CN116153122A - 一种车路协同方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种车路协同方法及装置，可应用于车联网，例如V2X、LTE‑V、V2V等，或可用于智能驾驶，智能网联车等领域。第一装置获得第一信息，第一信息包括道路的信息和/或道路上的对象的信息，道路上的对象包括所述道路上的车辆和/或行人。第一装置根据第一信息和第一装置的能力确定第一装置的行驶行为。即使第一装置的能力不能完全对第一信息进行处理，第一装置也能够根据第一信息的一部分信息来确定第一装置的行驶行为，解决了装置的能力和路侧的信息不能完全匹配的问题。通过本申请实施例提供的技术方案，不同能力的装置和不同的路都能够进行协同，进而提高了通行效率和安全。

Description

一种车路协同方法及装置
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种车路协同方法及装置。
背景技术
未来出行要求更安全，更高效和更快捷，而交通安全、交通拥堵、以及环境污染是当前交通领域面临的三大难题，也是达成未来智慧出行必须解决的问题。为此，目前提出了构建智能运行管理系统，推动汽车自动驾驶，并确立了面向智慧公路和城市交通的相关重点示范项目。
关于自动驾驶，路侧设备可以通过对目标区域的探测，确定目标区域中目标的运动信息和状态信息，并将目标的运动信息和状态信息发送给车载设备。这样可以为车载设备提供一些盲区的环境信息等，从而车载设备可以根据目标的运动信息和状态信息来进行自动驾驶，提高了车辆控制的准确性。但这种方案，前提是路和车都有相应的处理能力，二者才能协同处理，而如果车或路中的任一方没有相应的能力，则对于该问题，目前无法解决。
发明内容
本申请实施例提供一种车路协同方法及装置，用于使得不同能力的装置和路之间能够协同工作。
第一方面，提供第一种车路协同方法，或者该方法也可以称为第一信息的获取方法，或自动行驶方法，或通信方法，等等。该方法包括：第一装置获得第一信息，所述第一信息包括道路的信息和/或所述道路上的对象的信息，所述道路上的对象包括所述道路上的车辆和/或行人；所述第一装置根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
该方法可由第一通信装置执行，第一通信装置可以是通信设备或能够支持通信设备实现该方法所需的功能的通信装置，例如芯片系统。示例性地，所述第一通信装置为车载装置。
在本申请实施例中，第一装置在获得第一信息后，可以根据第一信息和第一装置的能力确定第一装置的行驶行为，例如，按照第一装置的能力，只能处理第一信息中的部分信息，则第一装置可以对这部分信息进行处理，以确定第一装置的行驶行为。也就是说，即使第一装置的能力不能完全对第一信息进行处理，第一装置也能够根据第一信息的一部分信息来确定第一装置的行驶行为，解决了装置的能力和路侧的信息不能完全匹配的问题。通过本申请实施例提供的技术方案，不同能力的装置和不同的路都能够进行协同，进而提高了通行效率和安全。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息包括第一类信息，所述第一类信息包括设置在所述道路上的物理标识和/或标线的信息。
例如，对于能力较低的道路，或者可以认为是普通道路，例如道路的道路等级为第一道路等级，那么该道路能够提供的第一信息可以包括第一类信息，例如设置在道路旁的限速标牌，或道路上的转弯标线等，都可以属于第一类信息。可以由第二装置(例如路侧装置)获得第一类信息，例如路侧装置可以通过设置在道路旁的感知装置(例如传感器等)采集第一类信息，路侧装置可以将第一类信息发送给车载装置，或者，车载装置也可以自行探测获得第一类信息。
在一种可能的实施方式中，所述第一装置根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为，包括：
所述第一装置根据所述第一类信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
例如，可以通过车载装置的能力和道路的道路等级这个方面来理解。车载装置的能力可以与道路的道路等级相匹配，例如车载装置的能力等级为第一能力等级，道路的道路等级为第一道路等级，则车载装置的能力与道路的道路等级是匹配的。所谓车载装置的能力与道路的道路等级匹配，是指车载装置能够对来自该道路上的路侧装置的信息进行处理，并根据该信息决策行驶行为。那么，如果车载装置的能力与道路的道路等级相匹配，则对于来自路侧装置的信息，车载装置是能够处理的，例如车载装置的能力等级为第一能力等级，道路的道路等级为第一道路等级，则路侧装置可以发送第一类信息，而车载装置能够接收第一类信息，并能够根据第一类信息确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第二类信息，所述第二类信息为数字化信息，所述数字化信息包括第一时长内的道路交通信息，所述道路交通信息用于指示如下的一种或如下多种的任意组合：所述第一时长内的交通事故情况，所述第一时长内的道路施工情况，或所述第一时长内的天气情况。
例如对于能力较高的道路，例如道路的道路等级为第二道路等级，那么该道路除了可以提供第一类信息之外，还可以提供第二类信息。例如该道路上的路侧装置可以与交通控制中心通信，获得道路交通信息，或者还可以与信号灯等道路上的装置通信，从而获得交通事故情况或道路施工情况等。另外，路侧装置也可以与气象中心等通信，获得天气情况。可以看到，道路等级较高的道路，能够提供的信息的种类增多，而数字化信息的覆盖范围也更为全面，可能除了车载装置当前所在的道路之外，数字化信息还可以提供其他一些道路(例如车载装置所在的车辆即将要行驶的道路)的信息，车载装置根据数字化信息决策车载装置所在的车辆的行驶行为，决策结果可以更为准确。
在一种可能的实施方式中，所述第一装置根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为，包括：所述第一装置根据所述第二类信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
例如，可以通过车载装置的能力和道路的道路等级这个方面来理解。车载装置的能力可以与道路的道路等级相匹配，例如车载装置的能力等级为第二能力等级，道路的道路等级为第二道路等级，则车载装置的能力与道路的道路等级是匹配的，但是，如果车载装置的能力等级为第一能力等级，道路的道路等级为第二道路等级，或者车载装置的能力等级为第二能力等级，道路的道路等级为第一道路等级，则车载装置的能力与道路的道路等级是不匹配的。所谓车载装置的能力与道路的道路等级匹配，是指车载装置能够对来自该道路上的路侧装置的信息进行处理，并根据该信息决策行驶行为。那么，如果车载装置的能力与道路的道路等级相匹配，则对于来自路侧装置的信息，车载装置是能够处理的，例如车载装置的能力等级为第二能力等级，道路的道路等级为第二道路等级，则路侧装置可以发送第二类信息，而车载装置能够接收第二类信息，并能够根据第二类信息确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为。但是，如果车载装置的能力与道路的道路等级不匹配，例如车载装置的能力等级为第一能力等级，道路的道路等级为第二道路等级，那么虽然路侧装置能够发送第二类信息，但车载装置无法接收第二类信息，或者虽然能接收第二类信息，但无法根据第二类信息进行处理，在这种情况下，车载装置只能根据第一类信息来确定车载装置的行驶行为。或者，如果车载装置的能力与道路的道路等级不匹配，例如车载装置的能力等级为第二能力等级，道路的道路等级为第一道路等级，那么虽然车载装置能够根据第二类信息确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为，但路侧装置无法发送第二类信息，则车载装置如果可以自行获得第二类信息，就能根据第二类信息来决策车载装置的行驶行为，而车载装置如果无法自行获得第二类信息，只能依赖于路侧装置获取第二类信息，则在这种情况下，车载装置无法获得第二类信息，因此车载装置只能根据第一类信息来确定车载装置的行驶行为。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第三类信息，所述第三类信息为感知信息，所述感知信息包括通过感知方式获得的所述道路的实时的状况信息，和/或，包括通过感知方式获得的所述道路上的车辆实时的信息和/或所述道路上的行人实时的信息。
随着道路的能力进一步提高，道路所提供的信息也就更为丰富。例如道路的道路等级为第三道路等级，那么该道路除了可以提供第一类信息和第二类信息之外，还可以提供第三类信息。例如该道路上设置有一个或多个感知装置(例如传感器，传感器例如包括摄像头、温度控制装置等)，路侧装置可以通过感知装置获得感知信息，从而路侧装置可以将感知信息提供给车载装置。或者，车载装置也可以接收来自其他车辆的感知信息，或者，车载装置也可以安装有传感器等感知装置，从而车载装置也可以自行获得感知信息。例如，道路上有一些突发的事故等，通过感知信息就可以体现出来。车载装置根据感知信息来确定车载装置的行驶行为，可以使得所确定的行驶行为更为准确。
在一种可能的实施方式中，所述第一装置根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为，包括：所述第一装置根据所述第三类信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
例如，可以通过车载装置的能力和道路的道路等级这个方面来理解。车载装置的能力可以与道路的道路等级相匹配，例如车载装置的能力等级为第三能力等级，道路的道路等级为第而道路等级，则车载装置的能力与道路的道路等级是匹配的，但是，如果车载装置的能力等级为第一能力等级或第二能力等级，道路的道路等级为第三道路等级，或者车载装置的能力等级为第三能力等级，道路的道路等级为第一道路等级或第二道路等级，则车载装置的能力与道路的道路等级是不匹配的。如果车载装置的能力与道路的道路等级相匹配，则对于来自路侧装置的信息，车载装置是能够处理的，例如车载装置的能力等级为第三能力等级，道路的道路等级为第三道路等级，则路侧装置可以发送第三类信息，而车载装置能够接收第三类信息，并能够根据第三类信息确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为。但是，如果车载装置的能力与道路的道路等级不匹配，例如车载装置的能力等级为第一能力等级，道路的道路等级为第三道路等级，那么虽然路侧装置能够发送第三类信息，但车载装置无法接收第三类信息，或者虽然能接收第三类信息，但无法根据第三类信息进行处理，在这种情况下，车载装置只能根据第一类信息来确定车载装置的行驶行为。或者，车载装置的能力等级为第二能力等级，道路的道路等级为第三道路等级，那么虽然路侧装置能够发送第三类信息，但车载装置无法接收第三类信息，或者虽然能接收第三类信息，但无法根据第三类信息进行处理，在这种情况下，车载装置只能根据第一类信息或第二类信息中的一种或多种来确定车载装置的行驶行为。
或者，如果车载装置的能力与道路的道路等级不匹配，例如车载装置的能力等级为第三能力等级，道路的道路等级为第一道路等级，那么虽然车载装置能够根据第三类信息确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为，但路侧装置无法发送第三类信息，则车载装置如果可以自行获得第三类信息，就能根据第三类信息来决策车载装置的行驶行为，而车载装置如果无法自行获得第三类信息，只能依赖于路侧装置获取第三类信息，则在这种情况下，车载装置无法获得第三类信息，因此车载装置只能根据第一类信息来确定车载装置的行驶行为。或者，车载装置的能力等级为第三能力等级，道路的道路等级为第二道路等级，那么虽然车载装置能够根据第三类信息确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为，但路侧装置无法发送第三类信息，则车载装置如果可以自行获得第三类信息，就能根据第三类信息来决策车载装置的行驶行为，而车载装置如果无法自行获得第三类信息，只能依赖于路侧装置获取第三类信息，则在这种情况下，车载装置无法获得第三类信息，因此车载装置只能根据第一类信息或第二类信息中的一种或多种来确定车载装置的行驶行为。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第四类信息，所述第四类信息为意图预测信息，所述意图预测信息用于指示所述道路上的对象在接下来的时间内的行驶路线。
随着道路的能力进一步提高，道路所提供的信息更为丰富。例如道路的道路等级为第四道路等级，那么该道路除了可以提供第一类信息、第二类信息和第三类信息之外，还可以提供第四类信息。例如，路侧装置可以获得该道路上的至少一个车辆的信息，例如可以获得车辆的历史行驶路线或速度等，也可以获得该道路上的行人的信息，例如可以获得行人的历史行驶路线等。从而路侧装置可以根据所获得的信息来预测道路上的对象在接下来的时间内的行驶路线，例如路侧装置可以预测道路上的车辆在接下来的时间内的行驶路线，也可以预测道路上的行人在接下来的时间内的行驶路线。路侧装置可以发送意图预测信息，从而车载装置在确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为时，就能够考虑意图预测信息，避免在行驶时与其他车辆或行人相撞，提高安全性。
在一种可能的实施方式中，所述第一装置根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为，包括：所述第一装置根据所述第四类信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
