策控制，确定第一控制指令。
图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆自动驾驶的控制方法的流程图。如图4所示，该方法还可以包括以下步骤：
步骤106，若车辆中不存在第一地图，且服务器中不存在第二地图，根据环境信息生成第三地图。
步骤107，根据环境信息，行驶信息和第三地图，确定第二控制指令。
步骤108，根据第二控制指令控制车辆行驶。
在另一种场景中，若服务器预先存储的地图数据中不存在第二地图，那么，车辆可以根据环境信息生成第三地图，以供车辆在进行路径规划与决策时使用。根据环境信息生成第三地图的方式例如可以是：按照预设的算法对环境信息中的各种数据进行识别，确定环境信息中包含的目标对象，再将环境信息中的目标对象都转换到同一坐标系中，从而生成第三地图。之后根据环境信息、行驶信息和第三地图，进行路径规划与决策，从而确定第二控制指令，并根据第二控制指令控制车辆行驶，以完成自动驾驶，第二控制指令例如可以包括：刹车指令、加速指令、转向指令、指示灯指令、空调指令、车窗指令中的一种或几种。
图5是图4所示实施例示出的一种步骤107的流程图。如图5所示，步骤107包括以下步骤：
步骤1071，根据预设的行驶参数和第三地图确定第二路径。
步骤1072，对环境信息和第三地图进行融合处理，以获取环境信息中目标对象在第三地图上的位置坐标，目标对象包括：障碍物、车道、路标、指示灯中的至少一种。
步骤1073，根据第二路径、行驶信息和目标对象在第三地图上的位置坐标，确定第二控制指令。
进一步的，获取到第三地图后，根据预设的行驶参数和第三地图来进行路径规划，从而确定第二路径。之后按照预设的算法对环境信息中的各种数据进行识别，确定环境信息中包含的目标对象，再对环境信息和第三地图进行融合处理，将环境信息中的目标对象与第三地图进行匹配，可以理解为将环境信息中的目标对象由车辆当前采集到的图像中转换到第三地图中，并确定目标对象在第三地图上的位置坐标。最后根据第二路径、行驶信息和目标对象在第三地图上的位置坐标来进行决策控制，确定第二控制指令。
可选地，该方法还可以包括以下步骤：
步骤109，将第三地图存储在车辆中。和/或，
步骤110，将第三地图发送至服务器，以便服务器存储第三地图。
示例的，若车辆中不存在第一地图，且服务器中也不存在第二地图，在根据环境信息生成第三地图后，还可以进一步将第三地图存储在车辆中，也可以将第三地图发送至服务器，以便服务器存储第三地图。从而使车辆下次在同一道路上行驶时可以直接使用存储在车辆中的第三地图，或从服务器获取第三地图来使用，第三地图若存储在服务器中，其他车辆行驶到该道路时，也可以从服务器中获取第三地图来使用。
综上所述，本公开通过首先获取车辆当前的环境信息和车辆的行驶信息，之后根据环境信息，确定车辆中是否存在与环境信息匹配的第一地图，若车辆中不存在第一地图，再根据环境信息，从服务器获取与环境信息匹配的第二地图，并根据环境信息、行驶信息和第二地图，确定第一控制指令，最后根据第一控制指令控制车辆行驶。能够在车辆中不存在用于自动驾驶的地图时，从服务器获取相应的地图，并根据该地图进行路径规划与决策，从而提高车辆自动驾驶的稳定性与安全性。
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆自动驾驶的控制装置的框图。如图6所示，该装置200包括：
获取模块201，用于获取车辆当前的环境信息和车辆的行驶信息。
确定模块202，用于根据环境信息，确定车辆中是否存在与环境信息匹配的第一地图。
获取模块201，还用于若车辆中不存在第一地图，根据环境信息，从服务器获取与环境信息匹配的第二地图。
确定模块202，还用于根据环境信息、行驶信息和第二地图，确定第一控制指令。
控制模块203，用于根据第一控制指令控制车辆行驶。
图7是图6所示实施例示出的一种获取模块的框图。如图7所示，获取模块201包括：
发送子模块2011，用于将环境信息发送至服务器，以便服务器查找与环境信息匹配的第二地图，并将第二地图发送至车辆。
获取子模块2012，用于获取第二地图。
图8是图6所示实施例示出的一种确定模块的框图。如图8所示，确定模块202包括：
第一确定子模块2021，用于根据预设的行驶参数和第二地图确定第一路径。
第一融合子模块2022，用于对环境信息和第二地图进行融合处理，以获取环境信息中目标对象在第二地图上的位置坐标，目标对象包括：障碍物、车道、路标、指示灯中的至少一种。
第一确定子模块2021，还用于根据第一路径、行驶信息和目标对象在第二地图上的位置坐标，确定第一控制指令。
可选地，确定模块202，还用于若车辆中不存在第一地图，且服务器中不存在第二地图，根据环境信息生成第三地图。
确定模块202，还用于根据环境信息，行驶信息和第三地图，确定第二控制指令。
控制模块203，还用于根据第二控制指令控制车辆行驶。
图9是图6所示实施例示出的另一种确定模块的框图。如图9所示，确定模块202包括：
第二确定子模块2023，用于根据预设的行驶参数和第三地图确定第二路径。
第二融合子模块2024，用于对环境信息和第三地图进行融合处理，以获取环境信息中目标对象在第三地图上的位置坐标，目标对象包括：障碍物、车道、路标、指示灯中的至少一种。
第二确定子模块2023，还用于根据第二路径、行驶信息和目标对象在第三地图上的位置坐标，确定第二控制指令。
图10是根据一示例性实施例示出的另一种车辆自动驾驶的控制装置的框图。如图10所示，该装置200还包括：
存储模块204，用于将第三地图存储在车辆中。和/或，
发送模块205，用于将第三地图发送至服务器，以便服务器存储第三地图。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
