CN115134752A - 一种通信方法及通信装置 - Google Patents

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CN115134752A CN202110329130.XA CN202110329130A CN115134752A CN 115134752 A CN115134752 A CN 115134752A CN 202110329130 A CN202110329130 A CN 202110329130A CN 115134752 A CN115134752 A CN 115134752A
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李明超
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Abstract

一种通信方法及通信装置，涉及车联网技术领域。该方法中，第一车辆中的第一车载设备可以获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息用于指示所述第一车辆所在的位置；根据所述第一位置信息，生成第一层级信息，所述第一层级信息用于指示所述第一车辆的位置所属的第一高度层级，或者用于指示所述第一车辆的未来行驶轨迹所属的第一高度层级；发送所述第一层级信息。通过该方案，有助于在具有多层级道路的场景中，避免不同车辆之间的误操作。

Description

一种通信方法及通信装置
技术领域
本申请涉及车联网技术领域，特别涉及一种通信方法及通信装置。
背景技术
目前，电子地图的地图数据是实现例如辅助导航、自动驾驶等服务的关键信息。在车联网(vehicle to everything，V2X)通信中，车辆可以向其他设备发送位置信息，以实现各种服务。例如，不同车辆之间可以交互经纬度坐标信息。
高程数据是一种用于指示位置的海拔高度的信息。出于高程数据安全性考虑，相关法律法规对地图内容或不同设备之间交互的位置信息有着严格的保密要求，规定：导航电子地图禁止采集高程点、等高线及数字高程模型；禁止表达显式的高程数据。因此，地图数据以及不同车辆之间所交互的位置信息中缺乏高程数据。
参阅图1所示，在高架桥、立交桥等具有多层级道路的场景中，由于多层级道路中存在并行的道路，例如上下方向一致，或者左右方向一致(在精度误差范围内)。当位于不同层级的车辆进行V2X通信时，由于交互的V2X信息集中缺乏高程数据，会导致车辆错误地认为与通信的其它车辆处于同一道路层级，此时会引发误操作，从而存在严重的安全隐患。
发明内容
本申请实施例提供一种通信方法及通信装置，有助于在具有多层级道路的场景中，避免不同车辆之间的误操作。
第一方面，本申请实施例提供了一种通信方法，该方法可以应用于第一车辆中的第一车载设备，该第一车载设备可以是第一车辆本身，或者该第一车载设备可以为在第一车辆中的任何通信设备。
该方法中，第一车载设备可用于：获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息用于指示所述第一车辆所在的位置；根据所述第一位置信息，生成第一层级信息，所述第一层级信息用于指示所述第一车辆的位置所属的第一高度层级，或者用于指示所述第一车辆的未来行驶轨迹所属的第一高度层级；发送所述第一层级信息。
通过该方案，第一车载设备可以生成并向外发送用于指示第一高度层级的第一层级信息，以使其它车辆(例如第二车辆)可以在接收到该第一层级信息后，知悉该第一车辆当前或即将所属的第一高度层级。由此，在多层级道路(例如高架桥、立交桥等)场景中，在不能表达高程数据或者不能直接传输高程数据的情况下，以第一层级信息作为可参考的高程数据，便于其它车辆根据该第一层级信息对危险状况做出提前预判，进而决策是否需要做出车辆避让等处理，避免属于不同高度层级的车辆之间由误操作带来的安全隐患。
应理解，为便于区分，本申请中，可以将第一车辆所在的位置称为第一位置。其中，第一位置信息可以为表示第一车辆的实时位置的信息；或者，该第一位置信息也可以为表示第一车辆即将行驶到达的未来位置的预测信息；或者，该第一位置信息可以为表示与第一车辆所在第一位置具有设定的对应关系的位置信息，例如第一车辆所在的道路点位、路段、车道等，本申请对此不做限定。相应地，第一车载设备可以根据该第一位置信息，通过任何合适的方式生成该第一层级信息。其中，在第一位置信息所包含的信息不同或者第一位置信息的获得方式不同等情况下，根据第一位置信息生成第一层级信息的具体实现也可以有所不同。示例性的，本申请中可以有以下实现方式：
示例1：第一车载设备可以基于地图信息生成第一层级信息。
该第一位置信息可以包括以下地图信息中的至少一项：道路层级指示信息、道路点位标识、路段标识或车道标识。第一车载设备根据所述第一位置信息，生成第一层级信息，包括：根据所述地图信息，生成所述第一高度层级；将所述第一高度层级添加入所述第一层级信息中。
可以理解的是，该第一位置信息可以是第一车载设备从路侧单元接收到的，该第一位置信息可以包含在RSU发送的地图(MAP)消息中。或者，该第一位置信息也可以是第一车载设备从相关位置检测设备(例如第一车辆自身的全球导航卫星系统或其它检测器件等)获取的。第一车载设备可以是将该道路层级指示信息、道路点位标识、路段标识或车道标识等地图信息作为第一高度层级，也可以是通过对该道路层级指示信息、道路点位标识、路段标识或车道标识等地图信息进行相应的转换处理后，生成该第一高度层级，本申请对于第一高度层级的获得方式不做限定。
由此，第一车辆中的第一车载设备可以通过从RSU接收用于表示地图特征的地图信息，从而在向外发送的第一层级信息中携带相应的道路层级标识、道路点位标识、路段标识、车道标识等，以便其它车辆根据该第一层级信息对危险状况做出提前预判，进而决策是否需要做出车辆避让等处理，避免属于不同高度层级的车辆之间由误操作带来的安全隐患。
示例2：第一车载设备基于第一车辆所在位置的高度坐标生成第一层级信息。
所述第一位置信息包括所述第一车辆所在位置的高度坐标。所述根据所述第一位置信息，生成第一层级信息，包括：将所述高度坐标转换为所述第一高度层级；将所述第一高度层级添加入所述第一层级信息中。
可以理解的是，第一车载设备可以通过全球导航卫星系统GNSS或高度传感器获取所述高度坐标。可选的，第一车载设备可以获取第二层级配置信息，所述第二层级配置信息可以用于表示高度区间与高度层级之间的对应关系。第一车载设备可以确定所述高度坐标所属的高度区间，然后，根据所述第二层级配置信息，确定所述高度坐标所对应的所述第一高度层级。本申请对第一高度层级的获得方式不做限定。
由此，第一车辆中的第一车载设备可以通过GNSS或高度传感器获取第一车辆所在位置的高度坐标，通过对该高度坐标进行转换处理后，获得能够用于表示该高度坐标的高度层级。这样，第一车载设备可以转换得到的高度层级作为可参考的高度数据并发送，在无法交互高程数据的情况下，使得其它车辆根据该高度层级作为参考，来对危险状况做出提前预判，进而决策是否需要做出车辆避让等处理，避免属于不同高度层级的车辆之间由误操作带来的安全隐患。
示例3：第一车载设备基于第一车辆所在位置的经纬度信息生成第一层级信息。
所述第一位置信息包括所述第一车辆所在位置的经纬度信息。所述方法还包括：获取地图中的道路或车道与经纬度的对应关系；所述根据所述第一位置信息，生成第一层级信息，包括：根据所述经纬度信息和所述对应关系，确定所述第一车辆所在位置对应的道路标识或者车道标识；将所述道路标识或者车道标识添加入所述第一层级信息中。
由此，第一车辆中的第一车载设备可以以道路标识或车道标识替代经纬度信息发送，以使得其它车辆接收到该道路标识或车道标识后，可以知悉第一车辆所在的道路或车道，便于其它车辆根据第一车辆所在的道路或车道进行决策，以确定是否需要做出车辆避让等处理，避免属于不同高度层级的车辆之间由误操作带来的安全隐患。
