CN111223494A - 一种路面信息识别的方法、装置以及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种路面信息识别的方法、装置以及电子设备。该方法应用于移动出行工具，所述移动出行工具上设置有麦克风，所述麦克风邻近所述移动出行工具的车轮，并且所述麦克风朝向所述车轮，用于采集所述车轮在行驶时所产生的声音。所述方法包括：获取所述移动出行工具在行驶时所述麦克风当前所采集到的声音；根据预设声音路面识别算法，并且结合所述声音,识别所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息。通过上述方法，本发明实施例可以实现对路面的声音信息的采集，从而完善无人驾驶技术。

Description

一种路面信息识别的方法、装置以及电子设备

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种路面信息识别的方法、装置以及电子设备。

背景技术

随着社会经济的发展以及人工智能技术的进步，将人工智能技术运用到移动出行工具上以实现无人驾驶越来越受到人们的重视。无人驾驶技术，是一种依靠移动出行工具内设置的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的技术。移动出行工具可以包括各种形式的汽车，摩托车等。

但是，在实现本发明实施例的过程中，发明人发现：传统的无人驾驶技术多是通过移动出行工具上设置的摄像头来采集路面信息，通过这样的方法采集的路面信息并不完整。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种路面信息识别的方法、装置以及电子设备，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种路面信息识别的方法，应用于移动出行工具，所述移动出行工具上设置有麦克风，所述麦克风邻近所述移动出行工具的车轮，并且所述麦克风朝向所述车轮，用于采集所述车轮在行驶时所产生的声音，所述方法包括：获取所述移动出行工具在行驶时所述麦克风当前所采集到的声音；根据预设声音路面识别算法，并且结合所述声音,识别所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息。

在一种可选的方式中，根据预设声音路面识别算法，并且结合所述声音,识别所述移动出行工具所行驶的道路的路面信息的方法包括：获取预先存储的所述移动出行工具在各路面特征行驶所产生的音频；识别与所述声音相匹配的音频；获取与所述声音相匹配的音频所对应的路面特征；将所述路面特征作为所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息。

在一种可选的方式中，所述路面特征包括积水、坑洼、易滑和路面凸起。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种路面信息识别的方法，包括：获取所述移动出行工具所行驶的道路的电子地图；获取所述移动出行工具当前的位置坐标；根据所述位置坐标，并且结合所述电子地图，识别所述移动出行工具在所述道路上所行驶的车道；在所述车道上所述移动出行工具行驶的所述当前路段上标记所述路面信息，得到车道信息；向导航服务器发送所述车道信息，以使所述导航服务器向其它移动出行工具广播所述车道信息。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种路面信息识别的方法，包括：通过设置于所述移动出行工具上的扬声器播放所述路面信息。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种路面信息识别的装置，包括:声音获取模块，用于获取所述移动出行工具在行驶时所述麦克风当前所采集到的声音；信息识别模块，用于根据预设声音路面识别算法，并且结合所述声音,识别所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息。

在一种可选的方式中，所述信息识别模块包括：音频获取单元，用于获取预先存储的所述移动出行工具在各路面特征行驶所产生的音频；音频识别单元，用于识别与所述声音相匹配的音频；特征获取单元，用于获取与所述声音相匹配的音频所对应的路面特征；信息识别单元，用于将所述路面特征作为所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种路面信息识别的装置，包括:地图获取模块，用于获取所述移动出行工具所行驶的道路的电子地图；坐标获取模块，用于获取所述移动出行工具当前的位置坐标；车道识别模块，用于根据所述位置坐标，并且结合所述电子地图，识别所述移动出行工具在所述道路上所行驶的车道；信息标记模块，用于在所述车道上所述移动出行工具行驶的所述当前路段上标记所述路面信息，得到车道信息；信息发送模块，用于向导航服务器发送所述车道信息，以使所述导航服务器向其它移动出行工具广播所述车道信息。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种路面信息识别的装置，包括:信息播放模块，用于通过设置于所述移动出行工具上的扬声器播放所述路面信息。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器，以及存储器，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行如上所述的方法。

本发明实施例的有益效果是：本实施例通过获取所述移动出行工具在行驶时所述麦克风当前所采集到的声音，根据预设声音路面识别算法，并且结合所述声音,识别所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息的方法，可以对路面的声音信息进行采集，从而完善无人驾驶技术。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的网络系统的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种路面信息识别的方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种路面信息识别的方法的流程示意图；

图4是本发明另一实施例提供的一种路面信息识别的方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种路面信息识别的装置的示意图；