例如，可以通过车载装置的能力和道路的道路等级这个方面来理解。车载装置的能力可以与道路的道路等级相匹配，例如车载装置的能力等级为第四能力等级，道路的道路等级为第四道路等级，则车载装置的能力与道路的道路等级是匹配的，但是，如果车载装置的能力等级为第一能力等级、第二能力等级或第三能力等级，道路的道路等级为第四道路等级，或者车载装置的能力等级为第四能力等级，道路的道路等级为第一道路等级、第二道路等级或第三道路等级，则车载装置的能力与道路的道路等级是不匹配的。如果车载装置的能力与道路的道路等级相匹配，则对于来自路侧装置的信息，车载装置是能够处理的，例如车载装置的能力等级为第四能力等级，道路的道路等级为第四道路等级，则路侧装置可以发送第四类信息，而车载装置能够接收第四类信息，并能够根据第四类信息确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为。但是，如果车载装置的能力与道路的道路等级不匹配，例如车载装置的能力等级为第一能力等级，道路的道路等级为第四道路等级，那么虽然路侧装置能够发送第四类信息，但车载装置无法接收第四类信息，或者虽然能接收第四类信息，但无法根据第四类信息进行处理，在这种情况下，车载装置只能根据第一类信息来确定车载装置的行驶行为。或者，车载装置的能力等级为第二能力等级，道路的道路等级为第四道路等级，那么虽然路侧装置能够发送第四类信息，但车载装置无法接收第四类信息，或者虽然能接收第四类信息，但无法根据第四类信息进行处理，在这种情况下，车载装置只能根据第一类信息或第二类信息中的一种或多种来确定车载装置的行驶行为。或者，车载装置的能力等级为第三能力等级，道路的道路等级为第四道路等级，那么虽然路侧装置能够发送第四类信息，但车载装置无法接收第四类信息，或者虽然能接收第四类信息，但无法根据第四类信息进行处理，在这种情况下，车载装置只能根据第一类信息、第二类信息或第三类信息中的一种或多种来确定车载装置的行驶行为。
或者，如果车载装置的能力与道路的道路等级不匹配，例如车载装置的能力等级为第四能力等级，道路的道路等级为第一道路等级，那么虽然车载装置能够根据第四类信息确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为，但路侧装置无法发送第四类信息，则车载装置如果可以自行获得第四类信息，就能根据第四类信息来决策车载装置的行驶行为，而车载装置如果无法自行获得第四类信息，只能依赖于路侧装置获取第四类信息，则在这种情况下，车载装置无法获得第四类信息，因此车载装置只能根据第一类信息来确定车载装置的行驶行为。或者，车载装置的能力等级为第四能力等级，道路的道路等级为第二道路等级，那么虽然车载装置能够根据第四类信息确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为，但路侧装置无法发送第四类信息，则车载装置如果可以自行获得第四类信息，就能根据第四类信息来决策车载装置的行驶行为，而车载装置如果无法自行获得第四类信息，只能依赖于路侧装置获取第四类信息，则在这种情况下，车载装置无法获得第四类信息，因此车载装置只能根据第一类信息或第二类信息中的一种或多种来确定车载装置的行驶行为。或者，车载装置的能力等级为第四能力等级，道路的道路等级为第三道路等级，那么虽然车载装置能够根据第四类信息确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为，但路侧装置无法发送第四类信息，则车载装置如果可以自行获得第四类信息，就能根据第四类信息来决策车载装置的行驶行为，而车载装置如果无法自行获得第四类信息，只能依赖于路侧装置获取第四类信息，则在这种情况下，车载装置无法获得第四类信息，因此车载装置只能根据第一类信息、第二类信息或第三类信息中的一种或多种来确定车载装置的行驶行为。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第五类信息，所述第五类信息为建议信息，所述建议信息用于指示如下的一项或如下多项的任意组合：为所述第一车辆规划的行驶路线，为所述第一车辆规划的行驶时间，或，为所述第一车辆规划的行驶速度。
随着道路的能力进一步提高，道路所提供的信息更为丰富。例如道路的道路等级为第五道路等级，那么该道路除了可以提供第一类信息、第二类信息、第三类信息和第四类信息之外，还可以提供第五类信息。例如，路侧装置可以获得该道路上的至少一个车辆的信息，例如可以获得车辆的历史行驶路线或速度等，也可以获得该道路上的行人的信息，例如可以获得行人的历史行驶路线等。从而路侧装置可以根据所获得的信息来为道路上的对象规划接下来的行驶路线，例如路侧装置可以为道路上的车辆规划在接下来的时间内的行驶路线，也可以为道路上的行人规划接下来的时间内的行驶路线。路侧装置可以发送建议信息，从而车载装置在确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为时，就能够考虑建议信息，例如车载装置可以直接将建议信息所指示的行驶路线作为接下来的行驶路线，或者，由于车载装置还可以考虑第一类信息、第二类信息、第三类信息和第四类信息，则车载装置也可以综合考虑各种信息后确定接下来的行驶路线，这样车载装置可以避免在行驶时与其他车辆或行人相撞，提高安全性。
在一种可能的实施方式中，所述第一装置根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为，包括：所述第一装置根据所述第五类信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
例如，可以通过车载装置的能力和道路的道路等级这个方面来理解。车载装置的能力可以与道路的道路等级相匹配，例如车载装置的能力等级为第五能力等级，道路的道路等级为第五道路等级，则车载装置的能力与道路的道路等级是匹配的，但是，如果车载装置的能力等级为第一能力等级、第二能力等级、第三能力等级或第四能力等级，道路的道路等级为第五道路等级，或者车载装置的能力等级为第五能力等级，道路的道路等级为第一道路等级、第二道路等级、第三道路等级或第四道路等级，则车载装置的能力与道路的道路等级是不匹配的。如果车载装置的能力与道路的道路等级相匹配，则对于来自路侧装置的信息，车载装置是能够处理的，例如车载装置的能力等级为第五能力等级，道路的道路等级为第五道路等级，则路侧装置可以发送第五类信息，而车载装置能够接收第五类信息，并能够根据第五类信息确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为。但是，如果车载装置的能力与道路的道路等级不匹配，例如车载装置的能力等级为第一能力等级，道路的道路等级为第五道路等级，那么虽然路侧装置能够发送第五类信息，但车载装置无法接收第五类信息，或者虽然能接收第五类信息，但无法根据第五类信息进行处理，在这种情况下，车载装置只能根据第一类信息来确定车载装置的行驶行为。或者，车载装置的能力等级为第二能力等级，道路的道路等级为第五道路等级，那么虽然路侧装置能够发送第五类信息，但车载装置无法接收第五类信息，或者虽然能接收第五类信息，但无法根据第五类信息进行处理，在这种情况下，车载装置只能根据第一类信息或第二类信息中的一种或多种来确定车载装置的行驶行为。或者，车载装置的能力等级为第三能力等级，道路的道路等级为第五道路等级，那么虽然路侧装置能够发送第五类信息，但车载装置无法接收第五类信息，或者虽然能接收第五类信息，但无法根据第五类信息进行处理，在这种情况下，车载装置只能根据第一类信息、第二类信息或第三类信息中的一种或多种来确定车载装置的行驶行为。或者，车载装置的能力等级为第四能力等级，道路的道路等级为第五道路等级，那么虽然路侧装置能够发送第五类信息，但车载装置无法接收第五类信息，或者虽然能接收第五类信息，但无法根据第五类信息进行处理，在这种情况下，车载装置只能根据第一类信息、第二类信息、第三类信息或第四类信息中的一种或多种来确定车载装置的行驶行为。
或者，如果车载装置的能力与道路的道路等级不匹配，例如车载装置的能力等级为第五能力等级，道路的道路等级为第一道路等级，那么虽然车载装置能够根据第五类信息确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为，但路侧装置无法发送第五类信息，则车载装置如果可以自行获得第五类信息，就能根据第五类信息来决策车载装置的行驶行为，而车载装置如果无法自行获得第五类信息，只能依赖于路侧装置获取第五类信息，则在这种情况下，车载装置无法获得第五类信息，因此车载装置只能根据第一类信息来确定车载装置的行驶行为。或者，车载装置的能力等级为第五能力等级，道路的道路等级为第二道路等级，那么虽然车载装置能够根据第五类信息确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为，但路侧装置无法发送第五类信息，则车载装置如果可以自行获得第五类信息，就能根据第五类信息来决策车载装置的行驶行为，而车载装置如果无法自行获得第五类信息，只能依赖于路侧装置获取第五类信息，则在这种情况下，车载装置无法获得第五类信息，因此车载装置只能根据第一类信息或第二类信息中的一种或多种来确定车载装置的行驶行为。或者，车载装置的能力等级为第五能力等级，道路的道路等级为第三道路等级，那么虽然车载装置能够根据第五类信息确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为，但路侧装置无法发送第五类信息，则车载装置如果可以自行获得第五类信息，就能根据第五类信息来决策车载装置的行驶行为，而车载装置如果无法自行获得第五类信息，只能依赖于路侧装置获取第五类信息，则在这种情况下，车载装置无法获得第五类信息，因此车载装置只能根据第一类信息、第二类信息或第三类信息中的一种或多种来确定车载装置的行驶行为。或者，车载装置的能力等级为第五能力等级，道路的道路等级为第四道路等级，那么虽然车载装置能够根据第五类信息确定车载装置(或确定车载装置所在的车辆)的行驶行为，但路侧装置无法发送第五类信息，则车载装置如果可以自行获得第五类信息，就能根据第五类信息来决策车载装置的行驶行为，而车载装置如果无法自行获得第五类信息，只能依赖于路侧装置获取第五类信息，则在这种情况下，车载装置无法获得第五类信息，因此车载装置只能根据第一类信息、第二类信息、第三类信息或第四类信息中的一种或多种来确定车载装置的行驶行为。
第二方面，提供第二种车路协同方法，与第一方面类似的，该方法也可以称为第一信息的获取方法，或自动行驶方法，或通信方法，等等。该方法包括：第二装置获得第一信息，所述第一信息包括道路的信息和/或所述道路上的对象的信息，所述道路上的对象包括所述道路上的车辆和/或行人；所述第二装置发送所述第一信息，所述第一信息用于第一装置确定所述第一装置的行驶行为。
该方法可由第二通信装置执行，第二通信装置可以是通信设备或能够支持通信设备实现该方法所需的功能的通信装置，例如芯片系统。示例性地，所述第二通信装置为路侧装置。
在一种可能的实施方式中，第二装置获得第一信息，包括如下的一项或如下多项的任意组合：
所述第二装置通过设置在路侧的感知装置获得所述第一信息；
所述第二装置通过云服务器获得所述第一信息；或，
所述第二装置接收来自所述道路上的至少一个车辆的所述第一信息。
第二装置可以通过多种方式来获得第一信息，对于具体的获取方式不做限制。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息包括第二类信息，所述第二类信息为数字化信息，所述数字化信息包括第一时长内的交通信息和/或气象信息，所述交通信息用于指示所述第一时长内的交通事故情况和/或道路施工情况，所述气象信息用于指示所述第一时长内的天气情况。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第三类信息，所述第三类信息为感知信息，所述感知信息包括通过感知方式获得的所述道路的实时的状况信息，和/或，包括通过感知方式获得的所述道路上的车辆实时的信息和/或所述道路上的行人实时的信息。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第四类信息，所述第四类信息为意图预测信息，所述意图预测信息用于指示所述道路上的对象在接下来的时间内的行驶路线。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第五类信息，所述第五类信息为建议信息，所述建议信息用于指示如下的一项或如下多项的任意组合：为所述第一车辆规划的行驶路线，为所述第一车辆规划的行驶时间，或，为所述第一车辆规划的行驶速度。
关于第二方面或各种可能的实施方式的技术效果，可参考对于第一方面或相应的实施方式的技术效果的介绍。
第三方面，提供一种通信装置，例如该通信装置为如前所述的第一装置。所述第一装置用于执行上述第一方面或任一可能的实施方式中的方法。具体地，所述第一装置可以包括用于执行第一方面或任一可能的实施方式中的方法的模块，例如包括处理模块，可选的，还可以包括收发模块。示例性地，所述第一装置为通信设备。示例性地，所述通信设备为车载设备，或者为设置在车载设备中的芯片等。其中，
所述处理模块，用于获得第一信息，所述第一信息包括道路的信息和/或所述道路上的对象的信息，所述道路上的对象包括所述道路上的车辆和/或行人；
所述处理模块，还用于根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息包括第一类信息，所述第一类信息包括设置在所述道路上的物理标识和/或标线的信息。
在一种可能的实施方式中，所述处理模块用于通过如下方式根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为：
根据所述第一类信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第二类信息，所述第二类信息为数字化信息，所述数字化信息包括第一时长内的道路交通信息，所述道路交通信息用于指示如下的一种或如下多种的任意组合：所述第一时长内的交通事故情况，所述第一时长内的道路施工情况，或所述第一时长内的天气情况。
在一种可能的实施方式中，所述处理模块用于通过如下方式根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为：
根据所述第二类信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第三类信息，所述第三类信息为感知信息，所述感知信息包括通过感知方式获得的所述道路的实时的状况信息，和/或，包括通过感知方式获得的所述道路上的车辆实时的信息和/或所述道路上的行人实时的信息。
在一种可能的实施方式中，所述处理模块用于通过如下方式根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为：
