CN115009330B - 列车检测区域的确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种列车检测区域的确定方法及装置，涉及轨道交通信号与控制的技术领域，该方法包括：获取列车运行过程中的定位信息；基于定位信息在预先存储的行车线路数据中查找列车当前位置对应的线路数据点；根据线路数据点加载列车纵向检测范围内的线路元素；根据线路元素确定线路元素对应的横向检测区域的范围。本发明提供的列车检测区域的确定方法及装置，可以根据列车的运行过程实现动态检测，并对横向检测区域进行动态调整，以便于使确定的横向检测区域的范围能够更加满足司机的反应要求，进而对行车进行有效的指导。

Description

列车检测区域的确定方法及装置

技术领域

本发明涉及轨道交通信号与控制的技术领域，尤其是涉及一种列车检测区域的确定方法及装置。

背景技术

轨道交通列车，例如，地铁、有轨电车等，由于自重大、速度快、运动惯性大等特点，在行驶时往往需要根据线路情况提前施加牵引或制动，以便于在保证行车安全的同时，提高运行效率和乘客舒适性。

对地铁列车而言，当前广泛采用基于通信的列车控制技术(CBTC，CommunicationBased Train Control System)进行列车运行和运营控制，同时保留司机目视驾驶作为系统故障或特定运营时的后备模式。这两种控制方式下，司机均需负责对行车前方的警惕瞭望，并结合驾驶经验处理轨道行车限界范围内可能出现的情况。

近年来在新建线路陆续部署的全自动无人驾驶系统中，没有常设司机，列车缺乏对前方障碍物的主动探测和主动反应能力。有轨电车主要运行在路面上，属于人车混行的半独立或开放路权，司机目视驾驶电车，列车控制主要依赖司机对路面状况和车辆状态的判断。而随着传感器技术、智能技术等的发展，一些障碍物检测手段被应用到轨道交通领域，当检测到列车前方障碍物时可对列车控制系统或司机进行告警提示，但是，现有的检测手段的检测区域的选取多与传感器感知覆盖范围一致，而未考虑列车的线路情况和系统/司机的反应要求，对行车指导不足。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种列车检测区域的确定方法及装置，以缓解上述技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种列车检测区域的确定方法，包括：获取列车运行过程中的定位信息；基于所述定位信息在预先存储的行车线路数据中查找所述列车当前位置对应的线路数据点；以所述线路数据点为起点加载所述列车纵向检测范围内的线路元素；根据所述线路元素确定所述线路元素对应的横向检测区域的范围。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述基于所述定位信息在预先存储的行车线路数据中查找所述列车当前位置对应的线路数据点的步骤，包括：加载预先存储的所述行车线路数据，其中，所述行车线路数据至少包括以下信息：所述列车当前行车线路上的多个线路坐标点、所述线路元素和线路里程信息，每个所述线路元素包括以下类型之一：特殊运行区、站台、护栏、隧道；根据所述定位信息在所述行车线路数据中查找所述列车前方距离所述列车最近的线路坐标点；将查找到的所述线路坐标点确定为所述列车当前位置对应的线路数据点。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述以所述线路数据点为起点加载所述列车纵向检测范围内的线路元素的步骤包括：获取所述列车的纵向最大检测距离，其中，所述纵向最大检测距离为所述列车配置的传感器设备在所述列车的纵向方向上所检测的最大距离；将所述纵向最大检测距离对应的范围确定为所述列车的纵向检测范围；以所述线路数据点为起点，加载所述列车的纵向检测范围内的所有线路元素。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述根据所述线路元素确定所述线路元素对应的横向检测区域的范围的步骤，包括：确定所述线路元素的类型；在预先存储的线路元素的横向检测阈值关系表中查找所述线路元素的类型对应的横向检测距离阈值；基于所述横向检测距离阈值确定所述线路元素对应的横向检测区域。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述基于所述横向检测距离阈值确定所述线路元素对应的横向检测区域的步骤，包括：获取所述列车配置的传感器设备在横向方向上检测的区域范围；如果所述横向检测距离阈值大于所述传感器设备在横向方向上检测的区域范围；则将所述传感器设备在横向方向上检测的区域范围确定为所述线路元素对应的横向检测区域；如果所述横向检测距离阈值小于或等于所述传感器设备在横向方向上检测的区域范围；则将所述横向检测距离阈值确定为所述线路元素对应的横向检测区域。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，上述获取列车运行过程中的定位信息的步骤，包括：在所述列车运行过程中，按照预设的时间间隔获取所述列车配置的定位设备产生的定位数据；将所述定位数据确定为所述列车在当前时刻的定位信息。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，上述方法还包括：获取所述列车的纵向检测范围和所述列车的横向检测区域；检测所述纵向检测范围和所述横向检测区域内的障碍物信息，并基于所述障碍物信息控制所述列车进行避障处理。

