KR20160135401A - 차량 애드혹 네트워크에서 측위 정확도 향상을 위한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량 애드혹 네트워크에서 측위 정확도 향상을 위한 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 애드혹 네트워크에서 측위 정확도 향상을 위한 시스템 및 방법에 대한 것이다.
본 발명의 특징은 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부, 노변 기준국 또는 통신가능영역내의 차량과 양방향으로 통신하는 통신부, 통신가능영역내의 다른 차량과의 거리 및 위치정보를 검출해내는 센서부, 상기 GPS 수신부, 상기 센서부, 상기 통신부로부터 출력되는 정보를 이용하여 차량의 위치를 보정하는 데이터 퓨전부를 포함하고 있다.

Description

차량 애드혹 네트워크에서 측위 정확도 향상을 위한 시스템 및 그 방법 {System and Method for Improving Positioning Accuracy in Vehicle Adhoc Network}
본 발명은 차량 애드혹 네트워크에서 차량의 측위 정확도 향상을 위한 시스템 및 방법에 대한 것이다.
지능 교통 시스템 (Intelligent Transportation System :ITS)의 많은 관심 있고 바람직한 응용들이 새로운 종류의 애드 혹 망인 자동차 네트워크 (Vehicular Ad Hoc Networks: VANets)의 개발을 자극시켰다. 자동차 네트워크에서는 자동차들이 자동차들 간 통신(Vehicle-to-Vehicle Communication: V2V)으로 서로 메시지를 교환하고, 또한 도로변 망 인프라 구조(Vehicle-to-Roadside Communication: V2R)를 통해 메시지를 교환할 수 있는 통신 장비를 장착하고 있다. VANets은 일반적인 MANETs (Mobile Ad Hoc Networks)과 다소의 공통 특성을 공유한다. VANets와 MANETs 둘 다 이동과 노드들의 자기 조직화로 특징화할 수 있고 자유로운 이동 패턴을 가진다. VANets 에서 차량들은 충전할 수 있으나 도로와 트래픽 패턴에 의해 제한을 받을 수 있다. VANets의 모든 응용들은 일종의 위치 기술을 요구하거나 장점을 얻을 수 있다. 위치 문제에서 노드들 사이에서 참조 시스템의 정의는 그들의 물리적 위치(즉, 위도, 경도, 그리고 고도)에 의해 식별되어 동작하거나 또는 그들의 서로의 관계에서 상대적 공간분포에 의해 작동한다. 예를 들어, 지도 검색은 일반적으로 GIS (Geographic Information System)과 GPS(Global Positioning System) 수신기를 사용하여 이루어지며, 차량 충돌 경고 시스템은 지리적 정보 유포와 결합한 노드들의 위치 사이의 거리를 비교함으로써 구현될 수 있다.
VANets의 흥미로운 점은 대부분의 위치 기술들을 이러한 네트워크에 쉽게 적용할 수 있다는 것이다.
도 1은 지도 매칭, 추측 항법, 셀룰러 위치, 이미지/비디오 처리, 위치 서비스, 그리고 상대 분산 애드 혹 위치와 같은 차량으로 그들의 위치를 추정하는데 사용될 수 있는 많은 위치 기술들을 보여준다.