可选的：根据所述第一位置信息，生成所述第一层级信息，包括：获取第一层级配置信息和第二层级配置信息，所述第一层级配置信息用于表示地图信息与高度层级之间的对应关系，所述第二层级配置信息用于表示高度区间与高度层级之间的对应关系；第一车载设备可以根据所述第一层级配置信息，确定所述地图信息所对应的高度层级为第一备选高度层级；根据所述第二层级配置信息，确定所述高度坐标所对应的高度层级为第二备选高度层级信息；当所述第一备选高度层级和所述第二备选高度层级时，确定所述第一备选高度层级和所述第二备选高度层级为第一高度层级；当所述第一备选高度层级和所述第二备选高度层级不同时，确定所述第一备选高度层级或所述第二备选高度层级为第一高度层级。
基于上述示例，在一种可能的设计中，所述发送所述第一层级信息，包括：向其他车辆发送所述第一层级信息；或者广播发送所述第一层级信息。在一种可能的设计中，所述第一层级信息为基本安全消息BSM。由此，第一车载设备可以根据需要，通过任何合适的方式传输该第一层级信息，以便其它车辆可以接收到该第一层级信息，并获知第一车辆所属的第一高度层级。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：从第二车辆接收第二层级信息，所述第二层级信息用于指示所述第二车辆的位置所属的第二高度层级，或者用于指示所述第二车辆的未来行驶轨迹所属的第二高度层级；当所述第一高度层级和所述第二高度层级不相同，确定在路径规划时不对所述第二车辆进行避让。由此，当第一车辆与第二车辆分别在不同层级道路的并行路段行驶或者交叉路段行驶时，第一车辆无需担心第二车辆会对自身的行驶带来不利影响(例如碰撞)。
第二方面，本申请实施例提供了一种通信装置，该装置可以包括：信息获取单元，用于获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息用于指示所述第一车辆所在的位置；处理单元，用于根据所述第一位置信息，生成第一层级信息，所述第一层级信息用于指示所述第一车辆的位置所属的第一高度层级，或者用于指示所述第一车辆的未来行驶轨迹所属的第一高度层级；通信单元，用于发送所述第一层级信息。
在一个示例中，所述第一位置信息包括以下地图信息中的至少一项：道路层级指示信息、道路点位标识、路段标识或车道标识。所述处理单元具体用于：根据所述地图信息，生成所述第一高度层级；将所述第一高度层级添加入所述第一层级信息中。所述信息获取单元用于：通过所述通信单元从路侧单元接收所述第一位置信息。
在一个示例中，所述第一位置信息包括所述第一车辆所在位置的高度坐标；所述处理单元具体用于：将所述高度坐标转换为所述第一高度层级；将所述第一高度层级添加入所述第一层级信息中。可选的，所述信息获取单元用于：通过全球导航卫星系统GNSS或高度传感器获取所述高度坐标。
在一个示例中，所述第一位置信息包括所述第一车辆所在位置的经纬度信息。所述信息获取单元还用于：获取地图中的道路或车道与经纬度的对应关系；所述处理单元具体用于：根据所述经纬度信息和所述对应关系，确定所述第一车辆所在位置对应的道路标识或者车道标识；将所述道路标识或者车道标识添加入所述第一层级信息中。
可选的：根据所述第一位置信息，生成所述第一层级信息，包括：获取第一层级配置信息和第二层级配置信息，所述第一层级配置信息用于表示地图信息与高度层级之间的对应关系，所述第二层级配置信息用于表示高度区间与高度层级之间的对应关系；第一车载设备可以根据所述第一层级配置信息，确定所述地图信息所对应的高度层级为第一备选高度层级；根据所述第二层级配置信息，确定所述高度坐标所对应的高度层级为第二备选高度层级信息；当所述第一备选高度层级和所述第二备选高度层级时，确定所述第一备选高度层级和所述第二备选高度层级为第一高度层级；当所述第一备选高度层级和所述第二备选高度层级不同时，确定所述第一备选高度层级或所述第二备选高度层级为第一高度层级。
在一种可能的设计中，所述通信单元用于：向其他车辆发送所述第一层级信息；或者，广播发送所述第一层级信息。
在一种可能的设计中，所述第一层级信息为基本安全消息BSM。
在一种可能的设计中，所述通信单元还用于：从第二车辆接收第二层级信息，所述第二层级信息用于指示所述第二车辆的位置所属的第二高度层级，或者用于指示所述第二车辆的未来行驶轨迹所属的第二高度层级；当所述第一高度层级与所述第二高度层级不相同，确定在路径规划时不对所述第二车辆进行避让。
第三方面，本申请实施例提供了一种通信设备，包括存储器和处理器，所述存储器，用于存储计算机指令；所述处理器调用所述计算机指令，以实现上述第一方面中任一所述的方法。
第四方面，本申请实施例还一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在处理器上运行时，实现上述第一方面中任一项所述的方法。
第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，实现上述第一方面中任一项所述的方法。
本申请在上述各方面提供的实现的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现。
附图说明
图1示出了多层级道路的示意图；
图2示出了车辆在不同层级道路行驶的示意图；
图3示出了本申请实施例提供的车联网系统的示意图；
图4示出了本申请实施例提供的通信方法的流程示意图；
图5示出了本申请实施例提供的通信方法的流程示意图；
图6示出了本申请实施例提供的通信方法的流程示意图；
图7示出了本申请实施例提供的通信方法的流程示意图；
图8示出了本申请实施例提供的通信装置的示意图；
图9示出了本申请实施例提供的通信设备的示意图。
具体实施方式
以下，对本申请中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
(1)车载设备，放置或安装在车辆上的，用于进行信息处理和信息交互的设备。本申请实施例中车载设备为具有通信能力的设备。例如，一种车载设备为车载远程信息处理器(telematics box，T-Box)，一般安装在车辆上，路边架设路侧单元(road side unit，RSU)，T-Box可以与RSU进行通信。
或者，如下介绍的各种终端设备，如果位于车辆上(例如放置在车辆内或安装在车辆内)，都可以认为是车载设备，车载设备也可以认为是车载单元(on board unit，OBU)。
终端设备，包括向用户提供语音和/或数据连通性的设备，例如可以包括具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的处理设备。该终端设备可以经无线接入网(radio access network，RAN)与核心网进行通信，与RAN交换语音和/或数据。该终端设备可以包括用户设备(user equipment，UE)、无线终端设备、移动终端设备、设备到设备通信(device-to-device，D2D)终端设备、V2X终端设备、机器到机器/机器类通信(machine-to-machine/machine-type communications，M2M/MTC)终端设备、物联网(internet ofthings，IoT)终端设备、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriber station)，移动站(mobile station)、远程站(remote station)、接入点(access point，AP)、远程终端(remote terminal)、接入终端(access terminal)、用户终端(user terminal)、用户代理(user agent)、或用户装备(user device)等。例如，可以包括移动电话(或称为“蜂窝”电话)，具有移动终端设备的计算机，便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的移动装置等。例如，个人通信业务(personal communication service，PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(session initiation protocol，SIP)话机、无线本地环路(wireless local loop，WLL)站、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、等设备。还包括受限设备，例如功耗较低的设备，或存储能力有限的设备，或计算能力有限的设备等。例如包括条码、射频识别(radio frequency identification，RFID)、传感器、全球定位系统(globalpositioning system，GPS)、激光扫描器等信息传感设备。
