CN110148313A - 道路障碍物信息的处理方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了道路障碍物信息的处理方法、装置及系统，该检测处理方法包括：获取车载单元提供的障碍物信息，障碍物信息是由车载单元所在的车辆检测并发送给车载单元的，障碍物信息包括障碍物的位置和受影响的车道；根据障碍物信息确定道路影响区域；向道路影响区域内的路侧单元发送预警信息，以便道路影响区域内的路侧单元根据预警信息进行广播预警。本发明由车辆上的车载单元检测到道路上存在障碍物时，向路侧单元发送障碍物信息，进而根据障碍物信息由相应的路侧单元进行预警。本发明可以对障碍物进行检测预警，提升道路安全性，减少交通事故的发生几率。本发明相对于在相应路段设置大量摄像头和雷达检测障碍物的方式可以降低成本。
Description
技术领域
本发明涉及道路障碍物检测处理技术领域，具体涉及道路障碍物信息的处理方法、装置及系统。
背景技术
为了提升道路的安全性，需要对道路上的障碍物与遗撒物进行监测，当存在障碍物时，可以对行驶在该路段的车辆进行预警。
目前道路上的障碍物检测需要靠部署在路侧的摄像头或者雷达来进行检测，这样如果要实现相应路段的障碍物监测，需要在沿路部署大量的摄像头或者雷达，导致道路的建设成本高。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种道路障碍物信息的处理方法、装置及系统，用以解决现有路段沿途设置大量检测摄像头和雷达检测道路障碍物导致的成本高的问题。
为实现上述目的，本发明实施例主要提供如下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供了一种道路障碍物信息的处理方法，包括：获取车载单元提供的障碍物信息，所述障碍物信息是由所述车载单元所在的车辆检测并发送给所述车载单元的，所述障碍物信息包括障碍物的位置和受影响的车道；根据所述障碍物信息确定道路影响区域；向所述道路影响区域内的路侧单元发送预警信息，以便所述道路影响区域内的路侧单元根据所述预警信息进行广播预警。
进一步地，所述根据所述障碍物信息确定道路影响区域，包括：当根据所述障碍物信息确定表示同一障碍物的次数到预设阈值时，根据所述表示同一障碍物的位置信息确定所述道路影响区域，所述预设阈值为大于等于1的正整数。
进一步地，在获取所述障碍物信息之后，还包括：向预设终端发送障碍物排除提示信息，以便预设工作人员根据所述障碍物排除提示信息排除相应的障碍物。
进一步地，还包括：当收到对应所述障碍物信息的障碍物已排除信息时，控制所述道路影响区域内的路侧单元停止预警。
进一步地，所述广播预警的内容包括所述障碍物的位置、所述障碍物的大小、受影响的车道和影响的范围中的至少一种。
第二方面，本发明实施例还提供一种道路障碍物的检测处理方法，包括：接收车载单元采用无线信号方式发送的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置和受影响的车道；根据所述障碍物信息进行广播预警；和/或向服务器发送所述障碍物信息，以便所述服务器根据所述障碍物信息控制相应的路侧单元进行预警。
第三方面，本发明实施例还提供一种道路障碍物的检测处理装置，包括：障碍物信息获取模块，用于获取车载单元提供的障碍物信息，所述障碍物信息是由所述车载单元所在的车辆检测并发送给所述车载单元的，所述障碍物信息包括障碍物的位置和受影响的车道；控制模块，用于根据所述障碍物信息确定道路影响区域；通信模块，用于向所述道路影响区域内的路侧单元发送预警信息，以便所述道路影响区域内的路侧单元根据所述预警信息进行广播预警。
进一步地，所述障碍物信息的数量为至少一个，所述控制模块具体用于当根据所述障碍物信息确定表示同一障碍物的次数到预设阈值时，根据所述表示同一障碍物的位置信息确定所述道路影响区域，所述预设阈值为大于等于1的正整数。
第四方面，本发明实施例还提供一种道路障碍物的检测处理系统，包括：存储器，用于存储一个或多个程序指令；处理器，用于运行所述一个或多个程序指令，用以执行上述的道路障碍物信息的处理方法。
第五方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如上述的道路障碍物信息的处理方法。
本发明实施例提供的技术方案至少具有如下优点：
本发明实施例提供的道路障碍物信息的处理方法、装置及系统，由车辆上的车载单元检测到道路上存在障碍物时，向路侧单元发送障碍物信息，然后由路侧单元发送给服务器，由服务器确定道路影响区域，进而控制道路影响区域内的路侧单元进行广播预警，此外，直接收到车载单元发送障碍物信息的路侧单元可以直接进行广播预警。本发明可以对障碍物进行检测预警，提升道路安全性，减少交通事故的发生几率。本发明相对于在相应路段设置大量摄像头和雷达检测障碍物的方式可以降低成本。
附图说明
图1为本发明第一方面实施例提供的道路障碍物信息的处理方法的流程图；
图2为本发明第二方面实施例提供的道路障碍物信息的处理方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的道路障碍物信息的处理装置的结构框图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
图1为本发明第一方面实施例提供的道路障碍物信息的处理方法的流程图。图1所示，本发明第一方面实施例提供的道路障碍物信息的处理方法，包括：