根据所述第三类信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第四类信息，所述第四类信息为意图预测信息，所述意图预测信息用于指示所述道路上的对象在接下来的时间内的行驶路线。
在一种可能的实施方式中，所述处理模块用于通过如下方式根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为：
根据所述第四类信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第五类信息，所述第五类信息为建议信息，所述建议信息用于指示如下的一项或如下多项的任意组合：为所述第一车辆规划的行驶路线，为所述第一车辆规划的行驶时间，或，为所述第一车辆规划的行驶速度。
在一种可能的实施方式中，所述处理模块用于通过如下方式根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为：
根据所述第五类信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
关于第三方面或各种可能的实施方式的技术效果，可参考对于第一方面或相应的实施方式的技术效果的介绍。
第四方面，提供一种通信装置，例如该通信装置为如前所述的第二装置。所述第二装置用于执行上述第二方面或任一可能的实施方式中的方法。具体地，所述第二装置可以包括用于执行第二方面或任一可能的实施方式中的方法的模块，例如包括处理模块，可选的，还可以包括收发模块。示例性地，所述第二装置为通信设备。示例性地，所述通信设备为路侧设备，或者为设置在路侧设备中的芯片等。其中，
所述处理模块，用于获得第一信息，所述第一信息包括道路的信息和/或所述道路上的对象的信息，所述道路上的对象包括所述道路上的车辆和/或行人；
所述收发模块，用于发送所述第一信息，所述第一信息用于第一装置确定所述第一装置的行驶行为。
在一种可能的实施方式中，所述处理模块用于通过如下的一种方式或如下多种方式的任意组合获得第一信息：
通过设置在路侧的感知装置获得所述第一信息；
通过云服务器获得所述第一信息；或，
通过所述收发模块接收来自所述道路上的至少一个车辆的所述第一信息。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息包括第二类信息，所述第二类信息为数字化信息，所述数字化信息包括第一时长内的交通信息和/或气象信息，所述交通信息用于指示所述第一时长内的交通事故情况和/或道路施工情况，所述气象信息用于指示所述第一时长内的天气情况。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第三类信息，所述第三类信息为感知信息，所述感知信息包括通过感知方式获得的所述道路的实时的状况信息，和/或，包括通过感知方式获得的所述道路上的车辆实时的信息和/或所述道路上的行人实时的信息。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第四类信息，所述第四类信息为意图预测信息，所述意图预测信息用于指示所述道路上的对象在接下来的时间内的行驶路线。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第五类信息，所述第五类信息为建议信息，所述建议信息用于指示如下的一项或如下多项的任意组合：为所述第一车辆规划的行驶路线，为所述第一车辆规划的行驶时间，或，为所述第一车辆规划的行驶速度。
关于第四方面或各种可能的实施方式的技术效果，可以参考对于第二方面或相应的实施方式的技术效果的介绍。
第五方面，提供一种通信装置，该通信装置例如为如前所述的第一装置。该通信装置包括处理器，可选的，还可以包括收发器。处理器(或者，处理器和收发器耦合)，用于实现上述第一方面或各种可能的实施方式所描述的方法。示例性地，所述通信装置为通信设备，或者为设置在通信设备中的芯片。示例性的，所述通信设备为车载设备。其中，收发器例如通过通信设备中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果所述通信装置为设置在通信设备中的芯片，那么收发器例如为芯片中的通信接口，该通信接口与通信设备中的射频收发组件连接，以通过射频收发组件实现信息的收发。其中，
所述处理器，用于获得第一信息，所述第一信息包括道路的信息和/或所述道路上的对象的信息，所述道路上的对象包括所述道路上的车辆和/或行人；
所述处理器，还用于根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息包括第一类信息，所述第一类信息包括设置在所述道路上的物理标识和/或标线的信息。
在一种可能的实施方式中，所述处理器用于通过如下方式根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为：
根据所述第一类信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第二类信息，所述第二类信息为数字化信息，所述数字化信息包括第一时长内的道路交通信息，所述道路交通信息用于指示如下的一种或如下多种的任意组合：所述第一时长内的交通事故情况，所述第一时长内的道路施工情况，或所述第一时长内的天气情况。
在一种可能的实施方式中，所述处理器用于通过如下方式根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为：
根据所述第二类信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第三类信息，所述第三类信息为感知信息，所述感知信息包括通过感知方式获得的所述道路的实时的状况信息，和/或，包括通过感知方式获得的所述道路上的车辆实时的信息和/或所述道路上的行人实时的信息。
在一种可能的实施方式中，所述处理器用于通过如下方式根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为：
根据所述第三类信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第四类信息，所述第四类信息为意图预测信息，所述意图预测信息用于指示所述道路上的对象在接下来的时间内的行驶路线。
在一种可能的实施方式中，所述处理器用于通过如下方式根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为：
根据所述第四类信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第五类信息，所述第五类信息为建议信息，所述建议信息用于指示如下的一项或如下多项的任意组合：为所述第一车辆规划的行驶路线，为所述第一车辆规划的行驶时间，或，为所述第一车辆规划的行驶速度。
在一种可能的实施方式中，所述处理器用于通过如下方式根据所述第一信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为：
根据所述第五类信息和所述第一装置的能力确定所述第一装置的行驶行为。
关于第五方面或各种可能的实施方式的技术效果，可参考对于第一方面或相应的实施方式的技术效果的介绍。
第六方面，提供一种通信装置，该通信装置例如为如前所述的第二装置。该通信装置包括处理器和收发器，处理器和收发器相互耦合，用于实现上述第二方面或各种可能的实施方式所描述的方法。示例性地，所述通信装置为通信设备，或者为设置在通信设备中的芯片。示例性的，所述通信设备为路侧设备。其中，收发器例如通过通信设备中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果所述通信装置为设置在通信设备中的芯片，那么收发器例如为芯片中的通信接口，该通信接口与通信设备中的射频收发组件连接，以通过射频收发组件实现信息的收发。其中，
所述处理器，用于获得第一信息，所述第一信息包括道路的信息和/或所述道路上的对象的信息，所述道路上的对象包括所述道路上的车辆和/或行人；
所述收发模块，用于发送所述第一信息，所述第一信息用于第一装置确定所述第一装置的行驶行为。
在一种可能的实施方式中，所述处理器用于通过如下的一种方式或如下多种方式的任意组合获得第一信息：
通过设置在路侧的感知装置获得所述第一信息；
通过云服务器获得所述第一信息；或，
通过所述收发模块接收来自所述道路上的至少一个车辆的所述第一信息。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息包括第二类信息，所述第二类信息为数字化信息，所述数字化信息包括第一时长内的交通信息和/或气象信息，所述交通信息用于指示所述第一时长内的交通事故情况和/或道路施工情况，所述气象信息用于指示所述第一时长内的天气情况。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第三类信息，所述第三类信息为感知信息，所述感知信息包括通过感知方式获得的所述道路的实时的状况信息，和/或，包括通过感知方式获得的所述道路上的车辆实时的信息和/或所述道路上的行人实时的信息。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第四类信息，所述第四类信息为意图预测信息，所述意图预测信息用于指示所述道路上的对象在接下来的时间内的行驶路线。
在一种可能的实施方式中，所述第一信息还包括第五类信息，所述第五类信息为建议信息，所述建议信息用于指示如下的一项或如下多项的任意组合：为所述第一车辆规划的行驶路线，为所述第一车辆规划的行驶时间，或，为所述第一车辆规划的行驶速度。
关于第六方面或各种可能的实施方式的技术效果，可以参考对于第二方面或相应的实施方式的技术效果的介绍。
第七方面，提供一种通信装置。该通信装置可以为上述方法设计中的第一装置。示例性地，所述通信装置为设置在通信设备中的芯片。示例性地，所述通信设备为车载设备。该通信装置包括：存储器，用于存储计算机可执行程序代码；以及处理器，处理器与存储器耦合。其中存储器所存储的程序代码包括指令，当处理器执行所述指令时，使该通信装置执行上述第一方面或任意一种可能的实施方式中的方法。
其中，所述通信装置还可以包括通信接口，该通信接口可以是第一装置中的收发器，例如通过所述通信装置中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果该通信装置为设置在第一装置中的芯片，则通信接口可以是该芯片的输入/输出接口，例如输入/输出管脚等。
第八方面，提供一种通信装置。该通信装置可以为上述方法设计中的第二装置。示例性地，所述通信装置为设置在通信设备中的芯片。示例性地，所述通信设备为路侧设备。该通信装置包括：存储器，用于存储计算机可执行程序代码；以及处理器，处理器与存储器耦合。其中存储器所存储的程序代码包括指令，当处理器执行所述指令时，使该通信装置执行上述第二方面或任意一种可能的实施方式中的方法。
其中，所述通信装置还可以包括通信接口，该通信接口可以是第二装置中的收发器，例如通过所述通信装置中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果该通信装置为设置在第二装置中的芯片，则通信接口可以是该芯片的输入/输出接口，例如输入/输出管脚等。
第九方面，提供一种通信系统，该通信系统包括第三方面所述的通信装置、第五方面所述的通信装置或第七方面所述的通信装置，以及，包括第四方面所述的通信装置、第六一方面所述的通信装置或第八方面所述的通信装置。
第十方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或任意一种可能的实施方式中所述的方法。
第十一方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面或任意一种可能的实施方式中所述的方法。
第十二方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或任意一种可能的实施方式中所述的方法。
第十三方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面或任意一种可能的实施方式中所述的方法。
在本申请实施例中，即使第一装置的能力不能完全对第一信息进行处理，第一装置也能够根据第一信息的一部分信息来确定第一装置的行驶行为，解决了装置的能力和路侧的信息不能完全匹配的问题。通过本申请实施例提供的技术方案，不同能力的装置和不同的路都能够进行协同，进而提高了通行效率和安全。
附图说明
图1为本申请实施例的一种应用架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种车路协同方法的流程图；
图3为本申请实施例中车路协同过程的一种示意图；
图4A为本申请实施例中能够作为第一信息的道路上的一种标牌的示意图；
图4B和图4C为本申请实施例中能够作为第一信息的道路上的标线的两种示意图；
图5为本申请实施例中第二装置获得数字化信息的一种示意图；
图6为本申请实施例中第二装置获得感知信息的一种示意图；
图7为将本申请实施例提供的方法应用在城市道路交叉路口场景的一种示意图；
图8为将本申请实施例提供的方法应用在高速匝道合流场景的一种示意图；
图9为本申请实施例提供的第一种第一装置的示意性框图；
图10为本申请实施例提供的第一种第一装置的另一示意性框图；
图11为本申请实施例提供的第一种第二装置的示意性框图；
图12为本申请实施例提供的第一种第二装置的另一示意性框图；
图13为本申请实施例提供的通信装置的示意性框图；
图14为本申请实施例提供的通信装置的另一示意性框图；
图15为本申请实施例提供的通信装置的再一示意性框图。
具体实施方式
为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。
1)车载装置，例如车载单元(on board unit，OBU)，一般安装在车辆上，在ETC系统中，路边架设路侧单元(road side unit，RSU)，OBU可以与RSU进行通信，例如可以通过微波来通信。在车辆通过RSU时，OBU和RSU之间可以使用微波进行通信。在电子收费(electronictoll collection，ETC)系统中，OBU采用专用短距离通信(dedicated short rangecommunications，DSRC)技术，与RSU建立微波通信链路，在车辆行进的途中，在不停车的情况下，可以实现车辆的身份识别或电子扣费等过程。