ITS와 VANets 기술이 차량 충돌 경고 시스템(Collision Warning Systems: CWS) 이나 무인 운전자 차량과 같은 더 중요한 응용을 향해 발전함으로, 견고하고 고도의 위치 시스템이 요구될 것이다. 불행하게도 GPS 수신기는 그 정확도 범위가 20미터에서 30미터 정도이고, 위성의 직접 가시지역이 아닌 건물 내부나 밀집된 도시지역에서 작동할 수 없기 때문에 이 경우 최선의 솔루션이 될 수 없다. 이 이유뿐만 아니라 당연히 보안 문제 때문에라도 GPS 정보는 약간의 인증을 위해 추측 항법 (Dead Reckoning), 셀룰러 위치 그리고 이미지/비디오 위치와 같은 다른 위치 기술들과 결합되어야 할 것이다. 서로 다른 소스로 부터의 위치 정보의 결합은 Kalman 필터나 Particle 필터와 같은 데이터 융합 기술을 사용함으로써 실행될 수 있다. 그러나, 일반적으로 GPS를 이용한 위치측정상의 오차범위는 5~15m이며, 최대 30m까지 오차가 나타나기도 하기 때문에 일반적인 차량 안전 기술에서 요구하는 성능을 만족시키지는 못하고 있다. 이러한 점을 고려하여 차량 안전 기술분야에서는 위성항법 보정시스템(DGPS 또는 DGPS-RTK)(이하, 'DGPS'라 함)이 널리 이용되고 있다. DGPS는 상대 측위 방식의 GPS 측량기법으로서, 이미 알고 있는 기준점 좌표를 이용하여 오차를 일으키는 요소들을 보정하고, 오차를 최대한 줄임으로써 보다 정확한 위치정보를 얻도록 된 것이다. 그런데, DGPS는 기준국의 커버리지에 의해 서비스 제공 영역이 제한되는 한계가 있고, 상용 DGPS 보정신호의 경우, 서비스 받는 위치가 기준국과 너무 멀리 떨어져 있기 때문에 DGPS를 이용한다고 하더라도 위치 정확도를 개선하지 못하는 문제점이 있다
이와 관련하여 한국등록특허 제10-1303903호에는 차량 위치 서비스를 위한 동적 차량 그룹의 관리방법이 개시되어 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량 애드혹 네트워크에서 차량의 위치의 정확도 향상을 위한 시스템 및 그 방법을 제공함에 목적이 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량 애드혹 네트워크에서 측위 정확도 향상을 위한 시스템 및 방법에 있어서, 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부, 노변 기준국 또는 통신가능영역내의 차량과 양방향으로 통신하는 통신부, 통신가능영역내의 다른 차량과의 거리 및 위치정보를 검출해내는 센서부, GPS 수신부, 센서부, 통신부로부터 출력되는 정보를 이용하여 차량의 위치를 수정하는 데이터 퓨전부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 데이터 퓨전부는 차량의 현재 위치를 속도, 가속도, 거리, 시간등의 이동 정보를 사용하여 계산하는 추측 항법부, 차량 간의 실제거리와 GPS 수신범위를 이용하여 차량의 위치를 계산하는 IPC부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 IPC부는 차량의 위치를 수신하고, 차량간의 상대적 거리와 앵글을 계산하기 위한 제1계산부, 차량간의 상대적 거리에 따른 원의 반지름을 구하는 제2계산부, 상기 제2계산부의 계산 결과에 따라 위치를 수정하는 위치 수정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서 상기 센서부는 레이저 센서, 레이더 또는 영상 센서 가운데 어느 하나로 구현된 것을 특징으로 한다.
전술한 본 발명의 과제 해결 수단에 의하면, 차량간의 실제거리와 GPS 수신 범위를 이용하여 차량의 위치를 계산하여 보정하기 때문에 차량의 절대 및 상대 위치의 정확도를 향상시킬 수 있다.
또한, 상술한 시스템 및 방법에 의해 산출된 위치 보정신호를 차량 간 통신을 통해 주고 받을 수 있게 됨으로써, 차량 간의 충돌 회피 및 안전운전에 효과가 있다.
도 1은 VANet을 이용한 다양한 위치 기법을 도시하고 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 애드혹 네트워크에서 측위 정확도 향상을 위한 시스템의 구조를 도시하고 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 CR 사용자의 평균 대기 시간을 나타낸다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대하여 자세히 살펴본다.