S110：获取车载单元提供的障碍物信息。其中，障碍物信息是由车载单元所在的车辆检测并发送给车载单元的，该障碍物信息包括障碍物的位置和受影响的车道。
具体地，车辆上安装有车载单元(On board Unit，OBU)、摄像头、雷达和定位装置。车载单元可以与车辆终端进行通信，例如车载单元具有蓝牙模块，与车载终端进行蓝牙通信。当车辆行驶在高速公路时，通过车辆上的雷达可以感知道路上的是否存在障碍物。当感知到道路上存在障碍物时，配合定位装置可以得知障碍物的位置。此外，还可以由摄像头拍摄障碍物的图像，使用图像识别技术得到障碍物的尺寸以及受影响的车道。根据障碍物的位置和受影响的车道生成障碍物信息。
当车辆获取的障碍物信息后，通过OBU向路侧单元(Road Side Unit，RSU)发送障碍物信息，由RSU上传给服务器，这样服务器就可以得到障碍物信息。
S120：根据障碍物信息确定道路影响区域。
具体地，服务器预存有电子地图。服务器根据障碍物信息和电子地图确定道路影响区域。例如服务器选择可能行驶到该障碍物的路段并设定以障碍物位置为中心的一个区域作为道路影响区域。
在本发明的一个实施例中，步骤S120具体包括：当根据障碍物信息确定表示同一障碍物的次数到预设阈值时，服务器根据表示同一障碍物的位置信息确定道路影响区域。其中，预设阈值为大于等于1的正整数。
当预设阈值为1时，即服务器收到障碍物信息时，就根据障碍物信息确定道路影响区域。
当预设阈值大于1时(例如预设阈值为2)，即服务器首次收到表示在某一路段的某个具体位置(下文称为位置X)存在障碍物时，例如位置X存在障碍物且受影响的车道包括车道A和车道B，此时服务器会对该障碍物信息进行存储，并不会立即确定道路影响区域。当服务器收到位置X存在障碍物且受影响的车道包括车道A和车道B的信息数量达到预设阈值(例如预设阈值为2)时，服务器才会确定道路影响区域。本实施例设定服务器收到表示同一障碍物的位置信息达到预设阈值时才确定道路影响区域的方式可以有效降低由于车载单元发送的障碍物信息不准确导致服务器误报的几率。
S130：服务器向道路影响区域内的路侧单元发送预警信息，以便道路影响区域内的路侧单元根据预警信息进行广播预警。在本发明的一个实施例中，广播预警的内容可以包括障碍物的位置、障碍物大小、障碍物影响的车道和影响的范围。这样，当车辆收到预报广播预警后可以进行相应动作，例如维持原行驶路线减速进行，更换路线行驶等。
在本发明的一个实施例中，在步骤S110之后，还包括：服务器向预设终端发送障碍物排除提示信息，以便预设工作人员根据障碍物排除提示信息排除相应的障碍物。
具体地，服务器可以向进行道路障碍物排除的工作人员的终端发送障碍物排除提示信息。其中，障碍物排除提示信息可以包括障碍物位置信息，还可以包括障碍物尺寸信息，方便工作人员携带相应的工具进行排除障碍物。
进一步地，当服务器收到对应障碍物信息的障碍物已排除信息时，例如位于位置X的障碍物已排除时，服务器控制道路影响区域内的路侧单元停止预警。
在本发明的一个实施例中，道路障碍物的检测处理方法还包括：当第一路侧单元收到车载单元通过专用短程通信技术(Dedicated Short Range Communication，DSRC)或者C-V2X(蜂窝车联网)直接发送的障碍物信息时，直接进行预警。其中，服务器获取的障碍物信息是由第一路侧单元发送的。
本发明的道路障碍物的检测处理方法，由车辆上的车载单元检测到道路上存在障碍物时，向路侧单元发送障碍物信息，进而根据障碍物信息由相应的路侧单元进行预警。本发明可以对障碍物进行检测预警，提升道路安全性，减少交通事故的发生几率。本发明相对于在相应路段设置大量摄像头和雷达检测障碍物的方式可以降低成本。
图2为本发明第二方面实施例提供的道路障碍物信息的处理方法的流程图。图2所示，本发明第二方面实施例提供的道路障碍物信息的处理方法，包括：
S210：接收车载单元采用无线信号方式发送的障碍物信息，障碍物信息包括障碍物的位置、障碍物的大小和受影响的车道。
S220：根据障碍物信息进行广播预警；和/或
向服务器发送障碍物信息，以便服务器根据障碍物信息控制相应的路侧单元进行预警。
具体地，当第一路侧单元收到车载单元通过专用短程通信技术(Dedicated ShortRange Communication，DSRC)或者C-V2X(蜂窝车联网)直接发送的障碍物信息时，直接进行预警。其中，服务器获取的障碍物信息是由第一路侧单元发送的。此外，第一路侧单元还可以将障碍物进行发送给服务器，以便服务器控制相应的路侧单元内进行报警。
图3为本发明实施例提供的道路障碍物的检测处理装置的结构框图。如图3所示，本发明实施例提供的道路障碍物信息的处理装置，包括：障碍物信息获取模块310、控制模块320和通信模块330。
其中，障碍物信息获取模块210用于获取车载单元提供的障碍物信息。障碍物信息是由车载单元所在的车辆检测并发送给车载单元的。障碍物信息包括障碍物的位置和受影响的车道。控制模块320用于根据障碍物信息确定道路影响区域。通信模块330于向道路影响区域内的路侧单元发送预警信息，以便道路影响区域内的路侧单元根据预警信息进行广播预警。
在本发明的一个实施例中，障碍物信息的数量为至少一个。控制模块320具体用于当根据障碍物信息确定表示同一障碍物的次数到预设阈值时，根据表示同一障碍物的位置信息确定道路影响区域。其中，预设阈值为大于等于1的正整数。