或者，除了OBU之外，车载装置也可以是其他的安装在车上的装置。例如，如下介绍的各种终端设备，如果位于车辆上(例如放置在车辆内或安装在车辆内)，都可以认为是车载终端设备，或者称为车载装置。
终端设备，包括向用户提供语音和/或数据连通性的设备，例如可以包括具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的处理设备。该终端设备可以经无线接入网(radio access network，RAN)与核心网进行通信，与RAN交换语音和/或数据。该终端设备可以包括用户设备(user equipment，UE)、无线终端设备、移动终端设备、设备到设备通信(device-to-device，D2D)终端设备、V2X终端设备、机器到机器/机器类通信(machine-to-machine/machine-type communications，M2M/MTC)终端设备、物联网(internet ofthings，IoT)终端设备、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriber station)，移动站(mobile station)、远程站(remote station)、接入点(access point，AP)、远程终端(remote terminal)、接入终端(access terminal)、用户终端(user terminal)、用户代理(user agent)、或用户装备(user device)等。例如，可以包括移动电话(或称为“蜂窝”电话)，具有移动终端设备的计算机，便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的移动装置等。例如，个人通信业务(personal communication service，PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(session initiation protocol，SIP)话机、无线本地环路(wireless local loop，WLL)站、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、等设备。还包括受限设备，例如功耗较低的设备，或存储能力有限的设备，或计算能力有限的设备等。例如包括条码、射频识别(radio frequency identification，RFID)、传感器、全球定位系统(globalpositioning system，GPS)、激光扫描器等信息传感设备。
作为示例而非限定，在本申请实施例中，该终端设备还可以是可穿戴设备。可穿戴设备也可以称为穿戴式智能设备或智能穿戴式设备等，是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如眼镜、手套、手表、服饰及鞋等。可穿戴设备即直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。广义穿戴式智能设备包括功能全、尺寸大、可不依赖智能手机实现完整或者部分的功能，例如：智能手表或智能眼镜等，以及只专注于某一类应用功能，需要和其它设备如智能手机配合使用，如各类进行体征监测的智能手环、智能头盔、智能首饰等。
2)路侧装置，例如RSU，可以是支持车到一切(vehicle-to-everything，V2X)应用的固定基础设施实体，可以与支持V2X应用的其他实体交换消息。或者，路侧装置也可以是设置在路侧或其他地点的其他装置。
3)本申请实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
以及，除非有相反的说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。例如，第一道路和第二道路，只是为了区分不同的道路，而并不是表示这两种道路的优先级或者重要程度等的不同。
如上介绍了本申请实施例涉及的一些概念，下面介绍本申请实施例的技术特征。
总体来讲，在本申请实施例中，第一装置在获得第一信息后，可以根据第一信息和第一装置的能力确定第一装置的行驶行为，例如，按照第一装置的能力，只能处理第一信息中的部分信息，则第一装置可以对这部分信息进行处理，以确定第一装置的行驶行为。也就是说，即使第一装置的能力不能完全对第一信息进行处理，第一装置也能够根据第一信息的一部分信息来确定第一装置的行驶行为，解决了装置的能力和路侧的信息不能完全匹配的问题。通过本申请实施例提供的技术方案，不同能力的装置和不同的路都能够进行协同，进而提高了通行效率和安全。
下面介绍本申请实施例所应用的网络架构。请参考图1，为本申请实施例所应用的一种网络架构。
图1中包括车载装置和路侧装置，车载装置和路侧装置之间可以通信，例如可以通过微波方式通信，或者也可以通过其他技术进行通信。车载装置承载在车辆上，一个车辆例如承载一个或多个车载装置。图1以一个车载装置和一个路侧装置为例，承载该车载装置的车辆行驶在某条道路上，路侧装置例如位于道路的一侧。实际上一个车载装置可以和多个路侧装置通信，而一个路侧装置也可以和多个车载装置通信。另外，车载装置在车辆上的位置、以及路侧装置的安装位置等都只是示例，不一定代表实际位置。
接下来结合附图介绍本申请实施例提供的技术方案。
本申请实施例提供一种车路协同方法，或者该方法也可以称为第一信息的获取方法，或者也可以称为自动行驶方法等，请参见图2，为该方法的流程图。在下文的介绍过程中，以该方法应用于图1所示的网络架构为例。另外，该方法可由两个通信装置执行，这两个通信装置例如为第一通信装置和第二通信装置。其中，第一通信装置或第二通信装置，可以是车载装置或能够支持车载装置实现该方法所需的功能的通信装置(例如芯片系统)，或者可以是路侧装置或能够支持路侧装置实现该方法所需的功能的通信装置(例如芯片系统)，当然还可以是其他通信装置。且对于第一通信装置和第二通信装置的实现方式均不做限制，例如这两个通信装置可以实现为相同的形式，例如均通过设备的形式实现，或者这两个通信装置也可以实现为不同的形式，例如第一通信装置通过设备的形式实现，第二通信装置通过芯片系统的方式实现，等等。
为了便于介绍，在下文中，以该方法由第一装置和第二装置执行为例，也就是说，以第一通信装置是第一装置、第二通信装置是第二装置为例。因为本实施例是以应用在图1所示的网络架构为例，因此，下文中所述的第一装置可以是图1所示的网络架构中的车载装置，下文中所述的第二装置可以是图1所示的网络架构中的路侧装置。或者，下文中所述的第一装置也可以是整车，具体的不做限制。
S21、第二装置获得第一信息，所述第一信息包括道路的信息和/或所述道路上的对象的信息，所述道路上的对象包括所述道路上的车辆和/或行人。
例如，第二装置可以通过如下的一种或如下多种方式的任意组合来获得第一信息：
第二装置通过设置在路侧的感知装置获得第一信息；
第二装置通过云服务器获得第一信息；或，
第二装置接收来自道路上的至少一个车辆的第一信息。
例如第二装置可以通过感知装置获得第一信息，或者第二装置可以通过云服务器获得第一信息，或者第二装置可以接收来自道路上的至少一个车辆的第一信息，或者第二装置可以通过感知装置以及云服务器来获得第一信息，等等。
感知装置例如为传感器等，感知装置能够获得道路的信息和/或所述道路上的对象的信息。感知装置可以是第二装置的组成部分，例如是第二装置的功能单元，或者感知装置和第二装置也可以是彼此独立的不同的装置，感知装置能够与第二装置通信。无论感知装置是否是第二装置的组成部分，感知装置都可以设置在第二装置上，或者，感知装置也可以与第二装置独立设置，例如感知装置可以在路侧分散设置，以采集更为丰富的信息。
云服务器例如是设置在交通管理部门的服务器等，具体的不做限制。
车辆如果有探测能力，那么则车辆也可以通过探测获得道路的信息和/或所述道路上的对象的信息。车辆在获得这些信息后，也可以将获得的信息发送给第二装置，第二装置可以获得道路上的一个或多个车辆所发来的信息，则第二装置获得的信息较为全面。第二装置再将较为全面的信息发送给道路上的车载装置(或者整车)，从而车载装置(或者整车)可以综合整个道路上的各种信息来进行决策。
第一信息可以包括道路的信息，或包括道路上的对象的信息，或包括道路的信息以及道路上的对象的信息。道路上的对象可以包括道路上的车辆，或包括道路上的行人，或包括道路上的车辆和行人。另外，道路上的对象还可以包括其他的对象，例如还包括道路上的动物(例如小狗)等，具体的不做限制。
S22、第二装置发送所述第一信息，所述第一信息用于第一装置确定所述第一装置的行驶行为。
第二装置在获得第一信息后，可以发送第一信息，例如第二装置可以以广播方式发送第一信息，则道路上的多个车载装置(或整车)都能接收第一信息，以决策相应的行驶行为。在这种情况下，图2只以其中一个第一装置接收第一信息为例。当然第二装置也可以以组播或单播方式来发送第一信息，对于发送方式不做限制。
S23、第一装置获得第一信息，第一信息包括道路的信息和/或所述道路上的对象的信息，所述道路上的对象包括所述道路上的车辆和/或行人。
第一装置例如为车载装置、车载模组、车载单元或整车等，第一装置例如可以通过自行探测获得第一信息，例如第一装置内包括雷达等功能模块，雷达可以对周围进行探测，从而可以获得第一信息。或者，第一装置还可以接收来自其他装置的第一信息。例如第一装置为车载装置，而承载该车载装置的车辆内还设置有通信装置，通信装置可以接收来自其他装置的第一信息，且通信装置可以将第一信息转发给该车载装置。或者，第一装置内还设置有通信单元，通信单元可以接收来自其他装置的第一信息，从而第一装置就获得了第一信息。或者，第一装置可以自行探测，以及也可以接收来自其他装置的信息，第一信息就包括第一装置自行探测的信息以及第一装置所接收的信息。这里所述的“其他装置”，例如包括路侧装置、云服务器或道路上的至少一个车辆中的一种或多种。例如其他装置包括第二装置，或者包括云服务器，或者包括道路上的至少一个车辆，或者包括第二装置和云服务器，或者包括第二装置、云服务器和道路上的至少一个车辆，等等。第二装置例如为路侧装置。如果第一装置是通过接收来自第二装置的第一信息而获得的第一信息，那么S22和S23可以是同一步骤。
S24、第一装置根据所述第一信息和第一装置的能力确定第一装置的行驶行为。
第一装置得到第一信息后，可以根据第一装置的能力确定能够处理第一信息中的哪些信息，从而根据对第一装置能够处理的这些信息进行处理，可以确定第一装置的行驶行为。例如，可以将道路划分为不同的等级，例如称为道路等级，以及也可以将车载装置(或者整车)的能力划分为不同的能力等级，道路等级和车载装置的能力等级可以是一一对应的。例如，道路等级包括第一道路等级(也可以称为道路等级0，可以用道路车辆(roadvehicle，RV)RV-道路(road，R)0表示)、第二道路等级(也可以称为道路等级1，可以用RV-R1表示)、第三道路等级(也可以称为道路等级2，可以用RV-R2表示)、第四道路等级(也可以称为道路等级3，可以用RV-R3表示)、第五道路等级(也可以称为道路等级4，可以用RV-R4表示)，车载装置的能力等级可以包括第一能力等级(也可以称为能力等级0，可以用RV-车辆(vehicle，V)0表示)、第二能力等级(也可以称为能力等级1，可以用RV-V1表示)、第三能力等级(也可以称为能力等级2，可以用RV-V2表示)、第四能力等级(也可以称为能力等级3，可以用RV-V3表示)、第五能力等级(也可以称为能力等级4，可以用RV-V4表示)。其中，RV-R0可以与RV-V0对应，RV-R1可以与RV-V1对应，RV-R2可以与RV-V2对应，RV-R3可以与RV-V3对应，RV-R4可以与RV-V4对应。所谓的对应是指，具有某种能力等级的车载装置(或者整车)，能够处理与该能力等级对应的道路等级的道路上的第二装置(例如，路侧装置)所发来的信息。例如，具有RV-V1能力的车载装置，能够处理具有RV-R1能力的道路上的路侧装置所发来的信息(例如第一信息)。当然，对于道路的道路等级的划分只是示例，在具体应用中，可能所划分的道路等级会少于5个级别，或者会多于5个级别。同理，对于车载装置(或者整车)的能力等级的划分也只是示例，在具体应用中，可能所划分的能力等级会少于5个级别，或者会多于5个级别。
车载装置(或者整车)能够处理某个信息，可以是指车载装置(或者整车)能够识别该信息，并能够根据该信息来确定车载装置(或者整车)的行驶行为。例如，来自路侧装置的第一信息携带在目前已有的消息中，且第一信息携带在该消息的原有的字段中，则车载装置能够识别第一信息；或者，来自路侧装置的第一信息携带在目前已有的消息中，且第一信息携带在该消息新增的字段中，但该新增的字段对于车载装置(或者整车)来说是已知的，或者是可以识别的，那么车载装置(或者整车)能够识别第一信息；或者，来自路侧装置的第一信息携带在新的消息中，但该新的消息对于车载装置(或者整车)来说是已知的，或者是可以识别的，那么车载装置(或者整车)能够识别第一信息。而如果第一信息携带在目前已有的消息中，且第一信息携带在该消息新增的字段中，但该新增的字段对于车载装置(或者整车)来说是未知的，或者是无法识别的，那么车载装置(或者整车)不能识别第一信息；或者，来自路侧装置的第一信息携带在新的消息中，但该新的消息对于车载装置(或者整车)来说是未知的，或者是无法识别的，那么车载装置(或者整车)无法识别第一信息。
在车载装置(或者整车)能够识别第一信息的前提下，如果车载装置(或者整车)的能力等级是与该路侧装置所在的道路的道路等级对应的，则车载装置(或者整车)除了可以识别第一信息之外，还可以根据第一信息来确定车载装置(或者整车)的行驶行为，这种情况，就认为车载装置(或者整车)能够处理第一信息；或者，如果车载装置(或者整车)的能力等级与该路侧装置所在的道路的道路等级不对应，例如车载装置(或者整车)的能力等级与该路侧装置对应的车载装置(或者整车)的能力等级不同(例如车载装置(或者整车)的能力等级为RV-V0，而该路侧装置所在的道路的道路等级为RV-R1，则该路侧装置所在的道路的道路等级所对应的车载装置(或者整车)的能力等级应该是RV-V1)，则该车载装置(或者整车)虽然能够识别第一信息，但却无法根据第一信息来确定车载装置的行驶行为，这可以认为是车载装置的能力等级低于该路侧装置所在的道路的道路等级所对应的车载装置的能力等级，低能力等级的车载装置可能无法处理高道路等级的道路上的路侧装置所发来的信息，这种情况，就认为车载装置(或者整车)无法处理第一信息；或者，如果车载装置(或者整车)的能力等级与该路侧装置所在的道路的道路等级不对应，例如车载装置(或者整车)的能力等级与该路侧装置对应的车载装置(或者整车)的能力等级不同(例如车载装置(或者整车)的能力等级为RV-V1，而该路侧装置所在的道路的道路等级为RV-R0，则该路侧装置所在的道路的道路等级所对应的车载装置(或者整车)的能力等级应该是RV-V0)，这种情况，可以认为车载装置(或者整车)的能力等级高于该路侧装置所在的道路的道路等级所对应的车载装置(或者整车)的能力等级，那么，高能力等级的车载装置(或者整车)可能是能够处理低道路等级的道路上的路侧装置所发来的信息的，则这种情况，可以认为车载装置是能够处理第一信息。