作为示例而非限定，在本申请实施例中，该终端设备还可以是可穿戴设备。可穿戴设备也可以称为穿戴式智能设备或智能穿戴式设备等，是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如眼镜、手套、手表、服饰及鞋等。可穿戴设备即直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。广义穿戴式智能设备包括功能全、尺寸大、可不依赖智能手机实现完整或者部分的功能，例如：智能手表或智能眼镜等，以及只专注于某一类应用功能，需要和其它设备如智能手机配合使用，如各类进行体征监测的智能手环、智能头盔、智能首饰等。
(2)车联网(vehicle to X，V2X)通信：未来智能交通运输系统的关键技术，包括车辆到车辆(vehicle to vehicle，V2V)通信、车到行人(vehicle to pedestrian、V2P)通信/P2V通信、行人到行人(pedestrian to pedestrian，P2P)通信、车到路边单元(vehicle toroad side unit，V2(RSU)，也称为V2I)通信等。涵盖PC5通信(也称为PC5接口通信、PC5接口上的通信等)和Uu通信(也称为Uu接口通信，Uu接口上的通信等)，如车载设备有些V2X业务可以通过Uu接口与V2X服务器(server)进行通信，有些V2X业务可以通过PC5接口直接与其它车载设备进行通信，其中Uu通信和PC5通信可以使用不同的频段，还可以同时进行。
在本申请实施例中涉及的V2X业务的PC5通信，是指两个车载设备通过PC5接口直接进行V2X业务的数据(或V2X消息)的发送和接收。示例的：第一车载设备和第二车载设备之间进行V2X业务的PC5通信时，第一车载设备在PC5接口上向第二车载设备发送V2X业务的数据，第二车载设备在PC5接口上接收第一车载设备发送的V2X业务的数据。
车载设备可以通过V2X通信来及时获取路况信息或接收信息。以最常见的V2V和V2I为例：车辆通过V2V通信，可以将自身的车速、行驶方向、具体位置、是否踩了紧急刹车等信息广播给周围车辆，周围车辆通过获取该类信息，使得驾驶员可以更好地感知视距外的交通状况，从而对危险状况作出提前预判，进而作出及时避让。而对于V2I通信，除了上述安全信息的交互外，路边基础设施还可以为车辆提供各类服务信息和数据网络的接入等，不停车收费、车内娱乐等功能都极大地提高了交通智能化。
(3)PC5接口，是终端设备(例如车载设备)到终端设备之间的直接通信接口。邻近的终端之间可以在PC5的有效通信范围内通过直连链路进行数据传输，不需要通过中心节点(例如基站)进行转发，也不需要通过传统的蜂窝链路进行信息传输，通信较为快捷便利。V2X中车载设备之间的直通链路通信也通过PC5接口进行。
(4)全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)：通常包括全球定位系统(global positioning system，GPS)、北斗卫星导航系统(beidounavigation satellite system，BDS)、全球卫星导航系统(global navigation satellitesystem，GLONASS)、伽利略卫星导航系统(galileo satellite navigation system，Galileo)等。GNSS系统可以提供精确定位、导航和授时服务，另外GNSS作为一个高精度时钟源，精度可以达到微秒级。
(5)多层级道路，也称为多层式立体交叉(multi-story interchange)道路，是指相交道路有二层以上平面的立体交叉或重叠，把相交道路直行、左转车行道利用桥梁结构分层布置在不同平面上，参阅图1和图2所示。
(6)车道，又称行车线、车行道，是用在供车辆行经的道路。在一般公路和高速公路等都有设置，根据功能，可以包括以下车道分类：主线道、行车道、超车道、中线车道、中外车道、中内车道、加速车道、减速车道、辅助车道等。任意车道中的一个位置点可以称为道路点位。
(7)路段，在交通领域里，路段是交通网络上相邻两个节点之间的交通线路，可以包括一系列道路点位，一串连通的路段的有序排列叫做路径。
(8)、行驶轨迹，车辆在空间移动所通过的路径，通常根据车辆移动涉及的位置信息构建该行驶轨迹。应理解，在本申请的一些实施例中，该行驶轨迹还可以包括对车辆的未来行驶轨迹的预测。
应注意的是，本申请实施例中的术语：“系统”和“网络”可被互换使用。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。“多个”是指两个或两个以上。
为了更好地理解本申请实施例提供的技术方案，下面首先介绍本申请实施例的技术背景。
电子地图的地图数据是实现例如辅助导航、自动驾驶等服务的关键信息。在V2X通信中，车辆还可以通过V2X通信及时获取路况信息或接收其它信息，以便更好地执行路径规划、为人工驾驶提供行驶风险预警等交通业务。高程数据是一种用于指示位置的海拔高度的信息。出于高程数据安全性考虑，相关法律法规对地图内容或不同设备之间交互的位置信息有着严格的保密要求，规定：导航电子地图禁止采集高程点、等高线及数字高程模型；禁止表达显式的高程数据。因此，地图数据以及不同车辆之间所交互的位置信息中缺乏高程数据。
虽然，在人工驾驶模式时，车辆通常基于行驶的轨迹线路构成的道路拓扑轨迹，确定通行的具体方向及道路轨迹。在自动驾驶模式时，车辆通过导航电子地图信息，根据不同的目的地自动规划行驶路径。当车辆上安装有全球导航卫星系统(global navigationsatellite system，GNSS)系统和地理信息系统(geographic information system，GIS)时，将GNSS和GIS综合应用就获得电子地图系统，可以实现对车辆的跟踪和定位。车辆上安装电子地图系统，且行驶在电子地图开通业务的区域内，车辆内的显示屏幕就会显示车辆所在区域的地图和车辆在地图上的实际位置。
但是，在图1和图2所示的高架桥、立交桥等多层级道路环境中，由于多层级道路中存在并行的道路，例如上下方向一致，或者左右方向一致(在精度误差范围内)。当位于不同道路层级的车辆根据获取的地图数据、路况信息或其它交互信息进行路径规划和/或V2X通信时，由于地图数据以及不同车辆之间所交互的位置信息中缺乏高程数据，导致车辆无法准确地判断是否与其它车辆处于同一道路层级，从而可能在对危险状况进行提前预判时做出错误的预判结果，带来错误的预警信息，从而导致一系列的安全问题。