도 2는 V2V(Vehicle to Vehicle) 협업 위치 시스템에서 동작하는 시스템을 나타낸다. 첫 번째로 차량은 기본적으로 GPS 수신부(210)를 가지고 있고, 이웃한 차량이 브로드캐스팅하는 정보를 기다린다. 이때, 차량 간의 통신은 통신부(230)를 통해 이루어지고, WAVE/DSRC 통신 기술을 이용한다, WACV/DSRC 통신기술의 통신 프로토콜은 IEEE 802.119(IEEE 1609) 표준을 따른다. 본 발명에서는 차량이 이웃 차량으로부터 운전에 관련된 데이터를 수신하면, 레이더나 웹캠 센서와 같은 측정 센서부(220)를 이용하여 상대적 거리를 계산할 수 있다. GPS 수신부(210)는 약 5 ~ 30m에서 GPS 신호를 점핑(jumping)하거나 에러가 발생하면, 기존의 운행 정보를 참고하여 GPS 신호를 보정하기 위해 추측항법(Dead Reckoning) 알고리즘을 이용한다. 그러나, 추측항법 알고리즘은 오차누적(Error Accumulation)과 첫 번째 참고 포인트를 반드시 수정해야 된다는 단점이 있다. 따라서, 본 발명에서는 데이터 퓨전부(240)내에서 추측항법 알고리즘의 단점을 해결하고 위치 정확도를 높이기 해서 IPC(Improving Positioning in real City environments)알고리즘을 이용한다.
도 3은 본 발명의 데이터 퓨전부(240)의 세부 구성도를 나타내는 것으로 차량의 현재 위치를 속도, 가속도, 거리, 시간 등의 이동 정보를 사용하여 계산하는 추측 항법부(310)과 추측 항법부의 오차를 보정하기 위해 차량 간의 실제거리와 GPS 수신범위를 이용하여 차량의 위치를 계산하는 IPC부(320)를 더 포함하고 있다. 기상 상태가 나쁜 것과 같은 환경적 요인에 따라 IPC 알고리즘에 정상적으로 작동 할 수 없을 때에는 추측 항법 알고리즘을 이용하여 오차를 보정한다. 즉, 본 발명의 추측 항법 알고리즘과 IPC 알고리즘은 상호 보완적인 동작을 한다.
IPC 알고리즘을 이용하는 IPC부(320)는 최소한 두 대의 차량이 도로 위에서 서로 통신을 하고 있어야하는데 차량(Vi)가 자신의 경도, 위도, 속도, 이동방향등을 포함한 GPS 정보를 검색하면서 상대 이웃한 차량의 상대 거리를 계산한다. 다음으로 WAVE/DSRC 통신을 통해 상대 차량과 GPS 정보와 측정 정보를 공유하여 최종적으로 IPC 알고리즘을 사용하여 자신의 전후좌우에 있는 차량 간의 정보를 수정 후에 최종적으로 후보(Candidate) 차량을 한 대를 선택하게 된다. IPC 알고리즘의 기본 개념은 GPS 수신범위 에러(Maximum GPS Error:PG)와 두 차량 간의 최대 가능한 위치의 범위에서의 실제거리(dv)를 이용하는 것이다.
IPC부는 차량의 위치를 수신하고, 차량간의 상대적 거리와 앵글을 계산하기 위한 제1계산부, 차량간의 상대적 거리에 따른 원의 반지름을 구하는 제2계산부, 상기 제2계산부의 계산 결과에 따라 위치를 수정하는 위치 수정부를 포함하고 있다.
도 4는 IPC 알고리즘에서의 두 차량의 위치를 보정하는 단계를 도시한 것이다. 도 4-a에서는 GPS 수신범위 에러를 PG라고 할 때 두 대의 차량 V1과 V2에서 각각의 GPS 위치 G1과 G2를 얻을 수 있다.