以第一信息包括路侧装置发送给车载装置(或者整车)的信息为例，所谓的道路的道路等级高或道路等级低，一种理解可以是第一信息所包括的内容不同。如果第一信息包括的信息的种类较多，则可以认为该道路的道路等级高，因为道路的道路等级高，设置在该道路上的路侧装置才能获得较多种类的信息；或者，如果第一信息包括的信息的种类较少，则可以认为该道路的道路等级低，因为道路的道路等级低，设置在该道路上的路侧装置才能只能获得较少种类的信息。当然，这里的“高”或“低”，只是为了描述方便的表述，实际上更严格地来讲，只能认为道路的道路等级不同，而不能认为哪种道路等级是“高”哪种道路等级是“低”。
下面对第一信息进行介绍。可结合图3进行理解。
作为第一信息的第一种可选的实施方式，第一信息可以包括第一类信息。第一类信息例如为静态信息，例如第一类信息可以包括第一类子信息，第一类子信息可以包括如下的一项或如下多项的任意组合：设置在道路上的物理标识，设置在道路上的标牌，或设置在道路上的标线。例如，第一类子信息包括设置在道路上的物理标识或标线，或者第一类子信息包括设置在道路上的标牌，或者第一类子信息包括设置在道路上的物理标识和标线，等等。在前文介绍了，第一信息可以包括道路的信息，那么第一类子信息就属于第一信息所包括的道路的信息。如果第一信息还包括道路上的对象的信息，那么第一类信息也还可以包括第二类子信息，第二类子信息例如就包括道路上的对象的信息。
例如可参考图3，第一类信息是第二装置发送给第一装置的，那么第一类信息可以认为是对应于RV-R0的道路等级的信息，也就是说，具有RV-R0的道路等级的道路上设置的第二装置可以获得第一类信息。如果第二装置所在的道路的道路等级为RV-R0、RV-R1、RV-R2、RV-R3或RV-R4，则第二装置都可以获得第一类信息，并可以向第一装置发送第一类信息。
例如请参考图4A，为一种设置在道路上的标牌的示例，该标牌表示限速40公里/小时，该标牌的信息可以作为第一信息所包括的内容。例如请再参考图4B和图4C，为分向行驶车道的两种标线，这两种标线的信息都可以作为第一信息所包括的内容。
如果第一信息包括第一类信息，由于第一类信息是静态信息，是设置在道路上的一些物理的信息，那么第一装置可以通过自行探测来获得第一类信息，无需由路侧装置等其他装置将第一类信息发送给第一装置。或者，例如第一装置不具有探测能力，则路侧装置也可以通过探测获得第一类信息，并将第一类信息发送给第一装置，具体的不做限制。如果由第二装置将第一类信息发送给第一装置，则第二装置可以通过广播方式、组播方式或单播方式发送第一类信息。
第一装置可以根据第一类信息和第一装置的能力确定第一装置的行驶行为，例如第一装置的能力等级为RV-V0、RV-V1、RV-V2、RV-V3或RV-V4，第一装置都能够对第一类信息进行处理。例如，第一类信息包括图3所示的标牌的信息，那么第一装置可以确定行驶速度需要小于或等于40公里/小时。
如果第一装置的能力等级为RV-V0，第一信息仅包括第一类信息，那么此时的车路协同等级可以认为是第一等级，例如表示为RV0。或者，如果第一装置的能力等级为RV-V1、RV-V2、RV-V3或RV-V4，第一信息仅包括第一类信息，此时的车路协同等级也可以认为是第一等级。或者，如果第一装置的能力等级为RV-V0，第一信息除了包括第一类信息之外还包括其他的信息，此时的车路协同等级也可以认为是第一等级。
作为第一信息的第二种可选的实施方式，第一信息可以包括第一类信息和第二类信息。第二类信息例如为数字化信息。例如第二类信息包括第三类子信息，第三类子信息可以包括第一时长内的道路交通信息，所述的道路交通信息可以用于指示如下的一种或如下多种的任意组合：第一时长内的交通事故情况，第一时长内的道路施工情况，或第一时长内的天气情况。例如，道路交通信息可以指示第一时长内的交通事故情况，或者道路交通信息可以指示第一时长内的道路施工情况，或者道路交通信息可以指示第一时长内的天气情况，或者道路交通信息可以指示第一时长内的交通事故情况和道路施工情况，或者道路交通信息可以指示第一时长内的交通事故情况、道路施工情况和天气情况，等等。第一时长例如为一天，或一周，或一个月等，第一时长可以由第一装置配置，或者由第二装置配置。交通事故例如包括车与车相撞的事故或人与车相撞的事故，道路施工情况例如包括占道施工的信息或道路阻断信息等，天气情况例如包括暴雨天气或大风天气等。在前文介绍了，第一信息可以包括道路的信息，那么第二类子信息就属于第一信息所包括的道路的信息。如果第一信息还包括道路上的对象的信息，那么第二类信息也还可以包括第四类子信息，第四类子信息例如就包括道路上的对象的信息，第四类子信息也可以是数字化信息。
例如可参考图3，第二类信息是第二装置发送给第一装置的，那么第二类信息可以认为是对应于RV-R1的道路等级的信息，也就是说，具有RV-R1的道路等级的道路上设置的第二装置可以获得第二类信息。或者，如果第二装置所在的道路的道路等级为RV-R2、RV-R3或RV-R4，则第二装置都可以获得第二类信息，并可以向第一装置发送第二类信息。如果由第二装置将第二类信息发送给第一装置，则第二装置可以通过广播方式、组播方式或单播方式发送第二类信息。
第二类信息为数字化信息，例如请参考图5，为第二装置获得第二类信息的一种示例。在图5中，第二装置可以与信号机和交通控制中心等设备通信，交通控制中心可以与智能交通平台通信，智能交通平台又可以连接传输网，从而交通控制中心可以获得一些数字化信息。则第二装置可以通过交通控制中心和信号机来获得第二类信息。在图5中，第二装置以RSU为例。信号机例如可以连接道路上的信号灯。其中，交通控制中心和信号灯，都可以看做是云服务器的一种。也就是说，图5所示的方式，是对第二装置通过云服务器获得第二类信息的举例。
当然，第二类信息也可以由第一装置自行探测获得，或者通过其他的车辆等装置来获得。
第一装置可以根据第二类信息和第一装置的能力确定第一装置的行驶行为，例如第一装置的能力等级为RV-V1、RV-V2、RV-V3或RV-V4，第一装置都能够对第二类信息进行处理。例如，第二类信息包括暴雨信息，则第一装置可以确定需要减速慢行，或者，第二类信息包括道路阻断信息，则第一装置可以确定需要更换道路行驶。但是，如果第一装置的能力等级为RV-V0，则第一装置无法对第二类信息进行处理。如果第一装置的能力等级为RV-V0，而第一信息包括第一类信息和第二类信息，则第一装置可以对第一类信息进行处理，以确定第一装置的行驶行为，而不必对第二类信息进行处理。可见，即使第一装置的能力等级和发送第一信息的第二装置所在的道路的道路等级不匹配，第一装置也可以对第一信息所包括的一部分信息进行处理。
如果第一装置的能力等级为RV-V1，第一信息仅包括第一类信息和第二类信息，那么此时的车路协同等级可以认为是第二等级，例如表示为RV1。或者，如果第一装置的能力等级为RV-V2、RV-V3或RV-V4，第一信息仅包括第一类信息和第二类信息，此时的车路协同等级也可以认为是第二等级。或者，如果第一装置的能力等级为RV-V1，第一信息除了包括第一类信息和第二类信息之外还包括其他的信息，此时的车路协同等级也可以认为是第二等级。
需要注意的是，由于第二装置可能是以广播方式发送一类信息，那么这一类信息可能包括了多种信息。例如，对于不同的车载装置来说，虽然能力等级是相同的，但是可能所支持的具体的功能不同。例如，车载装置1专用于巡航，车载装置2专用于编队行驶，车载装置1和车载装置2的能力等级均为RV-V1，但是车载装置1所支持的具体的功能与车载装置2所支持的具体功能有所区别，则对于同一类信息，可能车载装置1利用的内容和车载装置2所利用的内容也会有所不同。因此，在本文所述的，第一装置能够处理一类信息，不一定是指第一装置能够处理这一类信息所包括的全部的信息，只要第一装置能够处理这一类信息所包括的部分的信息，就认为第一装置能够处理这一类信息。而如果第一装置的能力等级低于发送一类信息的第二装置所在的道路的道路等级对应的能力等级，则第一装置是不能处理这一类信息的，因此，第一装置不能处理一类信息，可以理解为，第一装置不能处理这一类信息所包括的全部的信息。例如，车载装置1专用于巡航，车载装置2专用于编队行驶，车载装置1和车载装置2的能力等级均为RV-V1，则车载装置1和车载装置2都能够处理第二类信息(也能处理第一类信息，但这里主要是描述与能力等级相匹配的信息)。但车载装置1可能能够处理第二类信息包括的信息1，车载装置2可能能够处理第二类信息包括的信息2，信息1和信息2可能部分不同或完全不同，但是都认为车载装置1和车载装置2能够处理第二类信息。在后文中所述的第一装置能够处理一类信息，也都是类似的含义，后文不再多赘述。
作为第一信息的第三种可选的实施方式，第一信息可以包括第一类信息、第二类信息和第三类信息。第三类信息例如为感知信息。例如第三类信息包括道路的信息和/或道路上的对象的信息，具体的，第三类信息包括道路的信息或道路上的对象的信息，或者第三类信息包括道路的信息和道路上的对象的信息。第三类信息所包括的道路的信息例如称为第五类子信息，第五类子信息包括通过感知方式获得的道路的实时的状况信息，第三类信息所包括的道路上的对象的信息例如称为第六类子信息，第六类子信息例如包括通过感知方式获得的道路上的车辆实时的信息和/或道路上的行人实时的信息。具体的，第六类子信息例如包括通过感知方式获得的道路上的车辆实时的信息或道路上的行人实时的信息，或者第六类子信息例如包括通过感知方式获得的道路上的车辆实时的信息和道路上的行人实时的信息。
感知信息例如是设置在道路上的感知装置获得的信息，因此称为感知信息。感知装置例如包括摄像头或路灯等装置。或者，至少一个车辆也可以将探测的信息发送给第二装置，由第二装置融合处理后得到感知信息，第二装置再将感知信息发送给第一装置。
例如可参考图3，第三类信息是第二装置发送给第一装置的，那么第三类信息可以认为是对应于RV-R2的道路等级的信息，也就是说，具有RV-R2的道路等级的道路上设置的第二装置可以获得第三类信息。或者，如果第二装置所在的道路的道路等级为RV-R3或RV-R4，则第二装置都可以获得第三类信息，并可以向第一装置发送第三类信息。如果由第二装置将第三类信息发送给第一装置，则第二装置可以通过广播方式、组播方式或单播方式发送第三类信息。
第三类信息为感知信息，例如请参考图6，为第二装置获得第三类信息的一种示例。在图6中，第二装置可以与感知装置通信，感知装置例如包括图6中的摄像头和路灯等。感知装置可以将获得的信息发送给第二装置，其中，每个感知装置都可以将获得的信息发送给对应的第二装置，则第二装置就可以得到第三类信息。与感知装置对应的第二装置，可以是指能够与感知装置通信的第二装置，一般来说，感知装置和第二装置可以是一一对应的。当然，一个第二装置可以对应一个或多个感知装置，不同的第二装置对应的感知装置的种类或数量等可以相同，也可以不同。图6只是以三个第二装置都对应两个感知装置、且这两个感知装置均为摄像头和路灯为例。另外，图6中以道路上设置了3个第二装置为例，在实际应用中，一条道路上可以设置一个或多个第二装置，对于第二装置的数量不做限制。另外，第二装置之间也可以通信，例如一条道路上设置了多个第二装置，可以规定其中的一个为主第二装置，其他的第二装置都将获得的感知信息发送给该主第二装置，主第二装置可以综合这些感知信息得到最终的感知信息，再将最终的感知信息发送给第一装置。这样第一装置直接通过一个第二装置接收感知信息即可，无需接收来自过多的第二装置的信息，使得接收的信息较为完整。例如，第二装置之间可以通过V2X的方式进行通信，在图6中以两个第二装置之间通过V2X方式通信为例。另外，图6中，第二装置以RSU为例。
当然，第三类信息也可以由第一装置自行探测获得，或者通过其他的车辆等装置来获得。
第一装置可以根据第三类信息和第一装置的能力确定第一装置的行驶行为，例如第一装置的能力等级为RV-V2、RV-V3或RV-V4，第一装置都能够对第三类信息进行处理。例如，在普通道路的交叉路口，第二装置向第一装置发送了第三类信息，第三类信息包括该路口的车辆的信息和该路口的行人的信息，第一装置接收第三类信息后，相当于扩展了第一装置所在的车辆在该路口的视野，尽量避免视觉盲区，提高了通行的安全性。或者，例如当第一装置所在的车辆行驶至特别路段区域(如学校或施工区)附近时，第二装置向第一装置发送了第三类信息，第三类信息例如包括道路事故信息或道路拥堵信息等，该道路可以是第一装置所在的车辆即将进入的道路，则使得第一装置能够提前预知即将进入的道路的情况，使得第一装置确定的第一装置的行驶行为更为合理。而如果第一装置的能力等级为RV-V0或RV-R1，第一装置无法对第三类信息进行处理。
如果第一装置的能力等级为RV-V2，第一信息仅包括第一类信息、第二类信息和第三类信息，那么此时的车路协同等级可以认为是第三等级，例如表示为RV2。或者，如果第一装置的能力等级为RV-V3或RV-V4，第一信息仅包括第一类信息、第二类信息和第三类信息，此时的车路协同等级也可以认为是第三等级。或者，如果第一装置的能力等级为RV-V4，第一信息除了包括第一类信息、第二类信息和第三类信息之外还包括其他的信息，此时的车路协同等级也可以认为是第三等级。
作为第一信息的第四种可选的实施方式，第一信息可以包括第一类信息、第二类信息、第三类信息和第四类信息。第四类信息例如包括意图预测信息。例如意图预测信息可以用于指示道路上的对象在接下来的时间内的行驶路线。在前文介绍了，第一信息可以包括道路上的对象的信息，那么第四类信息所包括的意图预测信息就属于第一信息所包括的道路上的对象的信息。那么第四类信息也还可以包括道路的信息。例如，意图预测信息可以指示道路上的车辆在接下来的时间内的行驶路线，或者可以指示道路上的行人在接下来的时间内的行驶路线，或者可以指示道路上的车辆和行人在接下来的时间内的行驶路线。