有鉴于此，本申请实施例提供了一种通信方法及通信装置，第一车辆中的第一车载设备可以根据第一位置信息生成用于指示该第一车辆的位置或未来行驶轨迹所属的第一高度层级的第一层级信息并发送，以向其它车辆告知自身当前或即将所处的第一高度层级，有助于在多层级道路的场景中，在不能表达高程数据或者不能直接传输高程数据的情况下，以第一层级信息作为可参考的高程数据，便于其它车辆根据该第一层级信息对危险状况做出提前预判，进而决策是否需要做出车辆避让等处理，避免属于不同高度层级的车辆由于缺乏交互的高程数据而引发的误操作。其中，方法和装置是基于同一技术构思的，由于方法及装置解决问题的原理相似，因此装置与方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。
下面将结合附图，对本申请实施例进行详细描述。
图3示出了本申请实施例提供的车联网系统的示意图。参阅图3所示，该车联网系统中可以包括至少两个通信设备。示例的，该至少两个通信设备中的任一个通信设备可以是车辆中的车载设备，例如第一车辆中的第一车载设备、第二车辆中的第二车载设备等。
如图3所示，可选的，所述车联网系统中除车载设备以外，还可以包含以下至少一类通信设备：RSU、用户设备等。其中，RSU可用于通过直接通信(PC5)或专用短程通信技术(dedicated short range communications，DSRC)的通信方式向车载设备发送V2X消息。例如，V2X消息可承载道路层级指示信息、或者地图(map)特征信息或者其他需要通知车载设备的信息。其中，RSU与车载设备之间的通信方式可被称为车辆与路边基础设施(vehicleto infrastructure，V2I)通信。本申请对于路侧单元的具体部署形态不作具体限定，其可以是一个车联网终端、移动或非移动的终端设备、服务器或芯片等等。用户设备例如可以是手机等，可用于通过无线通信方式(例如蓝牙、WiFi等)与车载设备进行通信，向车载设备发送道路层级指示信息、或者地图(map)特征信息或者其他需要通知车载设备的信息。
示例性的，本申请实施例中，该车联网系统可以包括服务器。服务器，可以是对车载设备和/或RSU进行管理的车联网平台或服务器，后续可将车联网服务器简称为服务器。车联网服务器的具体部署形态本申请不做限定，具体可以是云端部署，还可以是独立的计算机设备或芯片等。当需要向车载设备发送V2X消息时，可由车联网服务器将V2X消息发送至RSU，并由RSU向其覆盖区域内的车载设备进行广播。
基于以上车联网系统，车联网服务器可与部署于道路(该道路可包括一个或多个车道)路侧的多个RSU进行通信。每个RSU可在各自的覆盖区域内向车载设备发送V2X消息。以上多个RSU的覆盖区域之间可存在重合。不同车载设备之间也可以交互V2X消息，以向对端告知自身身份或者其他需要通知对端车载设备的信息，便于对端车载设备根据接收到的相关信息做出相应的处置。
可选的，本申请实施例中，该车联网系统还可以包括高度传感器。其中，该高度传感器可以设置在道路上，也可以集成在车载设备中或集成在车载设备所在的车辆上。该高度传感器可用于检测其所在位置的海拔高度。该高度传感器可与车载设备通信，并将所检测到的高度信息提供给车载设备。车载设备可以根据来自高度传感器的高度信息确定车辆所在位置的高度坐标，从而根据该高度坐标确定自身所处的高度层级。车载设备可以其它车辆发送层级信息，用于指示自身所处高度层级，以使得其它车辆可以知悉该高度层级。可选的，其它车辆可以根据接收到的层级信息做出相应的处置，例如安全预警、路径规划、车辆避让等。
示例的，若车载设备集成在道路行进的车辆中，且该车辆处于自动驾驶模式，该车载设备可以识别其周围环境内的目标以确定对当前速度的调整。所述目标可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的目标。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的目标，并且基于目标的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定车辆所要调整的速度。与该车载设备相关联的计算设备可以基于所识别的目标的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰等等)来预测所述识别的目标的行为。可选地，每一个所识别的目标都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有目标全部一起考虑来预测单个识别的目标的行为。车载设备能够基于预测的所述识别的目标的行为来调整它的速度。换句话说，车载设备能够基于所预测的目标的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)什么稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆的速度，诸如，车辆在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态目标的接近度等等。
除了提供调整车辆的速度的指令之外，车载设备还可以提供修改车辆的转向角的指令，以使得车辆遵循给定的轨迹和/或维持与车辆附近的目标(例如，道路上的相邻车道中的轿车)的安全横向和纵向距离等，在此不再赘述。
本申请实施例提供了一种通信方法，该方法适用于图3所示的车联网系统。参阅图4所示，该通信方法可以包括以下步骤：
S401：第一车载设备获取第一位置信息。
本申请实施例中，第一车载设备可以放置或安装于在道路上行驶的第一车辆中，所述第一位置信息可用于指示所述第一车辆所在的位置，该位置可以为第一车辆的实时位置，也可以是对第一车辆即将行驶到达的未来位置的预测。应理解，该道路上还可以包括其它通信设备，例如第二车载设备(例如放置或安装于在道路上行驶的第二车辆中)或RSU，该第二车载设备或RSU可以与该第一车载设备进行V2X通信。
该道路可以是一层级道路，例如普通地面公路，或者架设在湖泊或河流或山川上、或者隧道中的单层级道路。该道路也可以是如图1所示的多层级道路，包括但不限于二层级道路、三层级道路、四层级道路等，示例性的，可以是高架桥、立交桥等。为了便于说明，本申请中以地面为起始道路层级(即一级道路)，以N表示多层级道路的层级数目，N为大于或等于1的整数，第一车载设备的位置或未来行驶轨迹所属的第一道路层级可以记为n级道路，n＝1,2,3……N，道路相距地面越远则道路层级n的取值越大。可以理解的是，本申请中，N级道路还可以是设立在湖泊或河流或山川上、或者隧道中的N层级道路，此时，海拔高度最低的道路为一层道路，相应的道路层级为起始道路层级，随着海拔高度的增长，道路等级n的取值逐渐增大。由于多层级道路通常是基于不同的高度区间架设的，因此，本申请中道路层级也可称为高度层级。
S402：第一车载设备根据所述第一位置信息，生成第一层级信息。
本申请中，为了便于区分，可以将第一车辆所在的位置称为第一位置，将第一车辆的行驶轨迹(包括实时的行驶轨迹和/或预测的未来行驶轨迹)称为目标行驶轨迹，该目标行驶轨迹可以包括该第一位置；将第一车辆的位置或未来行驶轨迹所属的道路层级称为第一道路层级，也称为第一高度层级。所述第一层级信息可用于指示所述第一车辆的位置所属的第一高度层级，或者用于指示所述第一车辆的未来行驶轨迹所属的第一高度层级。第一层级信息的获得可以有多种实现方式，将在下文中结合附图及实施例进行详细介绍，在此暂不赘述。
S403:第一车载设备发送第一层级信息。
具体的，第一车载设备可以通过向外发送V2X消息，以发送该第一层级信息。一种可能的方式中，第一车载设备可以向其它车辆发送该第一层级信息。另一种可能的方式中，第一车载设备可以广播发送该第一层级信息。本申请对于第一层级信息的传输方式不做限定。示例性的，该第一层级信息可以为基本安全消息(basic safety message，BSM)。