图6是本发明实施例提供的执行路面信息识别的方法的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种网络系统的示意图。所述网络系统移动出行工具和导航服务器M1。所述移动出行工具上设置有麦克风M2和扬声器M3。

所述导航服务器M1与所述移动出行工具通信连接，用于提供所述移动出行工具所行驶的道路的电子地图以及提供所述移动出行工具当前的位置坐标给所述移动出行工具。当所述移动出行工具根据所述位置坐标，并且结合所述电子地图，识别所述移动出行工具在所述道路上所行驶的车道以及在所述车道上所述移动出行工具行驶的所述当前路段上标记所述路面信息，得到车道信息之后，接收所述移动出行工具发送的所述车道信息，然后向其它移动出行工具广播所述车道信息。

所述麦克风M2设置于所述移动出行工具上，所述麦克风M2邻近所述移动出行工具的车轮，并且所述麦克风朝向所述车轮，用于采集所述车轮在行驶时所产生的声音。为了更准确的采集数据，所述移动出行工具的每个车轮上均设置有所述麦克风M2。

在一些实施例中，所述移动出行工具还可以包括存储装置(图未示)。存储装置(图未示)专门用于存储预置的所述移动出行工具在各路面特征行驶所产生的音频以及所述麦克风M2所采集的所述车轮在行驶时所产生的声音。

在一些实施例中，所述移动出行工具还与云端服务器(图未示)通信连接。当所述麦克风M2所采集的所述车轮在行驶时所产生的声音比较多时，可以上传至云端服务器(图未示)。云端服务器(图未示)还用于更新存储装置(图未示)中所存储的所述移动出行工具在各路面特征行驶所产生的音频。

所述扬声器M3设置于所述移动出行工具上，用于播放所述移动出行工具根据所述麦克风M2所采集的声音而获取的所述路面信息，以便于实现无人驾驶。

实施例一

请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种路面信息识别的方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：

步骤S1，获取所述移动出行工具在行驶时所述麦克风当前所采集到的声音。

移动出行工具在行驶的过程中，在不同的路面上，其车轮与地面接触产生的声音是不一样的。具有不同路面特征的路面具有不同的声音，此时可以将所述声音进行收集，以用于后续指导无人驾驶。

步骤S2，根据预设声音路面识别算法，并且结合所述声音,识别所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息。

根据预设声音路面识别算法，并且结合所述麦克风在所述移动出行工具在行驶的过程中，其车轮与地面接触所产生的声音，可以识别出所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息。具体的，请参考图3，步骤S2包括：

步骤S21，获取预先存储的所述移动出行工具在各路面特征行驶所产生的音频。

所述预先存储的所述移动出行工具在各路面特征行驶所产生的音频可以是通过实验获得的，也可以是所述移动出行工具在以往行驶过程中所采集的声音数据。工作人员可以预先设计具有不同路面特征的路面，比如平滑路面、积水路面、坑洼路面、易滑路面和路面凸起等，然后所述带有麦克风的移动出行工具行驶过所述预先设计的路面，通过麦克风采集声音，再存为与不同路面特征相对应的音频。

步骤S22，识别与所述声音相匹配的音频。

步骤S23，获取与所述声音相匹配的音频所对应的路面特征。

通过将所述麦克风所采集的所述移动出行工具行驶所产生的声音与预先存储的与路面特征相对应的音频进行对比，找到与所述声音与所述音频相似度大于一定阈值的音频，即可获得当前行驶路段的路面特征。例如预设阈值为90％，通过比对，当发现所述声音与预先存储的表示坑洼路面的a音频的相似度为98％，则判定所述路面特征为坑洼路面。

在极端的情况下，移动出行工具找不到与所述声音相匹配的音频数据。例如所述声音与所有的音频的相似度均低于上述预设阈值，此时，在一些实施例中，可以将所采集到的声音数据以及无法完成匹配的信息发送给云端服务器，由云端服务器旁设置的操作人员进行处理。

步骤S24，将所述路面特征作为所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息。

当获取到所述移动出行工具所行驶的当前路段的路面信息之后，可以将该信息发送给所述移动出行工具上设置的扬声器并控制扬声器播放所述路面信息以指导无人驾驶。

在本发明实施例中，通过获取所述移动出行工具在行驶时所述麦克风当前所采集到的声音，根据预设声音路面识别算法，并且结合所述声音,识别所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息的方法，可以对路面的声音信息进行采集，从而完善无人驾驶技术。