例如可参考图3，第四类信息是第二装置发送给第一装置的，那么第四类信息可以认为是对应于RV-R3的道路等级的信息，也就是说，具有RV-R3的道路等级的道路上设置的第二装置可以获得第四类信息。或者，如果第二装置所在的道路的道路等级为RV-R4，则第二装置也可以获得第四类信息，并可以向第一装置发送第四类信息。如果由第二装置将第四类信息发送给第一装置，则第二装置可以通过广播方式、组播方式或单播方式发送第四类信息。
当然，第四类信息也可以由第一装置自行探测获得，或者通过其他的车辆等装置来获得。
第一装置可以根据第四类信息和第一装置的能力确定第一装置的行驶行为，例如第一装置的能力等级为RV-V3或RV-V4，第一装置都能够对第四类信息进行处理。例如，在普通道路的交叉路口，第二装置可以向第一装置发送意图预测信息，意图预测信息包括该交叉路口上的其他车辆的行驶意图，则第一装置可以根据意图预测信息确定第一装置的行驶行为，例如可以根据其他对象的行驶路线，确定第一装置的行驶路线，使得第一装置不与其他车辆相撞。通过意图预测信息，能够缩短第一装置的判断决策时间，提升判断的准确性，最终提升驾驶安全性。而如果第一装置的能力等级为RV-V0、RV-V1或RV-V2，第一装置无法对第四类信息进行处理。
如果第一装置的能力等级为RV-V3，第一信息仅包括第一类信息、第二类信息、第三类信息和第四类信息，那么此时的车路协同等级可以认为是第四等级，例如表示为RV3。或者，如果第一装置的能力等级为RV-V4，第一信息仅包括第一类信息、第二类信息、第三类信息和第四类信息，此时的车路协同等级也可以认为是第四等级。或者，如果第一装置的能力等级为RV-V4，第一信息除了包括第一类信息、第二类信息、第三类信息和第四类信息之外还包括其他的信息，此时的车路协同等级也可以认为是第四等级。
作为第一信息的第五种可选的实施方式，第一信息可以包括第一类信息、第二类信息、第三类信息、第四类信息和第五类信息。第五类信息例如包括建议信息。例如建议信息用于指示如下的一项或如下多项的任意组合：为第一车辆规划的行驶路线，为第一车辆规划的行驶时间，或，为第一车辆规划的行驶速度。例如，建议信息可以指示为第一车辆规划的行驶路线，或者建议信息可以指示为第一车辆规划的行驶时间，或者建议信息可以指示为第一车辆规划的行驶速度，或者建议信息可以指示为第一车辆规划的行驶路线和为第一车辆规划的行驶时间(例如，建议在该行驶时间内，第一车辆按照该行驶路线行驶)，或者建议信息可以指示为第一车辆规划的行驶路线、为第一车辆规划的行驶时间和为第一车辆规划的行驶速度(例如，建议在该行驶时间内，第一车辆按照该行驶路线、以该行驶速度来行驶)，等等。第一车辆是第一装置所在的车辆，或者第一车辆就是第一装置本身。在前文介绍了，第一信息可以包括道路上的对象的信息，那么第五类信息所包括的建议信息就属于第一信息所包括的道路上的对象的信息。那么第五类信息也还可以包括道路的信息。
例如可参考图3，第五类信息是第二装置发送给第一装置的，那么第五类信息可以认为是对应于RV-R4的道路等级的信息，也就是说，具有RV-R4的道路等级的道路上设置的第二装置可以获得第五类信息。如果由第二装置将第五类信息发送给第一装置，则第二装置可以通过广播方式、组播方式或单播方式发送第五类信息。
当然，第五类信息也可以由第一装置自行获得，或者通过其他的车辆等装置来获得。
第一装置可以根据第五类信息和第一装置的能力确定第一装置的行驶行为，例如第一装置的能力等级为RV-V4，第一装置都能够对第五类信息进行处理。例如，在高速匝道合流时，第二装置可以协同控制主干道和合流车道的车辆，第二装置可以为一个或多个车辆提供建议信息，例如第二装置可以通过单播的方式将建议信息分别发送给不同的第一装置，这样第二装置可以类似于虚拟交警。第一装置可以根据来自第二装置的建议信息确定第一装置的行驶行为，例如第一装置可以直接按照该建议信息的指示来行驶，或者第一装置也可以进一步结合其他的因素来综合确定第一装置的行驶路线等，从而能够高效安全地合流。而如果第一装置的能力等级为RV-V0、RV-V1、RV-V2或RV-V3，第一装置无法对第五类信息进行处理。
如果第一装置的能力等级为RV-V4，第一信息仅包括第一类信息、第二类信息、第三类信息、第三类信息和第五类信息，那么此时的车路协同等级可以认为是第五等级，例如表示为RV4。或者，如果第一装置的能力等级为RV-V4，第一信息除了包括第一类信息、第二类信息、第三类信息、第四类信息和第五类信息之外还包括其他的信息，此时的车路协同等级也可以认为是第五等级。
为了更便于理解，下面结合几种场景对本申请实施例提供的技术方案进行举例介绍。在下面的举例过程中，以第一装置是车载装置、第二装置是路侧装置为例。
例如，道路的道路等级为RV-R3，设置在该道路上的路侧装置可以给车载装置提供意图预测信息。此时有一辆车在该道路上行驶，设置在该车辆上的车载装置可以接收来自路侧装置的意图预测信息，并且该车载装置可以结合意图预测信息、感知信息以及该道路上的物理标识等信息确定该车辆的行驶行为。
路侧装置在提供第一类信息和第二类信息的基础上，还提供意图预测信息，意图预测信息可以指示该道路上的一个或多个对象在接下来的时间内的行驶路线，例如可以指示该道路上的一个或多个车辆在接下来的时间内的行驶路线，或者可以指示该道路上的一个或多个行人在接下来的时间内的行驶路线，或者，可以指示该道路上的一个或多个车辆在接下来的时间内的行驶路线，以及指示该道路上的一个或多个行人在接下来的时间内的行驶路线。意图预测信息可以是该道路上的车辆发送给路侧装置的，例如有些车辆可以对自己接下来的时间内的行驶路线进行规划，并可以将规划的行驶路线发送给路侧装置。或者，意图预测信息也可以是路侧装置根据对该道路上的对象的历史运动数据的分析而得到的。车载装置可以结合意图预测信息来确定该车辆的行驶路线，提升了意图判断准确度，可以进一步提升驾驶安全。
例如请参考表1，举例介绍了第四类信息的内容、信息产生的方式等。
表1
Figure SMS_1
下面分几种不同的场景，介绍对第四类信息的应用。
1、第一种场景，城市道路交叉路口的通行。该场景的示意图可参考图7，在图7中，以路侧装置是RSU为例。
例如，有车辆驶向交叉路口，如果该车辆承载的车载装置能够和RSU通信，则该车载装置可以向RSU发送该车辆的行驶信息，则RSU可以获得该车辆的行驶信息，例如RSU可以获得至少一个车辆的行驶信息。行驶信息例如包括该车辆的位置、该车辆的速度、该车辆的加速度、或该车辆的行驶意图信息(例如该车载装置为该车辆所规划的行驶路线)中的一种或多种。例如可以参考表2，行驶信息可以包括表2中的一种或多种。
表2
Figure SMS_2
Figure SMS_3
例如，行驶信息包括位置(经纬度)，或者行驶信息包括行驶意图和转向信号，或者行驶信息包括速度、三轴加速度、车体尺寸和行驶意图，等等。
设置在路侧的感知装置可以获取该交叉路口的各种交通参与者(例如车辆或行人等)的位置、速度、或加速度信息，另外感知装置还可以获得设置在该交叉路口的交通信号灯的信息，或获得该交叉路口的道路状况的信息等，感知装置可以将所获得的信息均发送给RSU。RSU可以综合处理所接收的信息，例如将所接收的信息进行运动信息矢量化处理，从而根据运动信息矢量化处理后的信息，预估道路上的对象的运动轨迹，也就是得到意图预测信息。RSU得到意图预测信息后，可以将意图预测信息发送给即将进入该路段的车辆的车载装置，也可以将意图预测信息发送给正在经过该路段的车辆的车载装置，例如RSU可以将意图预测信息发送给图7的右侧所示的三个车辆的车载装置。例如RSU可以采用广播方式、组播方式或单播方式来发送意图预测信息。
车载装置接收意图预测信息后，就可以结合意图预测信息来确定该车载装置所在的车辆的行驶行为。例如，车载装置根据意图预测信息确定有车辆会向右侧行驶，则车载装置可以控制该车载装置所在的车辆不向右行驶，或者该车载装置可以控制该车载装置所在的车辆尽量避让其他车辆的行驶路线，从而避免碰撞。
根据第一种应用场景可知，本申请实施例提供的技术方案可适用于城市、郊区或封闭园区等的普通道路及公路的交叉路口、高速路入口、或无信号灯等交叉路口的通行。
2、第二种场景，高速匝道合流。该场景的示意图可参考图8，在图8中，以路侧装置是RSU为例。
例如，图8中的一个车辆在行驶过程中需要合流，该车辆的车载装置可以将该车辆的行驶信息发送给RSU，则RSU可以获得该车辆的行驶信息，例如RSU可以获得至少一个车辆的行驶信息。该车辆的行驶信息例如包括该车辆的位置、该车辆的速度、该车辆的加速度、或该车辆的合流意图信息中的一种或多种。例如，行驶信息可参考表2。当RSU接收到来自该车辆的行驶信息或检测到该车辆进入合流区域时，RSU可以得到该车辆的意图预测信息。例如RSU可以获得至少一个车辆的意图预测信息，则RSU可以广播至少一个车辆的意图预测信息。车载装置获得其他车辆或行人的意图预测信息后，可以结合意图预测信息来确定该车载装置所在的车辆的行驶行为。例如，车载装置根据意图预测信息确定有车辆会变道，则车载装置可以控制该车载装置所在的车辆暂不变道，从而避免碰撞。其中，RSU发送意图预测的时机，可以尽量确保车载装置接收意图预测信息后能够有足够的时间采取措施，避免发生碰撞，使得需变道的车辆能够顺利完成变道动作。通过本申请实施例提供的方法，RSU可以预测合流区域车辆的移动趋势或潜在冲突等，从而发送意图预测信息，接收意图预测信息的车辆或行人就可以尽量避让其他的车辆，避免发生碰撞。
在本申请实施例中，路侧装置可以增加对于对象的意图判断，可以保护弱势的交通参与者(例如行人)，进一步提高交通安全。而且由于路侧装置可以提供意图预测信息，也可以缩短车载装置决策车辆的行驶行为的时间，提升了自动驾驶的判断准确性，最终提升驾驶的安全性。
另外，对于如上的两种场景，既然RSU能够获得第四类信息，也就能获得第一类信息、第二类信息和第三类信息，那么RSU还可以将获得的第一类信息、第二类信息和第三类信息发送给车载装置。例如可参考表3，为RSU发送给车载装置的感知信息的示例。在实际应用中，RSU发送给车载装置的感知信息可以包括表3中的一种或多种。表3中的行驶意图，例如是其他车辆发送给RSU的信息。
表3
数据 备注
时刻
目标物类型 行人/骑行者/车辆/障碍物
位置(经纬度)
位置(海拔)
速度
行进方向角 与正北方向顺时针的夹角
加速度
加速度方向 与正北方向顺时针的夹角
行驶意图 交叉道口的出口目标道路的车道编号
例如，感知信息包括位置(经纬度)，或者感知信息包括行驶意图和加速度方向，或者感知信息包括速度、行进方向角、位置(海拔)和加速度，等等。
可能并不是道路上的每个对象都能够实现信息采集，例如对于一些行人，或者对于一些没有探测能力的车载装置来说，无法进行信息采集，也就没办法获知道路上的其他对象的行驶意图等。但是在本申请实施例中，路侧装置可以综合获得道路上的对象的意图预测信息，即使对于既没有采集能力也没有通信能力的对象(例如行人或有些车载装置)来说，路侧装置也可以通过设置在路侧的感知装置来获得这些对象的意图预测信息，从而使得路侧装置获得的信息较为全面，也就使得车载装置所确定的行驶行为更有安全性。例如车载装置可以根据这些信息规划最佳路径，避免事故的发生，从而实现安全而高效地通过这些复杂路况的路段。
其中，如果RSU向车载装置发送了第四类信息，车载装置的能力等级为RV-R3，则车载装置能够对第四类信息进行处理，车路协同等级为RV3。或者，如果RSU向车载装置发送了第四类信息，车载装置的能力等级为RV-R2，则车载装置无法对第四类信息进行处理，而只能对第一类信息、第二类信息和第三类信息进行处理，则车路协同等级为RV2。或者，如果RSU向车载装置发送了第四类信息，车载装置的能力等级为RV-R1，则车载装置无法对第三类信息和第四类信息进行处理，而只能对第一类信息和第二类信息进行处理，则车路协同等级为RV1。或者，如果RSU向车载装置发送了第四类信息，车载装置的能力等级为RV-R0，则车载装置无法对第二类信息、第三类信息和第四类信息进行处理，而只能对第一类信息进行处理，则车路协同等级为RV0。
如上的场景都是以RSU能够获得第四类信息为例。或者，如果RSU只能获得第三类信息，则RSU无法获得意图预测信息，那么RSU可以将所接收的来自其他车辆的信息和/或来自感知装置的信息发送给即将进入该路段的车辆的车载装置或正在经过该路段的车辆的车载装置即可。或者，如果RSU只能获得第二类信息，则RSU无法获得意图预测信息和感知信息，则RSU可以将通过信号机或交通控制中心等获得的数字化信息发送给即将进入该路段的车辆的车载装置或正在经过该路段的车辆的车载装置。或者，如果RSU只能获得第一类信息，则RSU无法获得意图预测信息、感知信息和数字化信息，则RSU可以将获得的物理标识、标牌或标线等信息发送给即将进入该路段的车辆的车载装置或正在经过该路段的车辆的车载装置。或者，如果RSU还可以获得第五类信息，也就是建议信息，例如，路侧装置可以对该道路上的对象的历史运动数据进行分析，从而为不同的对象提供不同的建议信息。则RSU还可以将建议信息发送给车载装置。其中，如果RSU要向车载装置发送多类信息，则不同类的信息的发送方式可以相同，或者也可以不同。例如RSU要向车载装置发送第一类信息、第二类信息、第三类信息、第四类信息和第五类信息，则这五类信息的发送方式可以都相同，或者，RSU可以通过广播方式向车载装置发送第一类信息、第二类信息、第三类信息和第四类信息，以及通过单播方式向车载装置发送第五类信息。
另外，要使得车路协同等级达到RV3，则路侧装置和车载装置各需要满足相应的能力。例如路侧装置和车载装置需要满足的能力可参考表4。其中，路侧装置需要满足的能力可以包括表4中路侧装置对应的能力的一项或多项，车载装置需要满足的能力可以包括表4中车载装置对应的能力的一项或多项。
表4
Figure SMS_4
在本申请实施例中，路侧装置可以根据不同的道路等级提供用于辅助驾驶或自动驾驶等的第一信息，车载装置可以根据车载装置的能力等级，对第一信息中能够处理的信息进行处理，从而确定车载装置的行驶意图，使得车载装置所在的车辆在行驶过程中可以尽量避让其他车辆或行人，提高了行驶的安全性。而且，即使车载装置的能力等级和道路的道路等级不匹配，车载装置也可以选择能够处理的信息进行处理，不至于完全无法响应，提高了车载装置的智能性，也使得车载装置能够更好地完成自动驾驶等功能。
下面结合附图介绍本申请实施例中用来实现上述方法的装置。因此，上文中的内容均可以用于后续实施例中，重复的内容不再赘述。
图9为本申请实施例提供的通信装置900的示意性框图。示例性地，通信装置900例如为第一装置900。