相应的，其它车辆(例如第二车辆)或其它车辆中的车载设备可以接收来自第一车载设备的第一层级信息，并根据该第一层级信息，知悉第一车辆的位置或未来行驶轨迹所属的第一高度层级。由此，在多层级道路(例如高架桥、立交桥等)场景中，在不能表达高程数据或者不能直接传输高程数据的情况下，其它车辆可以该第一层级信息作为可参考的高程数据来进行决策，便于其它车辆根据该第一层级信息对危险状况做出提前预判。
可选的，在一个示例中，该方法还可以包括S404：第二车辆中的第二车载设备可以根据接收到的第一层级信息，决策是否对第一车辆做出相应的处置。
例如，第二车载设备在接收到来自第一车载设备的第一层级信息，并通过对该第一层级信息进行解析，确定第一车辆当前所属的第一高度层级后，可以将该第一高度层级与第二车辆的位置或未来行驶轨迹所属的第二高度层级进行比较，以确定是否需要第二车载设备与第一车载设备进行V2X通信，或者是否需要第二车辆对第一车辆进行避让等。
若第一高度层级与第二高度层级相同，第二车载设备即可确定第二车辆与第一车辆位于同一高度层级。此种情况下，第一车辆的位置或未来行驶轨迹等可能会对第二车辆的行驶带来潜在的不利影响，因此，第一车载设备发送的V2X消息中包含的信息，对第二车载设备进行决策(例如行驶轨迹预判、安全预警等)具有参考意义。故而第二车载设备可以继续保持与第一车载设备进行V2X通信，例如接收来自第一车载设备的V2X消息，并根据交互的信息进行决策，判断第二车辆是否需要做出安全预警、车辆避让等相应处置，以避免发生交通事故，从而第二车辆的安全。
若第一高度层级与第二高度层级不同，例如第一高度层级对应一级道路，第二高度层级对应二级道路，第二车载设备即可确定第二车辆与第一车辆属于不同的高度层级，即位于不同层级的道路。此种情况下，当第一车辆与第二车辆分别在不同层级道路的并行路段行驶或者交叉路段行驶时，第二车辆无需担心第一车辆会对自身的行驶带来不利影响(例如碰撞)，第二车载设备则可确定在路径规划时不对第一车辆进行避让。可选的，由于第一车辆的行驶轨迹等可能不会对第二车辆的行驶带来影响，第一车载设备发送的V2X消息中包含的信息(例如在车辆预警等方面)的参考意义相对较弱，故而，第二车载设备可以选择不与第一车载设备进行V2X通信，此时可以不接收来自第一车载设备的V2X消息或者对接收到的来自第一车载设备的V2X消息暂不予理会，以避免一系列误操作带来的安全隐患。
应理解，在此仅以第二车载设备为例，对本申请中第一车载设备发送的第一层级信息的用途进行示意说明而非任何限定。在其它实施例中，第一车载设备还可以根据第一车辆的实际情况进行决策，判断是否发送该第一层级信息、是否在自身发送的V2X消息或其它消息中携带该第一层级信息等。相应地，第二车载设备可以根据接收到的第一层级信息以及第二车辆的实际情况进行决策，确定是否对第一车辆做出相应的处置，例如安全预警、车辆避让等。
可以理解的是，本申请中，第二车辆中的第二车载设备可以为与第一车辆中的第一车载设备具有相同或相似功能的设备，该第二车载设备可以通过采用与第一车载设备相同或相似的方式确定第二车辆的位置或未来行驶轨迹所属的第二高度层级，并可以将该第二高度层级告知其它车辆(例如第一车辆)。
示例的，参阅图4所示，该通信方法还可以包括以下步骤：
S405：第二车载设备可以获取第二位置信息，然后根据第二位置信息生成第二层级信息，该第二层级信息可用于指示第二车辆的位置(本申请中，为便于区分，第二车辆的位置可称为第二位置)所属的第二高度层级，或者第二车辆的未来行驶轨迹所属的第二高度层级。
S406：第二车载设备可以发送第二层级信息。该第二层级信息可以被其它车辆中的车载设备(例如第一车辆中的第一车载设备)接收到，以使其它车辆可以根据该第二层级信息决策是否对第二车辆做出相应的处置，例如是否保持V2X通信、是否避让等。
参阅图4所示，以第一车载设备为例，S407：第一车载设备从第二车辆中的第二车载设备接收第二层级信息，所述第二层级信息用于指示所述第二车辆的位置所属的第二高度层级，或者用于指示第二车辆的未来行驶轨迹所属的第二高度层级。第一车载设备可以通过解析该第二层级信息，知悉第二车辆所属的第二高度层级。
可选的，第一车载设备还可以根据从第二车辆接收到的第二层级信息，决策是否对第二车辆做出相应的处置。例如，第一车载设备在接收到来自第二车载设备的第二层级信息，并通过对该第二层级信息进行解析，确定第二车载设备当前所处的第二高度层级后，可以将该第二高度层级与第一车辆的第一位置或者未来行驶轨迹所属的第一高度层级进行比较，以确定是否需要与第二车载设备进行V2X通信、在路径规划时是否需要对所述第二车辆进行避让等。
示例的，当第一高度层级和第二层级信息所指示的第二高度层级相同时，第一车载设备可以保持与该第二车载设备进行V2X通信、在路径规划时需要对所述第二车辆进行避让。当第一高度层级和第二层级信息所指示的第二高度层级不同时，第一车载设备可以选择不与第二车载设备进行V2X通信，此时可以不接收来自第二车载设备的V2X消息；或者，对接收到的来自第二车载设备的V2X消息暂不予理会；或者，第一车载设备可以在路径规划时不对所述第二车辆进行避让。详细实现可参见上文S404的相关介绍，在此不再赘述。
应理解的是，在该通信方法中，S405-S407仅示意性表示该第二车载设备可以具有生成和发送第二层级信息的功能，第一车载设备可以具有从第二车辆接收第二层级信息的功能，而非对方法步骤的实现顺序等的任何限定，在实施时，S405-S407可以与S401-S404同时发生，或者，S405-S407可以在S401-S404之前发生，S401-S404和S405-S407的各步骤的发生时间可以交叉。可选的，第一车载设备和/或第二车载设备发送的相应层级信息也可以被RSU接收到，RSU也可以根据接收到的相应层级信息做出相应的处置，例如向车联网服务器上报第一车载设备和/或第二车载设备发送的相应层级信息等，在此不再赘述。
由此，通过上述通信方案，第一车辆中的第一车载设备可以根据第一位置信息生成并发送第一层级信息，以指示第一车辆所在的位置或未来行驶轨迹所属的第一高度层级，以使其它车辆接收到该第一层级信息后，可以知悉该第一车辆所在的第一高度层级。由此，在不能表达或者不能直接传输高程数据的情况，通过交互的层级信息区分不同的车辆是否处于相同层级的道路、是否存在碰撞等安全隐患，避免不同车辆之间由于通信信息缺失而引发误操作。
为了便于理解，下面结合不同实施例，对第一车载设备生成第一层级信息的具体实现方式进行介绍。可以理解的是，该方式同样适用于第二车载设备生成第二层级信息，下文中将不再赘述。示例1：第一车载设备基于地图信息生成第一层级信息。
该地图信息可以是第一车载设备从RSU接收的，该地图信息可用于指示RSU所属的道路层级，或者用于指示RSU的覆盖区域内的道路点位、路段、车道等地图特征。
参阅图5所示，该通信方法可以包括以下步骤：
S501：RSU广播发送V2X消息，该V2X消息中可以包含地图信息，例如道路层级标识、道路点位标识、路段标识或车道标识等。该道路层级标识可用于指示RSU所属的道路层级，该道路点位标识可用于指示RSU所在的道路点位，该路段标识可用于指示RSU所在的路段，该车道标识可用于指示RSU所在的车道。或者，上述道路点位标识、路段标识或车道标识也可分别用于指示RSU覆盖区域内的特定道路点位、路段、车道。
相应地，第一车载设备行驶进入RSU的覆盖区域内后，可以从RSU接收上述道路层级标识、道路点位标识、路段标识或车道标识等地图信息，第一位置信息可以包括上述地图信息中的至少一项。
S502：第一车载设备根据地图信息，生成第一高度层级。
S503：第一车载设备将所述第一高度层级添加入第一层级信息中。示例的，该第一层级信息可以是BSM消息。
S504：第一车载设备发送第一层级信息。
实施时，S502-S503可以有多种实现方式。以BSM消息为例，可以包括：