实施例二

当所述移动行驶工具当前所行驶的车道的路面比较顺滑的时候，可以将当前路面的路面信息广播给其他移动出行工具作为行驶参考；当所述移动行驶工具当前所行驶的车道的路面不太理想时，也可以将当前路面的路面信息广播给其他移动出行工具作为行驶参考。具体的，请参考图4，本发明实施例与上述实施例的区别在于，该路面信息识别的方法还包括：

步骤S3，获取所述移动出行工具所行驶的道路的电子地图。

在一些实施例中，可以在所述移动出行工具上设置导航服务器，所述导航服务器中存储有道路的电子地图。

步骤S4，获取所述移动出行工具当前的位置坐标。

所述位置坐标具体用于描述所述移动出行工具当前所在的位置。

步骤S5，根据所述位置坐标，并且结合所述电子地图，识别所述移动出行工具在所述道路上所行驶的车道。

步骤S6，在所述车道上所述移动出行工具行驶的所述当前路段上标记所述路面信息，得到车道信息。

例如，通过所述电子地图以及位置坐标识别出所述移动出行工具在M地点Ⅲ车道上行驶，所述移动出行工具通过所述麦克风采集到的声音数据与积水路面的所述音频相匹配，则Ⅲ车道的车道信息为：M地点Ⅲ车道有积水。所述车道信息的表述方式可以是多样的，本发明实施例不作限定。

步骤S7，向导航服务器发送所述车道信息，以使所述导航服务器向其它移动出行工具广播所述车道信息。

为了方便其他移动出行工具的出行，可以将所述车道信息进行广播，以给予其他移动出行工具以行驶指导。

在本发明实施例中，通过获取所述移动出行工具所行驶的道路的电子地图，获取所述移动出行工具当前的位置坐标，根据所述位置坐标，并且结合所述电子地图，识别所述移动出行工具在所述道路上所行驶的车道，在所述车道上所述移动出行工具行驶的所述当前路段上标记所述路面信息，得到车道信息并广播的方法，可以将当前车道的路面信息广播给其他车道上的移动出行工具作为参考。

实施例三

请参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种路面信息识别的装置的示意图，该装置40包括：声音获取模块41以及信息识别模块42。声音获取模块41，用于获取所述移动出行工具在行驶时所述麦克风当前所采集到的声音；信息识别模块42，用于根据预设声音路面识别算法，并且结合所述声音,识别所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息。

在本发明实施例中，通过声音获取模块获取所述移动出行工具在行驶时所述麦克风当前所采集到的声音，根据预设声音路面识别算法，并且结合所述声音,通过信息识别模块识别所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息，可以对路面的声音信息进行采集，从而完善无人驾驶技术。

在一些实施例中，所述信息识别模块42包括：音频获取单元421、音频识别单元422、特征获取单元423以及信息识别单元424。其中，音频获取单元421，用于获取预先存储的所述移动出行工具在各路面特征行驶所产生的音频；音频识别单元422，用于识别与所述声音相匹配的音频；特征获取单元423，用于获取与所述声音相匹配的音频所对应的路面特征；信息识别单元424，用于将所述路面特征作为所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息。

在本发明实施例中，通过声音获取模块获取所述移动出行工具在行驶时所述麦克风当前所采集到的声音，根据预设声音路面识别算法，并且结合所述声音,通过信息识别模块识别所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息，可以对路面的声音信息进行采集，从而完善无人驾驶技术。

进一步的，该装置40还包括：地图获取模块43、坐标获取模块44、车道识别模块45、信息标记模块46以及信息发送模块47。其中，地图获取模块43，用于获取所述移动出行工具所行驶的道路的电子地图；坐标获取模块44，用于获取所述移动出行工具当前的位置坐标；车道识别模块45，用于根据所述位置坐标，并且结合所述电子地图，识别所述移动出行工具在所述道路上所行驶的车道；信息标记模块46，用于在所述车道上所述移动出行工具行驶的所述当前路段上标记所述路面信息，得到车道信息；信息发送模块47，用于向导航服务器发送所述车道信息，以使所述导航服务器向其它移动出行工具广播所述车道信息。

在本发明实施例中，通过地图获取模块获取所述移动出行工具所行驶的道路的电子地图，通过坐标获取模块获取所述移动出行工具当前的位置坐标，根据所述位置坐标，并且结合所述电子地图，通过车道识别模块识别所述移动出行工具在所述道路上所行驶的车道，通过信息标记模块在所述车道上所述移动出行工具行驶的所述当前路段上标记所述路面信息，得到车道信息并通过信息发送模块向导航服务器发送所述车道信息，以使所述导航服务器向其它移动出行工具广播所述车道信息，可以将当前车道的路面信息广播给其他车道上的移动出行工具作为参考。