需要说明的是，本发明实施例的道路障碍物信息的处理装置的具体实施方式与本发明第一方面实施例的道路障碍物信息的处理方法的具体实施方式类似，具体参见本发明第一方面实施例道路障碍物信息的处理方法部分的描述，为了减少冗余，不做赘述。
本发明所公开的实施例提供一种道路障碍物信息的处理系统，包括：存储器，用于存储一个或多个程序指令。处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如上述的道路障碍物信息的处理方法。
本发明所公开的实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，当计算机程序指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述道路障碍物信息的处理方法。
在本发明实施例中，处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific工ntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。处理器读取存储介质中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
存储介质可以是存储器，例如可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，简称EEPROM)或闪存。
易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，简称DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(EnhancedSDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，简称DRRAM)。
本发明实施例描述的存储介质旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件与软件组合来实现。当应用软件时，可以将相应功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种道路障碍物信息的处理方法，其特征在于，包括：
获取车载单元提供的障碍物信息，所述障碍物信息是由所述车载单元所在的车辆检测并发送给所述车载单元的，所述障碍物信息包括障碍物的位置和受影响的车道；
根据所述障碍物信息确定道路影响区域；
向所述道路影响区域内的路侧单元发送预警信息，以便所述道路影响区域内的路侧单元根据所述预警信息进行广播预警。
2.根据权利要求1所述的道路障碍物信息的处理方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息确定道路影响区域，包括：
当根据所述障碍物信息确定表示同一障碍物的次数到预设阈值时，根据所述表示同一障碍物的位置信息确定所述道路影响区域，所述预设阈值为大于等于1的正整数。
3.根据权利要求1所述的道路障碍物信息的处理方法，其特征在于，在获取所述障碍物信息之后，还包括：
向预设终端发送障碍物排除提示信息，以便预设工作人员根据所述障碍物排除提示信息排除相应的障碍物。
4.根据权利要求3所述的道路障碍物信息的处理方法，其特征在于，还包括：
当收到对应所述障碍物信息的障碍物已排除信息时，控制所述道路影响区域内的路侧单元停止预警。
5.根据权利要求1所述的道路障碍物信息的处理方法，其特征在于，所述广播预警的内容包括所述障碍物的位置、所述障碍物的大小、受影响的车道和影响的范围中的至少一种。
6.一种道路障碍物信息的处理方法，其特征在于，包括：
接收车载单元采用无线信号方式发送的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置、所述障碍物的大小和受影响的车道；
根据所述障碍物信息进行广播预警；和/或
向服务器发送所述障碍物信息，以便所述服务器根据所述障碍物信息控制相应的路侧单元进行预警。
7.一种道路障碍物的检测处理装置，其特征在于，包括：
障碍物信息获取模块，用于获取车载单元提供的障碍物信息，所述障碍物信息是由所述车载单元所在的车辆检测并发送给所述车载单元的，所述障碍物信息包括障碍物的位置和受影响的车道；
控制模块，用于根据所述障碍物信息确定道路影响区域；
通信模块，用于向所述道路影响区域内的路侧单元发送预警信息，以便所述道路影响区域内的路侧单元根据所述预警信息进行广播预警。
8.根据权利要求7所述的道路障碍物的检测处理装置，其特征在于，所述障碍物信息的数量为至少一个，所述控制模块具体用于当根据所述障碍物信息确定表示同一障碍物的次数到预设阈值时，根据所述表示同一障碍物的位置信息确定所述道路影响区域，所述预设阈值为大于等于1的正整数。
9.一种道路障碍物信息的处理系统，其特征在于，包括：
存储器，用于存储一个或多个程序指令；
处理器，用于运行所述一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1-5任一项所述的道路障碍物信息的处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如权利要求1-5任一项所述的道路障碍物信息的处理方法。
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