실제 위치(Vi)는 반드시 GPS 위치의 원(Circle)에 포함되어 있어야하는데 이것은 PG의 원의 반지름과 동일하기 때문에 도 4-b에서는 거리 dv를 이용하여 실제 위치 범위를 줄일 수 있다. 오른쪽 이동 벡터 dv를 이용하여 V1과 PG에 의해 제한된 최대 이동량(Maximum amount of Movement)을 결정한다. 따라서, 차량 V2의 실제 위치는 도 4-b의 붉은 원 안의 범위로 제한된다. 이와 유사하게 도 4-c에서는 왼쪽으로 움직이는 dv의 실제 위치를 제한할 수 있다. 도 4-d는 붉은 원 안에 두 차량 간의 수정된 위치를 나타낸다. IPC 알고리즘을 사용하는 IPC부(320)의 동작 단계는 아래와 같이 정리 할 수 있다.
■차량의 위치를 수신하고, 차량 간의 상대적 거리와 앵글을 계산하는 제1계산 단계
■ 상대적 거리에 따른 원의 반지름을 계산하는 제2계산 단계
■ 상기 단계2의 결과에 따라 차량의 위치를 수정하는 위치 수정단계
두 차량 간의 실제 위치를 결정하기 위해서 두 차량을 C1 :
Figure pat00001
과 C2 :
Figure pat00002
라고 정의한다. GPS 오류의 영향 때문에 V1과 V2 위치가 이동하고, 이것은 GPS 수신기에 의해 결정되므로 G2 :
Figure pat00003
가 된다. 차량 간의 상대 거리를 dv라고 하고 앵글을 Θ라고 하면 IPC 알고리즘은 병렬 수정과 수직 수정으로 위도(Latitude:North 축)와 경도(Longitude:East 축)에 따라 분류한다. 첫 번째로, 병렬 수정단계에서는
Figure pat00004
와
Figure pat00005
는 East 축 위의 G1과 G2를 통해 예측할 수 있고
Figure pat00006
는 dv를 통해서 예측할 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00007
두 개의 GPS간의 위치에서 GPS거리 dG는 위도와 경도의 차이를 비교하여 계산할 수 있고, East 축 위의 dG는 dx로 예측할 수 있는데
Figure pat00008
와
Figure pat00009
간의 거리에 의해서 직접 계산할 수 있다. 본 발명에서는 이러한 데이터를 수평 수정 벡터의 방향을 위해서 사용하고 표에 도시되어 있다.
IPC 알고리즘은 수정 값을 계산하고, 수정된 방향을 결정한다. 표는 실제 위치와 GPS 위치간의 4가지 케이스를 나타내고, 이것은 두 차량간의 GPS위치와 PG 파라미터에 따른 것이다.
Figure pat00010
수정된 방향을 결정하기 위해서 제한 조건을 사용하는데 차량이 일반적인 GPS를 이용하면 PG 값은 20m∽30m가 되고, DGPS(Differential GPS)를 이용하면 PG 값은 7m 또는 10m로 바뀐다. GPS 에러 때문에 실제 위치는 반드시 PG의 범위 내에 있어야만 하고 다음과 같이 표현할 수 있다.
[수학식 2]
Figure pat00011
그러나, 수정값은 수학식 2의 두 가지 경우 모두 다르다. 첫 번째 경우에는
Figure pat00012
과
Figure pat00013
은
Figure pat00014
과
Figure pat00015
의 범위안에 있고, 두 번째 경우에는
Figure pat00016
과
Figure pat00017
은
Figure pat00018
과
Figure pat00019
의 범위밖에 있다. 첫 번째 경우의 GPS 에러의 범위는 본 발명의 IPC 알고리즘을 이용하여 감소시킬 수 있고 다음과 같다.
[수학식 3]
Figure pat00020
두 번째 경우에 GPS 에러의 범위를 IPC 알고리즘을 이용하여 감소시킨 결과는 다음과 같다.