进一步的，该装置40还包括信息播放模块48。信息播放模块48用于通过设置于所述移动出行工具上的扬声器播放所述路面信息。

在本发明实施例中，通过声音获取模块获取所述移动出行工具在行驶时所述麦克风当前所采集到的声音，根据预设声音路面识别算法，并且结合所述声音,通过信息识别模块识别所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息，可以对路面的声音信息进行采集，从而完善无人驾驶技术。

实施例四

请参阅图6，图6是是本发明实施例提供的执行路面信息识别的方法的电子设备的硬件结构示意图。如图6所示，该电子设备50包括：一个或多个处理器51以及存储器52，图6中以一个存储器为例。

处理器51和存储器52可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器52作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的路面信息识别的方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的各个模块)。处理器51通过运行存储在存储器52中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行路面信息识别的装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的路面信息识别的方法。

存储器52可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据路面信息识别的装置的使用所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器52可选包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至路面信息识别装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器52中，当被所述一个或者多个处理器51执行时，执行上述任意方法实施例中的路面信息识别的方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S1至步骤S2，图2中的方法步骤S21至步骤S24，图3中的方法步骤S3至步骤S7，实现图4中的模块41-42、模块421-424、模块43-47或模块48的功能。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被电子设备执行上述任意方法实施例中的路面信息识别的方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S1至步骤S2，图2中的方法步骤S21至步骤S24，图3中的方法步骤S3至步骤S7，实现图4中的模块41-42、模块421-424、模块43-47或模块48的功能。

本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的路面信息识别的方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S1至步骤S2，图2中的方法步骤S21至步骤S24，图3中的方法步骤S3至步骤S7，实现图4中的模块41-42、模块421-424、模块43-47或模块48的功能。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种路面信息识别的方法，应用于移动出行工具，所述移动出行工具上设置有麦克风，所述麦克风邻近所述移动出行工具的车轮，并且所述麦克风朝向所述车轮，用于采集所述车轮在行驶时所产生的声音，其特征在于，所述方法包括：

获取所述移动出行工具在行驶时所述麦克风当前所采集到的声音；

根据预设声音路面识别算法，并且结合所述声音,识别所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设声音路面识别算法，并且结合所述声音,识别所述移动出行工具所行驶的道路的路面信息的步骤，进一步包括：

获取预先存储的所述移动出行工具在各路面特征行驶所产生的音频；

识别与所述声音相匹配的音频；

获取与所述声音相匹配的音频所对应的路面特征；

将所述路面特征作为所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路面特征包括积水、坑洼、易滑和路面凸起。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述移动出行工具所行驶的道路的电子地图；

获取所述移动出行工具当前的位置坐标；

根据所述位置坐标，并且结合所述电子地图，识别所述移动出行工具在所述道路上所行驶的车道；

在所述车道上所述移动出行工具行驶的所述当前路段上标记所述路面信息，得到车道信息；

向导航服务器发送所述车道信息，以使所述导航服务器向其它移动出行工具广播所述车道信息。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过设置于所述移动出行工具上的扬声器播放所述路面信息。

6.一种路面信息识别的装置，其特征在于，包括:

声音获取模块，用于获取所述移动出行工具在行驶时所述麦克风当前所采集到的声音；

信息识别模块，用于根据预设声音路面识别算法，并且结合所述声音,识别所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述信息识别模块包括：

音频获取单元，用于获取预先存储的所述移动出行工具在各路面特征行驶所产生的音频；

音频识别单元，用于识别与所述声音相匹配的音频；

特征获取单元，用于获取与所述声音相匹配的音频所对应的路面特征；

信息识别单元，用于将所述路面特征作为所述移动出行工具所行驶的道路的当前路段的路面信息。

8.根据权利要求6或7中任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置包括：

地图获取模块，用于获取所述移动出行工具所行驶的道路的电子地图；

坐标获取模块，用于获取所述移动出行工具当前的位置坐标；

车道识别模块，用于根据所述位置坐标，并且结合所述电子地图，识别所述移动出行工具在所述道路上所行驶的车道；

信息标记模块，用于在所述车道上所述移动出行工具行驶的所述当前路段上标记所述路面信息，得到车道信息；

信息发送模块，用于向导航服务器发送所述车道信息，以使所述导航服务器向其它移动出行工具广播所述车道信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

存储器，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

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