示例1-1：第一车载设备直接将从RSU接收到的道路层级标识、道路点位标识、路段标识或车道标识等地图信息中的至少一项作为第一高度层级，并添加入BSM消息中。
示例1-2：第一车载设备可以对接收到的道路层级标识、道路点位标识、路段标识或车道标识等地图信息中的至少一项进行处理(例如信息转换处理)后，生成该第一高度层级，并将该第一高度层级添加入BSM消息中。
可以理解的是，本申请中，第一高度层级可以承载在BSM消息中的预设字段，该预设字段可以为BSM消息中原有字段，例如用于承载位置信息的字段；该预设字段也可以为BSM消息中扩展的、用于承载第一高度层级的字段，本申请对此具体实现不做限定。
其中，对于上述示例1-2，实施时，第一车载设备可以获取第一层级配置信息，该第一层级配置信息用于表示地图信息与高度层级之间的对应关系。然后，第一车载设备可以根据接收到的地图信息以及所述第一层级配置信息，确定第一高度层级。
如下表1所示，该第一层级配置信息可以包括各个高度层级分别与相应道路层级标识、道路点位标识、路段标识、车道标识等的对应关系。
表1
高度层级N 地图信息
层级1 道路层级标识1
层级1 道路点位1
层级1 路段1
层级1 车道1
层级2 道路层级标识2
层级2 道路点位2
层级2 路段2
层级2 车道2
…… ……
实施S502时，第一车载设备根据从RSU接收到的地图信息后，以及上述表1所示的对应关系，确定地图信息对应的第一高度层级，然后将该第一高度层级添加入BSM消息中。
可以理解的是，第一车载设备本地可以存储有该第一层级配置信息，第一车载设备也可以从云端或其它存储设备中获取该第一层级配置信息，该第一层级配置信息也可以随着电子地图的地图数据的更新而更新，本申请对此不做限定。
示例2：第一车载设备基于第一车辆所在位置的高度坐标生成第一层级信息。
在该示例中，第一车辆中可以配置有各种用于定位或测量的检测装置，例如用于车辆定位的车辆定位系统(vehicle positioning system)、用于测量海拔高度的高度传感器或气压传感器等，通过获取各检测装置的检测结果，第一车载设备可以获悉第一车辆当前所在位置的高度坐标，然后，第一车载设备可以根据该高度坐标生成第一层级信息。
参阅图6所示，该通信方法可以包括以下步骤：
S601：第一车载设备获取第一车辆所在位置的高度坐标。
实施时，第一车载设备可以通过多种方式获取第一车辆所在位置的高度坐标。
示例2-1：第一车辆中的车辆定位系统可以包括全球导航卫星系统(globalnavigation satellite system，GNSS)和地理信息系统(geographic informationsystem，GIS)，以实现对第一车辆的跟踪和定位。第一车载设备可以通过GNSS获取第一车辆当前所处的第一位置的第一位置信息，该第一位置信息可以包括第一车辆所在第一位置对应的经纬度信息以及高度坐标(即高程数据)。该第一位置信息可以表示为(x,y,z)，以表示第一位置对应的空间位置。其中，x可以表示经度坐标，y可以表示纬度坐标，z可以表示高度坐标。
示例2-2：第一车辆中可以配置有高度传感器，该高度传感器可以用于实时地测量第一车辆所在位置的高度坐标。第一车载设备可以与该高度传感器通信，并从该高度传感器获取该高度坐标。
由于国家高程信息保密的原因，所获取的高程数据不能通过GIS表现，或者，不能通过V2X消息直接发送，而相关道路设施部署规范中通常会指定各类道路的限定高度，因此，为了在保护高程数据的情况下，又使得第一车载设备能够将第一车辆当前所处的实际道路层级告知其它车辆，一种可能的方式是：
S602：第一车载设备将第一车辆所在位置的高度坐标转换为第一高度层级。
S603：第一车载设备将所述第一高度层级添加入所述第一层级信息中。
S604：第一车载设备发送所述第一层级信息。
其中，实施S602时，第一车载设备可以获取第二层级配置信息，该第二层级配置信息用于指示高度区间与高度层级之间的对应关系。第一车载设备在获得第一位置所在的高度坐标后，可以确定该高度坐标所属的高度区间，然后第一车载设备可以根据第二层级配置信息，确定该高度坐标所对应的所述第一高度层级，即完成高度坐标至高度层级的转换。
具体的，如下表2所示，该第二层级配置信息可以用于指示不同的高度区间，任一高度区间对应一个高度层级，例如{0-Xm，层级一}、{X-2Xm，层级二}、{2X-3Xm，层级三}、……{n-1X-nXm，层级N}等。根据该第二层级配置信息，第一车载设备可以将通过GNSS或高度传感器或RSU获取的高度坐标转换为高度层级，并根据所获得的高度层级生成第一层级信息(或第一层级信息的一部分)。
表2
高度层级N 高度区间(单位：米)
层级1 0-X m
层级2 X-2X m
层级3 2X-3X m
…… ……
可以理解的是，第一车载设备本地可以存储有该第二层级配置信息，第一车载设备也可以从云端或其它存储设备中获取该第二层级配置信息，本申请对此不做限定。对于所设置的第二层级配置信息中，X可以有任何合适的取值，本申请对此不做限定。示例的，根据中国的道路设施部署规范，高速公路、一级公路、二级公路的净高一般为5米，三级公路、四级公路的净高一般为4.5米，高架桥和立交桥限高一般在2.8米-3.6米之间，公铁桥限高一般为3.5-4.5米之间。因此，为了达到最小覆盖要求，不失一般性地，本申请中可以将X设置为3m。应理解，由于不同国家、地区等对道路设施部署的规范存在差异，第一车载设备所获取的第二层级配置信息或者该第二层级配置信息中X的取值，可以根据车辆实际所处的不同国家、地区等自适应地更新，例如，根据一些国家或地区的道路设施部署规范，将X设置为4m。
可以理解的是，第二层级配置信息中，“0”一般对应多层级道路中的一级道路，例如陆地地面。实施602时，第一车载设备可以以当前所处第一位置所在的地面作为高度原点，将通过GNSS或高度传感器获取的海拔高度信息，与该地面对应的海拔高度信息做差，获得第一车辆当前所处第一位置对应的高度坐标，进而根据该高度坐标确定第一高度层级。需要说明的是，由于不同国家或不同地区的地形差异，例如有些地区为平原，有些地区为高原，有些地区为盆地，有些地区既包括平原又包括高原，有些地区既包括平原又包括盆地等，有些多层级道路直接设置在陆地地面上，有些多层级道路悬空设立在湖泊、河流、山川上等，基于此，第一车载设备在根据通过GNSS或高度传感器获取第一位置的高度坐标时，例如还可以结合第一位置实际对应的地形信息，设置作为参考的高度原点(例如与第一位置所对应地面的海拔高度相同，或者与一级道路所对应的海拔高度相同)，以便获得较为准确的高度层级。在第一车载设备的行驶过程中，该高度原点还可以随着车辆行驶轨迹中地形的变化而实时更新，在此不再赘述。
示例3：第一车载设备基于第一车辆所在位置的经纬度信息生成第一层级信息。
在该示例中，第一车载设备所获得的第一位置信息可以包括第一车辆所在位置的经纬度信息，第一车载设备可以根据该经纬度信息生成第一层级信息。
参阅图7所示，该通信方法可以包括以下步骤：
S701：第一车载设备获取第一车辆所在位置的经纬度信息。
示例的，第一车辆中可以配置有用于车辆定位的装置或系统，例如GNSS、GPS、BDS、GLONASS等，第一车载设备可以通过GNSS、GPS、BDS、GLONASS等，获取第一车辆所在位置的经纬度信息。
S702：第一车载设备获取地图中的道路或车道与经纬度的对应关系。
示例的，第一车载设备可以从RSU接收该对应关系。或者，第一车载设备也可以通过第一车辆上用于导航的地图数据获取该对应关系。或者，第一车载设备也可以通过其它方式获得该对应关系。
S703：第一车载设备根据所述经纬度信息和所述对应关系，确定所述第一车辆所在位置对应的道路标识或者车道标识。