[수학식 4]
Figure pat00021
수정된 위치는 새로운 범위의 중간 지점이고, x 축 방향으로 PG를 감소시킬 수 있다. 즉, 첫 번째 경우에는 PG를 새로운 값인
Figure pat00022
으로 감소시킬 수 있고, 두 번재 경우에는 PG를
Figure pat00023
으로 감소시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예는 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 통신 매체는 전형적으로 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 또는 반송파와 같은 변조된 데이터 신호의 기타 데이터, 또는 기타 전송 메커니즘을 포함하며, 임의의 정보 전달 매체를 포함한다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
210 : GPS 수신부 220 : 측정 센서부
230 : 통신부 240 : 데이터 퓨전부

Claims (8)

  1. 차량 애드혹 네트워크에서 측위 정확도 향상을 위한 시스템에 있어서,
    위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부;
    노변 기준국 또는 통신가능영역내의 차량과 양방향으로 통신하는 통신부;
    통신가능영역내의 다른 차량과의 거리 및 위치정보를 검출해내는 측정 센서부;
    상기 GPS 수신부, 상기 측정 센서부, 상기 통신부로부터 출력되는 정보를 이용하여 차량의 위치를 보정하는 데이터 퓨전부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 애드혹 네트워크에서 측위 정확도 향상을 위한 시스템.
  2. 청구항 제1항에 있어서,
    상기 데이터 퓨전부는 차량의 현재 위치를 속도, 가속도, 거리, 시간 등의 이동 정보를 사용하여 계산하는 추측 항법부;
    차량 간의 실제거리와 GPS 수신범위를 이용하여 차량의 위치를 계산하는 IPC부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 애드혹 네트워크에서 측위 정확도 향상을 위한 시스템.
  3. 청구항 제2항에 있어서,
    상기 IPC부는 차량의 위치를 수신하고, 차량간의 상대적 거리와 앵글을 계산하는 제1 계산부;
    차량간의 상대적 거리에 따른 원의 반지름을 계산하는 제2 계산부;
    상기 제2계산부의 결과에 따라 차량의 위치를 수정하는 위치 수정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 애드혹 네트워크에서 측위 정확도 향상을 위한 시스템.
  4. 청구항 제3항에 있어서,
    상기 측정 센서부는 레이저 센서, 레이더 또는 영상센서 가운데 어느 하나로 구현된 것을 특징으로하는 차량 애드혹 네트워크에서 측위 정확도 향상을 위한 시스템.
  5. 차량 애드혹 네트워크에서 측위 정확도 향상을 위한 방법에 있어서,
    위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신단계;
    노변 기준국 또는 통신가능영역내의 차량과 양방향으로 통신하는 통신단계;
    차량내 탑재된 센서로부터 통신가능영역내의 다른 차량과의 거리 및 위치정보를 입력받는 측정 센서 검출단계;
    상기 GPS 수신단계, 상기 측정 센서 검출단계, 상기 통신단계로부터 출력되는 정보를 이용하여 차량의 위치를 보정하는 데이터 퓨전단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 애드혹 네트워크에서 측위 정확도 향상을 위한 방법.
  6. 청구항 제5항에 있어서,
    상기 데이터 퓨전단계는 차량의 현재 위치를 속도, 가속도, 거리, 시간 등의 이동 정보를 사용하여 계산하는 추측 항법단계;
    차량 간의 실제거리와 GPS 수신범위를 이용하여 차량의 위치를 계산하는 IPC단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 애드혹 네트워크에서 측위 정확도 향상을 위한 방법.
  7. 청구항 제6항에 있어서,
    상기 IPC단계는 차량의 위치를 수신하고, 차량간의 상대적 거리와 앵글을 계산하는 제1 계산단계;
    차량간의 상대적 거리에 따른 원의 반지름을 계산하는 제2 계산단계;
    상기 제2계산단계의 결과에 따라 차량의 위치를 수정하는 위치 수정단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 애드혹 네트워크에서 측위 정확도 향상을 위한 방법.
  8. 청구항 제7항 있어서,
    상기 측정센서 검출단계는 레이저 센서, 레이더 또는 영상센서 가운데 어느 하나로 구현된 것을 특징으로 하는 차량 애드혹 네트워크에서 측위 정확도 향상을 위한 방법.
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