第一装置900包括处理模块910，可选的，还可以包括收发模块920。或者，收发模块920和处理模块910也可以是两个彼此独立的装置，例如处理模块910和收发模块920均承载在第一车辆中，收发模块920可以是第一车辆内的通信单元，处理模块910可以是第一车辆内的处理单元，收发模块920和处理模块910之间可以通过有线方式或无线方式进行通信。示例性地，第一装置900可以是车载设备，也可以是应用于车载设备中的芯片或者其他具有上述车载设备功能的组合器件、部件等。当第一装置900是车载设备时收发模块920可以是收发器，可以包括天线和射频电路等，处理模块910可以是处理器，例如基带处理器，基带处理器中可以包括一个或多个中央处理单元(central processing unit，CPU)。当第一装置900是具有终端功能的部件时，收发模块920可以是射频单元，处理模块910可以是处理器，例如基带处理器。当第一装置900是芯片系统时，收发模块920可以是芯片系统(例如基带芯片)的输入输出接口、处理模块可以是芯片系统的处理器，可以包括一个或多个中央处理单元。
其中，处理模块910可以用于执行图2所示的实施例中由第一装置所执行的除了收发操作之外的全部操作，例如S23和S24，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。收发模块920可以用于执行图2所示的实施例中由第一装置所执行的全部收发操作，例如S22，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。
另外，收发模块920可以是一个功能模块，该功能模块既能完成发送操作也能完成接收操作，例如收发模块920是第一装置900所包括的模块，则收发模块920可以用于执行图2所示的实施例中由第一装置所执行的全部发送操作和接收操作，例如，在执行发送操作时，可以认为收发模块920是发送模块，而在执行接收操作时，可以认为收发模块920是接收模块；或者，收发模块920也可以是两个功能模块的统称，这两个功能模块分别为发送模块和接收模块，发送模块用于完成发送操作，例如收发模块920是第一装置900所包括的模块，则发送模块可以用于执行图2所示的实施例中由第一装置所执行的全部发送操作，接收模块用于完成接收操作，例如收发模块920是第一装置900所包括的模块，则接收模块可以用于执行图2所示的实施例中由第一装置所执行的全部接收操作。
例如，处理模块910，用于获取第一信息，所述第一信息包括道路的信息和/或所述道路上的对象的信息，所述道路上的对象包括所述道路上的车辆和/或行人；
处理模块910，还用于根据所述第一信息和第一装置900的能力确定第一装置900的行驶行为。
例如，处理模块910可以通过收发模块920获取第一信息，例如，处理模块910可以通过如下的一种或多种方式来获得第一信息：处理模块910通过收发模块920接收来自第二装置的第一信息，或者，处理模块910可以通过收发模块920接收来自其他车辆的第一信息，或者，处理模块910具有探测功能，处理模块910可以通过收发模块920发送探测信号，从而根据收发模块920所接收的对应于探测信号的反馈信号可以获得第一信息。
作为一种可选的实施方式，所述第一信息包括第一类信息，所述第一类信息包括设置在所述道路上的物理标识和/或标线的信息。
在一种可能的实施方式中，处理模块910用于通过如下方式根据所述第一信息和第一装置900的能力确定第一装置900的行驶行为：
根据所述第一类信息和第一装置900的能力确定第一装置900的行驶行为。
作为一种可选的实施方式，所述第一信息还包括第二类信息，所述第二类信息为数字化信息，所述数字化信息包括第一时长内的道路交通信息，所述道路交通信息用于指示如下的一种或如下多种的任意组合：所述第一时长内的交通事故情况，所述第一时长内的道路施工情况，或所述第一时长内的天气情况。
作为一种可选的实施方式，处理模块910用于通过如下方式根据所述第一信息和第一装置900的能力确定第一装置900的行驶行为：
根据所述第二类信息和第一装置900的能力确定第一装置900的行驶行为。
作为一种可选的实施方式，所述第一信息还包括第三类信息，所述第三类信息为感知信息，所述感知信息包括通过感知方式获得的所述道路的实时的状况信息，和/或，包括通过感知方式获得的所述道路上的车辆实时的信息和/或所述道路上的行人实时的信息。
作为一种可选的实施方式，处理模块910用于通过如下方式根据所述第一信息和第一装置900的能力确定第一装置900的行驶行为：
根据所述第三类信息和第一装置900的能力确定第一装置900的行驶行为。
作为一种可选的实施方式，所述第一信息还包括第四类信息，所述第四类信息为意图预测信息，所述意图预测信息用于指示所述道路上的对象在接下来的时间内的行驶路线。
作为一种可选的实施方式，处理模块910用于通过如下方式根据所述第一信息和第一装置900的能力确定第一装置900的行驶行为：
根据所述第四类信息和第一装置900的能力确定第一装置900的行驶行为。
作为一种可选的实施方式，所述第一信息还包括第五类信息，所述第五类信息为建议信息，所述建议信息用于指示如下的一项或如下多项的任意组合：为所述第一车辆规划的行驶路线，为所述第一车辆规划的行驶时间，或，为所述第一车辆规划的行驶速度。
作为一种可选的实施方式，处理模块910用于通过如下方式根据所述第一信息和第一装置900的能力确定第一装置900的行驶行为：
根据所述第五类信息和第一装置900的能力确定第一装置900的行驶行为。
应理解，本申请实施例中的处理模块910可以由处理器或处理器相关电路组件实现，收发模块920可以由收发器或收发器相关电路组件实现。
如图10所示，本申请实施例还提供一种通信装置1000。示例性地，通信装置1000例如为第一装置1000。示例性地，第一装置1000可以是通信设备，例如为终端设备，或者也可以是芯片系统等。第一装置1000包括处理器1010和存储器1020，可选的，还可以包括收发器1030。或者，收发器1030和处理器1010也可以是两个彼此独立的装置，例如处理器1010和收发器1030均承载在第一车辆中，收发器1030可以是第一车辆内的通信单元，处理器1010可以是第一车辆内的处理单元，收发器1030和处理器1010之间可以通过有线方式或无线方式进行通信。存储器1020中存储指令或程序，处理器1010用于执行存储器1020中存储的指令或程序。存储器1020中存储的指令或程序被执行时，该处理器1010用于执行上述实施例中处理模块910执行的操作，如果收发器1030是第一装置1010包括的功能单元，则收发器1030用于执行上述实施例中收发模块920执行的操作。
其中，收发器1030可以是一个功能单元，该功能单元既能完成发送操作也能完成接收操作，如果收发器1030是第一装置1000包括的功能单元，则例如收发器1030可以用于执行图2所示的实施例中由第一装置所执行的全部发送操作和接收操作，例如，在执行发送操作时，可以认为收发器1030是发送器，而在执行接收操作时，可以认为收发器1030是接收器；或者，收发器1030也可以是两个功能单元的统称，这两个功能单元分别为发送器和接收器，发送器用于完成发送操作，如果收发器1030是第一装置1000包括的功能单元，则例如发送器可以用于执行图2所示的实施例中由第一装置所执行的全部发送操作，接收器用于完成接收操作，如果收发器1030是第一装置1000包括的功能单元，则例如接收器可以用于执行图2所示的实施例中由第一装置所执行的全部接收操作。
应理解，根据本申请实施例的第一装置900或第一装置1000可实现图2所示的实施例中的第一装置的功能，并且第一装置900或第一装置1000中的各个模块的操作和/或功能分别为了实现图2所示的实施例中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
图11为本申请实施例提供的通信装置1100的示意性框图。示例性地，通信装置1100例如为第二装置1100。
第二装置1100包括处理模块1110和收发模块1120。示例性地，第二装置1100可以是路侧设备，也可以是应用于路侧设备中的芯片或者其他具有上述路侧设备功能的组合器件、部件等。当第二装置1100是路侧设备时收发模块1120可以是收发器，可以包括天线和射频电路等，处理模块1110可以是处理器，例如基带处理器，基带处理器中可以包括一个或多个中央处理单元(central processing unit，CPU)。当第二装置1100是具有终端功能的部件时，收发模块1120可以是射频单元，处理模块1110可以是处理器，例如基带处理器。当第二装置1100是芯片系统时，收发模块1120可以是芯片系统(例如基带芯片)的输入输出接口、处理模块可以是芯片系统的处理器，可以包括一个或多个中央处理单元。
其中，处理模块1110可以用于执行图2所示的实施例中由第二装置所执行的除了收发操作之外的全部操作，例如S21，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。收发模块1120可以用于执行图2所示的实施例中由第二装置所执行的全部收发操作，例如S22，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。
另外，收发模块1120可以是一个功能模块，该功能模块既能完成发送操作也能完成接收操作，例如收发模块1120可以用于执行图2所示的实施例中由第二装置所执行的全部发送操作和接收操作，例如，在执行发送操作时，可以认为收发模块1120是发送模块，而在执行接收操作时，可以认为收发模块1120是接收模块；或者，收发模块1120也可以是两个功能模块的统称，这两个功能模块分别为发送模块和接收模块，发送模块用于完成发送操作，例如发送模块可以用于执行图2所示的实施例中由第二装置所执行的全部发送操作，接收模块用于完成接收操作，例如接收模块可以用于执行图2所示的实施例中由第二装置所执行的全部接收操作。
例如，处理模块1110，用于获得第一信息，所述第一信息包括道路的信息和/或所述道路上的对象的信息，所述道路上的对象包括所述道路上的车辆和/或行人；
收发模块1120，用于发送所述第一信息，所述第一信息用于第一装置确定所述第一装置的行驶行为。
作为一种可选的实施方式，处理模块1110用于通过如下的一种方式或如下多种方式的任意组合来获得第一信息：
通过设置在路侧的感知装置获得所述第一信息；
通过云服务器获得所述第一信息；或，
通过收发模块1120接收来自所述道路上的至少一个车辆的所述第一信息。
作为一种可选的实施方式，所述第一信息包括第二类信息，所述第二类信息为数字化信息，所述数字化信息包括第一时长内的交通信息和/或气象信息，所述交通信息用于指示所述第一时长内的交通事故情况和/或道路施工情况，所述气象信息用于指示所述第一时长内的天气情况。
作为一种可选的实施方式，所述第一信息还包括第三类信息，所述第三类信息为感知信息，所述感知信息包括通过感知方式获得的所述道路的实时的状况信息，和/或，包括通过感知方式获得的所述道路上的车辆实时的信息和/或所述道路上的行人实时的信息。
作为一种可选的实施方式，所述第一信息还包括第四类信息，所述第四类信息为意图预测信息，所述意图预测信息用于指示所述道路上的对象在接下来的时间内的行驶路线。
作为一种可选的实施方式，所述第一信息还包括第五类信息，所述第五类信息为建议信息，所述建议信息用于指示如下的一项或如下多项的任意组合：为所述第一车辆规划的行驶路线，为所述第一车辆规划的行驶时间，或，为所述第一车辆规划的行驶速度。
应理解，本申请实施例中的处理模块1110可以由处理器或处理器相关电路组件实现，收发模块1120可以由收发器或收发器相关电路组件实现。
如图12所示，本申请实施例还提供一种通信装置1200。示例性地，通信装置1200例如为第二装置1200。示例性地，第二装置1200可以是通信设备，例如为路侧设备，或者也可以是芯片系统等。第二装置1200包括处理器1210，存储器1220和收发器1230。存储器1220中存储指令或程序，处理器1210用于执行存储器1220中存储的指令或程序。存储器1220中存储的指令或程序被执行时，该处理器1210用于执行上述实施例中处理模块1110执行的操作，收发器1230用于执行上述实施例中收发模块1120执行的操作。
其中，收发器1230可以是一个功能单元，该功能单元既能完成发送操作也能完成接收操作，例如收发器1230可以用于执行图2所示的实施例中由第二装置所执行的全部发送操作和接收操作，例如，在执行发送操作时，可以认为收发器1230是发送器，而在执行接收操作时，可以认为收发器1230是接收器；或者，收发器1230也可以是两个功能单元的统称，这两个功能单元分别为发送器和接收器，发送器用于完成发送操作，例如发送器可以用于执行图2所示的实施例中由第二装置所执行的全部发送操作，接收器用于完成接收操作，例如接收器可以用于执行图2所示的实施例中由第二装置所执行的全部接收操作。
应理解，根据本申请实施例的第二装置1100或第二装置1200可实现图2所示的实施例中的第二装置的功能，并且第二装置1100或第二装置1200中的各个模块的操作和/或功能分别为了实现图2所示的实施例中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种通信装置，该通信装置可以是车载装置、路侧装置、或电路。该通信装置可以用于执行上述图2所示的方法实施例中由第一装置或第二装置所执行的动作。
当该通信装置为第一装置或第二装置时，图13示出了一种简化的通信装置的结构示意图。如图13所示，通信装置包括处理器、存储器、射频电路、天线以及输入输出装置。处理器主要用于对通信协议以及通信数据进行处理，以及对通信装置进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据等。存储器主要用于存储软件程序和数据。射频电路主要用于基带信号与射频信号的转换以及对射频信号的处理。天线主要用于收发电磁波形式的射频信号。输入输出装置，例如触摸屏、显示屏，键盘等主要用于接收用户输入的数据以及对用户输出数据。需要说明的是，有些种类的通信装置可以不具有输入输出装置。
当需要发送数据时，处理器对待发送的数据进行基带处理后，输出基带信号至射频电路，射频电路将基带信号进行射频处理后将射频信号通过天线以电磁波的形式向外发送。当有数据发送到通信装置时，射频电路通过天线接收到射频信号，将射频信号转换为基带信号，并将基带信号输出至处理器，处理器将基带信号转换为数据并对该数据进行处理。为便于说明，图13中仅示出了一个存储器和处理器。在实际的通信装置产品中，可以存在一个或多个处理器和一个或多个存储器。存储器也可以称为存储介质或者存储设备等。存储器可以是独立于处理器设置，也可以是与处理器集成在一起，本申请实施例对此不做限制。