在一个示例中，道路或车道与经纬度的对应关系可以实现为如表3所示的第三层级配置信息，该第三层级配置信息用于表示地图信息(例如地图中的道路或车道)和经纬度之间的对应关系。实施S702时，第一车载设备可以根据第一车辆所在位置的经纬度信息和该第三层级配置信息，确定第一车辆所在位置对应的道路标识或者车道标识。可以理解的是，该对应关系也可以是道路或车道与经纬度区间的对应关系，第一车载设备可以根据第一车辆所在位置的经纬度信息确定所属的经纬度区间，让后根据该第三层级配置信息，确定第一车辆所在位置对应的道路标识或者车道标识。
表3
Figure BDA0002995751740000151
S704：第一车载设备将所述道路标识或者车道标识添加入所述第一层级信息中。
S705：第一车载设备发送第一层级信息。
可选的，实施S702时，在另一个示例中，第一车载设备可以获取如表1所示的第一层级配置信息和如表2所示的第二层级配置信息，所述第一层级配置信息用于表示地图信息与高度层级之间的对应关系，所述第二层级配置信息用于表示高度区间与高度层级之间的对应关系。然后，第一车载设备可以根据所述第一层级配置信息，确定所述地图信息所对应的高度层级为第一备选高度层级，根据所述第二层级配置信息，确定所述高度坐标所对应的高度层级信息为第二备选高度层级。当所述第一备选高度层级和所述第二备选高度层级相同时，确定所述第一备选高度层级和所述第二备选高度层级为第一高度层级；当所述第一备选高度层级和所述第二备选高度层级不同时，确定所述第一备选高度层级或所述第二备选高度层级为第一高度层级。
至此，已经结合附图5-7以及实施例，详细介绍了本申请中生成第一层级信息的方式。通过该方案，第一车载设备可以生成并向外发送用于指示第一高度层级的第一层级信息，以使其它车辆(例如第二车辆)可以在接收到该第一层级信息后，知悉该第一车辆当前或即将所属的第一高度层级。由此，在多层级道路(例如高架桥、立交桥等)场景中，在不能表达高程数据或者不能直接传输高程数据的情况下，不同车辆之间可以以层级信息作为可参考的高程数据并发送，便于其它车辆根据该第一层级信息对危险状况做出提前预判，进而决策是否需要做出车辆避让等处理，避免属于不同高度层级的车辆之间由误操作带来的安全隐患。
基于相同的技术构思，参阅图8所示，本申请还提供了一种通信装置800，可包括处理单元801和通信单元802，该通信装置800可应用于上述方法中述及的第一车辆中的第一车载设备、第二车辆中的第二车载设备等，在此不予限定。
示例性的，该通信装置可应用于第一车载设备，信息获取单元801，用于获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息用于指示所述第一车辆所在的位置。处理单元802，用于根据第一位置信息生成第一层级信息，所述第一层级信息用于指示所述第一车辆的位置所属的第一高度层级，或者用于指示第一车辆的未来行驶轨迹所属的第一高度层级；通信单元803，用于发送所述第一层级信息。
示例性的，所述第一位置信息包括以下地图信息中的至少一项：道路层级指示信息、道路点位标识、路段标识或车道标识。
示例性的，所述处理单元用于802：根据所述地图信息，生成所述第一高度层级；将所述第一高度层级添加入所述第一层级信息中。
示例性的，所述信息获取单元801用于：通过所述通信单元从路侧单元接收所述第一位置信息。
示例性的，所述第一位置信息包括所述第一车辆所在位置的高度坐标；所述处理单元802具体用于：将所述高度坐标转换为所述第一高度层级；将所述第一高度层级添加入所述第一层级信息中。
示例性的，所述信息获取单元801用于：通过全球导航卫星系统GNSS或高度传感器获取所述高度坐标。
示例性的，所述第一位置信息包括所述第一车辆所在位置的经纬度信息；所述信息获取单元801还用于获取地图中的道路或车道与经纬度的对应关系；处理单元802具体用于：根据所述经纬度信息和所述对应关系，确定所述第一车辆所在位置对应的道路标识或者车道标识；将所述道路标识或者车道标识添加入所述第一层级信息中。
示例性的，所述通信单元803用于：向其他车辆发送所述第一层级信息；或者，广播发送所述第一层级信息。
示例性的，所述第一层级信息为基本安全消息BSM。
示例性的，所述通信单元803还用于：从第二车辆接收第二层级信息，所述第二层级信息用于指示所述第二车辆的位置所属的第二高度层级，或者用于指示所述第二车辆的未来行驶轨迹所属的第二高度层级；当所述第一高度层级与所述第二高度层级不相同，确定在路径规划时不对所述第二车辆进行避让。
参考上述构思，如图9所示，本申请实施例还提供了一种通信设备900，该通信设备可应用于上述方法中述及的第一车辆中的第一车载设备、第二车辆中的第二车载设备等，在此不予限定。
该通信设备900可以包括处理器901和收发器902，可选的，该通信设备900还可以包括存储器903，进一步可选的，该通信设备900还可以包括总线系统904。
示例性的，处理器901、收发器902、存储器903通过总线系统904相连，该存储器903用于存储指令，该处理器901用于执行该存储器903存储的指令，以控制收发器902进行通信，完成上述方法中第一车载设备所实现的步骤。其中，该收发器902可以为一个物理实体，或者该收发器902可以包括接收器和发送器，该接收器和发送器可以设置在不同的物理实体。该存储器903可以集成在该处理器901中，也可以与该处理器901分开设置。
作为一种实现方式，收发器902的功能可以考虑通过收发电路或者收发的专用芯片实现。处理器901可以考虑通过专用处理芯片、处理电路、处理器或者通用芯片实现。
作为另一种实现方式，可以考虑使用通用计算机的方式来实现本申请实施例提供的第一车载设备、第二车载设备。即将实现处理器901、收发器902功能的程序代码存储在存储器903中，通用处理器通过执行存储器中的代码来实现处理器901、收发器902的功能。
该装置所涉及的与本发明实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。
示性例的，该通信装置900可应用于第一车载设备，处理器901可获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息用于指示所述第一车辆所在的位置；根据所述第一位置信息，生成第一层级信息，所述第一层级信息用于指示所述第一车辆的位置所属的第一高度层级，或者用于指示所述第一车辆的未来行驶轨迹所属的第一高度层级；收发器902可发送所述第一层级信息。
示例性的，所述第一位置信息包括以下地图信息中的至少一项：道路层级指示信息、道路点位标识、路段标识或车道标识。
示例性的，所述处理器901具体用于：根据所述地图信息，生成所述第一高度层级；将所述第一高度层级添加入所述第一层级信息中。
示例性的，所述收发器902用于：从路侧单元接收第一位置信息。
示例性的，所述第一位置信息包括所述第一车辆所在位置的高度坐标；所述处理器901具体用于：将所述高度坐标转换为所述第一高度层级；将所述第一高度层级添加入所述第一层级信息中。
示例性的，所述处理器901用于：通过全球导航卫星系统GNSS或高度传感器获取所述高度坐标。
示例性的，所述第一位置信息包括所述第一车辆所在位置的经纬度信息；所述处理器901还用于：获取地图中的道路或车道与经纬度的对应关系；所述根据所述第一位置信息，生成第一层级信息，包括：根据所述经纬度信息和所述对应关系，确定所述第一车辆所在位置对应的道路标识或者车道标识；将所述道路标识或者车道标识添加入所述第一层级信息中。
示例性的，所述收发器902用于：向其他车辆发送所述第一层级信息；或者，广播发送所述第一层级信息。
示例性的，所述第一层级信息为基本安全消息BSM。
示例性的，所述收发器902还用于：从第二车辆接收第二层级信息，所述第二层级信息用于指示所述第二车辆的位置所属的第二高度层级，或者用于指示所述第二车辆的未来行驶轨迹所属的第二高度层级；当所述第一高度层级与所述第二高度层级不相同，确定在路径规划时不对所述第二车辆进行避让。