综上所述，本公开通过首先获取车辆当前的环境信息和车辆的行驶信息，之后根据环境信息，确定车辆中是否存在与环境信息匹配的第一地图，若车辆中不存在第一地图，再根据环境信息，从服务器获取与环境信息匹配的第二地图，并根据环境信息、行驶信息和第二地图，确定第一控制指令，最后根据第一控制指令控制车辆行驶。能够在车辆中不存在用于自动驾驶的地图时，从服务器获取相应的地图，并根据该地图进行路径规划与决策，从而提高车辆自动驾驶的稳定性与安全性。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (12)

1.一种车辆自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆当前的环境信息和所述车辆的行驶信息；
根据所述环境信息，确定所述车辆中是否存在与所述环境信息匹配的第一地图；
若所述车辆中不存在所述第一地图，根据所述环境信息，从服务器获取与所述环境信息匹配的第二地图；
根据所述环境信息、所述行驶信息和所述第二地图，确定第一控制指令；
根据所述第一控制指令控制所述车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆中不存在所述第一地图，根据所述环境信息，从服务器获取与所述环境信息匹配的第二地图，包括：
将所述环境信息发送至所述服务器，以便所述服务器查找与所述环境信息匹配的所述第二地图，并将所述第二地图发送至所述车辆；
获取所述第二地图。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息、所述行驶信息和所述第二地图，确定第一控制指令，包括：
根据预设的行驶参数和所述第二地图确定第一路径；
对所述环境信息和所述第二地图进行融合处理，以获取所述环境信息中目标对象在所述第二地图上的位置坐标，所述目标对象包括：障碍物、车道、路标、指示灯中的至少一种；
根据所述第一路径、所述行驶信息和所述目标对象在所述第二地图上的位置坐标，确定所述第一控制指令。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述车辆中不存在所述第一地图，且所述服务器中不存在所述第二地图，根据所述环境信息生成第三地图；
根据所述环境信息，所述行驶信息和所述第三地图，确定第二控制指令；
根据所述第二控制指令控制所述车辆行驶。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息，所述行驶信息和所述第三地图，确定第二控制指令，包括：
根据预设的行驶参数和所述第三地图确定第二路径；
对所述环境信息和所述第三地图进行融合处理，以获取所述环境信息中目标对象在所述第三地图上的位置坐标，所述目标对象包括：障碍物、车道、路标、指示灯中的至少一种；
根据所述第二路径、所述行驶信息和所述目标对象在所述第三地图上的位置坐标，确定所述第二控制指令。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述第三地图存储在所述车辆中；和/或，
将所述第三地图发送至所述服务器，以便所述服务器存储所述第三地图。
7.一种车辆自动驾驶的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆当前的环境信息和所述车辆的行驶信息；
确定模块，用于根据所述环境信息，确定所述车辆中是否存在与所述环境信息匹配的第一地图；
所述获取模块，还用于若所述车辆中不存在所述第一地图，根据所述环境信息，从服务器获取与所述环境信息匹配的第二地图；
所述确定模块，还用于根据所述环境信息、所述行驶信息和所述第二地图，确定第一控制指令；
控制模块，用于根据所述第一控制指令控制所述车辆行驶。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：
发送子模块，用于将所述环境信息发送至所述服务器，以便所述服务器查找与所述环境信息匹配的所述第二地图，并将所述第二地图发送至所述车辆；
获取子模块，用于获取所述第二地图。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第一确定子模块，用于根据预设的行驶参数和所述第二地图确定第一路径；
第一融合子模块，用于对所述环境信息和所述第二地图进行融合处理，以获取所述环境信息中目标对象在所述第二地图上的位置坐标，所述目标对象包括：障碍物、车道、路标、指示灯中的至少一种；
所述第一确定子模块，还用于根据所述第一路径、所述行驶信息和所述目标对象在所述第二地图上的位置坐标，确定所述第一控制指令。
10.根据权利要求7-9中任一项所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于若所述车辆中不存在所述第一地图，且所述服务器中不存在所述第二地图，根据所述环境信息生成第三地图；
所述确定模块，还用于根据所述环境信息，所述行驶信息和所述第三地图，确定第二控制指令；
所述控制模块，还用于根据所述第二控制指令控制所述车辆行驶。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第二确定子模块，用于根据预设的行驶参数和所述第三地图确定第二路径；
第二融合子模块，用于对所述环境信息和所述第三地图进行融合处理，以获取所述环境信息中目标对象在所述第三地图上的位置坐标，所述目标对象包括：障碍物、车道、路标、指示灯中的至少一种；
所述第二确定子模块，还用于根据所述第二路径、所述行驶信息和所述目标对象在所述第三地图上的位置坐标，确定所述第二控制指令。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
存储模块，用于将所述第三地图存储在所述车辆中；和/或，
发送模块，用于将所述第三地图发送至所述服务器，以便所述服务器存储所述第三地图。
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