在本申请实施例中，可以将具有收发功能的天线和射频电路视为通信装置的收发单元，将具有处理功能的处理器视为通信装置的处理单元。如图13所示，通信装置包括收发单元1310和处理单元1320。收发单元也可以称为收发器、收发机、收发装置等。处理单元也可以称为处理器，处理单板，处理模块、处理装置等。可选的，可以将收发单元1310中用于实现接收功能的器件视为接收单元，将收发单元1310中用于实现发送功能的器件视为发送单元，即收发单元1310包括接收单元和发送单元。收发单元有时也可以称为收发机、收发器、或收发电路等。接收单元有时也可以称为接收机、接收器、或接收电路等。发送单元有时也可以称为发射机、发射器或者发射电路等。
应理解，收发单元1310用于执行上述图2所示的方法实施例中第一装置的发送操作和接收操作，处理单元1320用于执行上述图2所示的方法实施例中第一装置侧了收发操作之外的其他操作。
例如，在一种实现方式中，收发单元1310用于执行图2所示的实施例中的第一装置的收发步骤，例如S22，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。处理单元1320，用于执行图2所示的实施例中的第一装置除了收发操作之外的其他操作，例如图2所示的实施例中的S23和S24，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。
或者，收发单元1310用于执行上述图2所示的方法实施例中第二装置的发送操作和接收操作，处理单元1320用于执行上述图2所示的方法实施例中第二装置除了收发操作之外的其他操作。
例如，在一种实现方式中，收发单元1310用于执行图2所示的实施例中的第二装置的收发步骤，例如S22，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。处理单元1320，用于执行图2所示的实施例中的第二装置除了收发操作之外的其他操作，例如S21，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。
当该通信装置为芯片时，该芯片包括收发单元和处理单元。其中，收发单元可以是输入输出电路、通信接口；处理单元为该芯片上集成的处理器或者微处理器或者集成电路。
本申请实施例中的通信装置还可以参照图14所示的设备。作为一个例子，该设备可以完成类似于图14中处理器1410的功能。在图14中，该设备包括处理器1410，发送数据处理器1420，接收数据处理器1430。上述实施例中的处理模块910可以是图14中的该处理器1410，并完成相应的功能；上述实施例中的收发模块920可以是图14中的发送数据处理器1420，和/或接收数据处理器1430。或者，上述实施例中的处理模块1110可以是图14中的该处理器1410，并完成相应的功能；上述实施例中的收发模块1120可以是图14中的发送数据处理器1420，和/或接收数据处理器1430。
虽然图14中示出了信道编码器、信道解码器，但是可以理解这些模块并不对本实施例构成限制性说明，仅是示意性的。
图15示出本实施例的另一种形式。处理装置1500中包括调制子系统、中央处理子系统、周边子系统等模块。本实施例中的通信装置可以作为其中的调制子系统。具体的，该调制子系统可以包括处理器1503，接口1504。其中，处理器1503完成上述处理模块910的功能，接口1504完成上述收发模块920的功能。或者，处理器1503完成上述处理模块1110的功能，接口1504完成上述收发模块1120的功能。作为另一种变形，该调制子系统包括存储器1506、处理器1503及存储在存储器1506上并可在处理器上运行的程序，该处理器1503执行该程序时实现上述图2所示的方法实施例中第一装置或第二装置侧的方法。需要注意的是，所述存储器1506可以是非易失性的，也可以是易失性的，其位置可以位于调制子系统内部，也可以位于处理装置1500中，只要该存储器1506可以连接到处理器1503即可。
本申请实施例还提供第一种通信系统。该通信系统可以包括至少一个上述的图2所示的实施例所涉及的第一装置，以及包括至少一个上述的图2所示的实施例所涉及的第二装置。第一装置例如为图9中的第一装置900或图10中的第一装置1000，第二装置例如为图11中的第二装置1100或图12中的第二装置1200等。例如，第一装置可用于执行图2所示的实施例中由第一装置所执行的全部操作，例如图2所示的实施例中的S22～S24，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。第二装置可用于执行图2所示的实施例中由第二装置所执行的全部操作，例如图2所示的实施例中的S21和S22，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可以实现上述方法实施例提供的图2所示的实施例中与第一装置相关的流程。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可以实现上述方法实施例提供的图2所示的实施例中与第二装置相关的流程。
本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被执行时执行上述图2所示的方法实施例中第一装置侧的方法。
本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被执行时执行上述图2所示的方法实施例中第二装置侧的方法。
应理解，本申请实施例中提及的处理器可以是中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
还应理解，本申请实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是ROM、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是RAM，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhancedSDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。
需要说明的是，当处理器为通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)集成在处理器中。
应注意，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (22)

1.一种车路协同方法，其特征在于，包括：
第一装置获得第一信息，所述第一信息包括道路的信息和/或所述道路上的对象的信息，所述道路上的对象包括所述道路上的车辆和/或行人，所述第一装置的能力为多个能力等级中的能力等级Vi，所述能力等级Vi与所述多个道路等级中的道路等级Ri相对应，所述第一信息指示多种类型的信息中的至少一种类型的信息；
确定所述至少一种类型的信息中对应于所述道路等级Ri的一种或多种类型的信息为所述第一装置能够处理的信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一种类型的信息包括第一类型的信息，所述第一类型的信息不对应于所述道路等级Ri，所述方法还包括：
确定所述第一类型的信息为所述第一装置不能处理的信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一类型的信息为所述第一装置不能处理的信息，包括：
所述第一装置不能处理所述第一类型的信息中的任何信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路的等级为多个道路等级中的道路等级Rj，且所述道路等级Rj不高于所述道路等级Ri，所述确定所述至少一种类型的信息中对应于所述道路等级Ri的一种或多种类型的信息为所述第一装置能够处理的信息，包括：
确定所述至少一种类型的信息中的全部类型的信息都是所述第一装置能够处理的信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述道路等级Rj不高于所述道路等级Ri，为：
与所述道路等级Ri对应的信息类型包括与所述道路等级Rj对应的信息类型。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个能力等级与所述多个道路等级一一对应。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一装置能够处理的信息为所述第一装置能够识别且用于确定所述第一装置的行驶行为的信息。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路的等级为多个道路等级中的道路等级Rj，所述方法还包括：确定所述车路协同的等级为Ri与Rj中的较小值。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一种或多种类型的信息为所述第一装置能够处理的信息，包括：
所述第一装置能够处理所述一种或多种类型的信息中的至少部分信息。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多种类型的信息包括以下内容中的至少一项：
第一类信息，所述第一类信息包括设置在所述道路上的物理标识和/或标线的信息；
第二类信息，所述第二类信息为数字化信息，所述数字化信息包括第一时长内的道路交通信息；
第三类信息，所述第三类信息为感知信息，所述感知信息包括通过感知方式获得的所述道路的实时的状况信息，和/或，包括通过感知方式获得的所述道路上的车辆实时的信息和/或所述道路上的行人实时的信息；
第四类信息，所述第四类信息为意图预测信息，所述意图预测信息用于指示所述道路上的对象在接下来的时间内的行驶路线；以及
第五类信息，所述第五类信息为建议信息，所述建议信息用于指示如下的一项或如下多项的任意组合：为第一车辆规划的行驶路线，为所述第一车辆规划的行驶时间，或，为所述第一车辆规划的行驶速度。
11.一种通信装置，其特征在于，包括：
收发模块，用于获得第一信息，所述第一信息包括道路的信息和/或所述道路上的对象的信息，所述道路上的对象包括所述道路上的车辆和/或行人，所述第一装置的能力为多个能力等级中的能力等级Vi，所述能力等级Vi与所述多个道路等级中的道路等级Ri相对应，所述第一信息指示多种类型的信息中的至少一种类型的信息；
处理模块，用于确定所述至少一种类型的信息中，对应于所述道路等级Ri的一种或多种类型的信息为所述第一装置能够处理的信息。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述至少一种类型的信息包括第一类型的信息，所述第一类型的信息不对应于所述道路等级Ri，所述处理模块还用于：
确定所述第一类型的信息为所述第一装置不能处理的信息。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一类型的信息为所述第一装置不能处理的信息，包括：
所述第一装置不能处理所述第一类型的信息中的任何信息。
14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述道路的等级为多个道路等级中的道路等级Rj，且所述道路等级Rj不高于所述道路等级Ri，所述处理模块还用于：
确定所述至少一种类型的信息中的全部类型的信息都是所述第一装置能够处理的信息。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述道路等级Rj不高于所述道路等级Ri，为：
与所述道路等级Ri对应的信息类型包括与所述道路等级Rj对应的信息类型。
16.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述多个能力等级与所述多个道路等级一一对应。
17.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一装置能够处理的信息为所述第一装置能够识别且用于确定所述第一装置的行驶行为的信息。
18.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述道路的等级为多个道路等级中的道路等级Rj，处理模块还用于：确定所述车路协同的等级为Ri与Rj中的较小值。
19.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述一种或多种类型的信息为所述第一装置能够处理的信息，包括：
所述第一装置能够处理所述一种或多种类型的信息中的至少部分信息。
20.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述多种类型的信息包括以下内容中的至少一项：
第一类信息，所述第一类信息包括设置在所述道路上的物理标识和/或标线的信息；
第二类信息，所述第二类信息为数字化信息，所述数字化信息包括第一时长内的道路交通信息；
第三类信息，所述第三类信息为感知信息，所述感知信息包括通过感知方式获得的所述道路的实时的状况信息，和/或，包括通过感知方式获得的所述道路上的车辆实时的信息和/或所述道路上的行人实时的信息；
第四类信息，所述第四类信息为意图预测信息，所述意图预测信息用于指示所述道路上的对象在接下来的时间内的行驶路线；以及
第五类信息，所述第五类信息为建议信息，所述建议信息用于指示如下的一项或如下多项的任意组合：为第一车辆规划的行驶路线，为所述第一车辆规划的行驶时间，或，为所述第一车辆规划的行驶速度。
21.一种通信装置，其特征在于，所述通信装置包括：
存储器，用于存储指令；
至少一个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，使得所述通信装置实现如权利要求1～10中任意一项所述的方法。
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～10中任意一项所述的方法。
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