基于以上实施例，本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，该存储介质中存储软件程序，该软件程序在被一个或多个处理器读取并执行时可实现上述任意一个或多个实施例提供的方法。该计算机存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
基于以上实施例，本申请实施例还提供了一种芯片，该芯片包括处理器，用于实现上述任意一个或多个实施例所涉及的功能，例如获取或处理上述方法中所涉及的信息或者消息。可选地，该芯片还包括存储器，该存储器，用于处理器所执行必要的程序指令和数据。该芯片，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
应理解，在本发明实施例中，处理器可以是中央处理单元(Central ProcessingUnit，简称为“CPU”)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。
该总线系统除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

Claims (23)

1.一种通信方法，其特征在于，应用于第一车辆中的第一车载设备，所述方法包括：
获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息用于指示所述第一车辆所在的位置；
根据所述第一位置信息，生成第一层级信息，所述第一层级信息用于指示所述第一车辆的位置所属的第一高度层级，或者用于指示所述第一车辆的未来行驶轨迹所属的第一高度层级；
发送所述第一层级信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括以下地图信息中的至少一项：
道路层级指示信息、道路点位标识、路段标识或车道标识。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息，生成第一层级信息，包括：
根据所述地图信息，生成所述第一高度层级；
将所述第一高度层级添加入所述第一层级信息中。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一位置信息，包括：
从路侧单元接收所述第一位置信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述第一车辆所在位置的高度坐标；
所述根据所述第一位置信息，生成第一层级信息，包括：
将所述高度坐标转换为所述第一高度层级；
将所述第一高度层级添加入所述第一层级信息中。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述第一位置信息，包括：
通过全球导航卫星系统GNSS或高度传感器获取所述高度坐标。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述第一车辆所在位置的经纬度信息；
所述方法还包括：获取地图中的道路或车道与经纬度的对应关系；
所述根据所述第一位置信息，生成第一层级信息，包括：
根据所述经纬度信息和所述对应关系，确定所述第一车辆所在位置对应的道路标识或者车道标识；
将所述道路标识或者车道标识添加入所述第一层级信息中。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述发送所述第一层级信息，包括：
向其他车辆发送所述第一层级信息；或者
广播发送所述第一层级信息。
9.根据权利要求1-8中任一项中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一层级信息为基本安全消息BSM。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从第二车辆接收第二层级信息，所述第二层级信息用于指示所述第二车辆的位置所属的第二高度层级，或者用于指示所述第二车辆的未来行驶轨迹所属的第二高度层级；
当所述第一高度层级与所述第二高度层级不相同，确定在路径规划时不对所述第二车辆进行避让。
11.一种通信装置，其特征在于，包括：
信息获取单元，用于获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息用于指示所述第一车辆所在的位置；
处理单元，用于根据所述第一位置信息，生成第一层级信息，所述第一层级信息用于指示第一车辆的位置所属的第一高度层级，或者用于指示所述第一车辆的未来行驶轨迹所属的第一高度层级；
通信单元，用于发送所述第一层级信息。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一位置信息包括以下地图信息中的至少一项：
道路层级指示信息、道路点位标识、路段标识或车道标识。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述处理单元用于：
根据所述地图信息，生成所述第一高度层级；
将所述第一高度层级添加入所述第一层级信息中。
14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述信息获取单元用于：
通过所述通信单元从路侧单元接收所述第一位置信息。
15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一位置信息包括所述第一车辆所在位置的高度坐标；
所述处理单元具体用于：
将所述高度坐标转换为所述第一高度层级；
将所述第一高度层级添加入所述第一层级信息中。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述信息获取单元用于：
通过全球导航卫星系统GNSS或高度传感器获取所述高度坐标。
17.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一位置信息包括所述第一车辆所在位置的经纬度信息；
所述信息获取单元还用于：获取地图中的道路或车道与经纬度的对应关系；
所述处理单元具体用于：
根据所述经纬度信息和所述对应关系，确定所述第一车辆所在位置对应的道路标识或者车道标识；
将所述道路标识或者车道标识添加入所述第一层级信息中。
18.根据权利要求11-17中任一项所述的装置，其特征在于，所述通信单元用于：
向其他车辆发送所述第一层级信息；或者
广播发送所述第一层级信息。
19.根据权利要求11-18中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一层级信息为基本安全消息BSM。
20.根据权利要求11-19中任一项所述的装置，其特征在于，所述通信单元还用于：
从第二车辆接收第二层级信息，所述第二层级信息用于指示所述第二车辆的位置所属的第二高度层级，或者用于指示所述第二车辆的未来行驶轨迹所属的第二高度层级；
当所述第一高度层级与所述第二高度层级不相同，确定在路径规划时不对所述第二车辆进行避让。
21.一种通信设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器，用于存储计算机指令；所述处理器调用所述计算机指令，以实现上述权利要求1-10中任一所述的方法。
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在处理器上运行时，实现权利要求1-10中任一项所述的方法。
23.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，实现权利要求1-10中任一项所述的方法。
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