第二方面，本发明实施例还提供一种列车检测区域的确定装置，包括：获取模块，用于获取列车运行过程中的定位信息；查找模块，用于基于所述定位信息在预先存储的行车线路数据中查找所述列车当前位置对应的线路数据点；加载模块，用于以所述线路数据点为起点加载所述列车纵向检测范围内的线路元素；确定模块，用于根据所述线路元素确定所述线路元素对应的横向检测区域的范围。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面所述的方法的步骤。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供的列车检测区域的确定方法及装置，能够获取列车运行过程中的定位信息；基于该定位信息在预先存储的行车线路数据中查找列车当前位置对应的线路数据点；并以线路数据点为起点加载列车纵向检测范围内的线路元素；进而根据线路元素确定线路元素对应的横向检测区域的范围，并且，由于上述定位信息是列车运行过程中的定位信息，因此，在基于后续的线路元素确定横向检测区域范围时，可以根据列车的运行过程实现动态检测，并对横向检测区域进行动态调整，以便于使确定的横向检测区域的范围能够更加满足司机的反应要求，进而对行车进行有效的指导。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种列车检测区域的确定方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种列车检测区域的确定方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种检测区域的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种列车检测区域的确定装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

近年来随着传感器技术、智能技术等的发展，一些障碍物检测手段被应用到轨道交通领域，当检测到列车前方障碍物时可对列车控制系统或司机进行告警提示，因此，列车的检测区域的选取多与传感器感知覆盖范围一致，而未考虑列车的线路情况和系统/司机的反应要求，对行车指导不足。

基于此，本发明实施例提供的一种列车检测区域的确定方法及装置，可以有效确定列车的检测区域。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种列车检测区域的确定方法进行详细介绍。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供了一种列车检测区域的确定方法，该方法通常应用于列车控制器，也可以应用于与列车控制器连接的服务器或者其他电子设备，以便于在确定出列车的检测区域之后能够提供给列车控制器，对列车的行车进行指导。

具体地，图1示出了一种列车检测区域的确定方法，该方法包括以下步骤：

步骤S102，获取列车运行过程中的定位信息；

具体实现时，该步骤中获取定位信息时，是在列车运行过程中，按照预设的时间间隔获取列车配置的定位设备产生的定位数据；然后将定位数据确定为列车在当前时刻的定位信息。并且，上述时间间隔可以设置成较小的时间间隔，以便于在列车运行过程中能够实现定位信息的动态更新。

步骤S104，基于定位信息在预先存储的行车线路数据中查找列车当前位置对应的线路数据点；

步骤S106，以线路数据点为起点加载列车纵向检测范围内的线路元素；

步骤S108，根据线路元素确定线路元素对应的横向检测区域的范围。

具体地，上述步骤S104中，预先存储的行车线路数据通常指的是预先存储的列车当前行车线路对应的离线行车线路信息，以便于列车在运行之后可以加载该离线行车线路信息，进而获知列车当前行车线路上的线路元素，以便于对列车的检测区域进行确定。

本发明实施例提供的列车检测区域的确定方法，能够获取列车运行过程中的定位信息；基于该定位信息在预先存储的行车线路数据中查找列车当前位置对应的线路数据点；并以线路数据点为起点加载列车纵向检测范围内的线路元素；进而根据线路元素确定线路元素对应的横向检测区域的范围，并且，由于上述定位信息是列车运行过程中的定位信息，因此，在基于后续的线路元素确定横向检测区域范围时，可以根据列车的运行过程实现动态检测，并对横向检测区域进行动态调整，以便于使确定的横向检测区域的范围能够更加满足司机的反应要求，进而对行车进行有效的指导。

在实际使用时，上述列车的行车线路数据通常包括多个线路坐标点，以便于在多个线路坐标点中查找列车在当前位置对应的线路数据点，为了便于理解，在图1的基础上，图2示出了另一种列车检测区域的确定方法的流程图，对线路数据点的确定过程，以及，纵向检测范围的线路元素的加载，以及横向检测区域的确定过程进行进一步的描述，具体地，如图2所示，包括以下步骤：

步骤S202，在列车运行过程中，按照预设的时间间隔获取列车配置的定位设备产生的定位数据；将定位数据确定为列车在当前时刻的定位信息；

步骤S204，加载预先存储的所述行车线路数据；

其中，行车线路数据至少包括以下信息：列车当前行车线路上的多个线路坐标点、线路元素和线路里程信息，每个线路元素包括以下类型之一：特殊运行区、站台、护栏、隧道。

具体地，线路坐标点指的是构成列车的行车线路上的各个点，将线路坐标点进行连线，则构成列车的行车线路。

进一步，上述整个行车线路中会有多个线路元素，可以包括上述线路元素的所有类型或者部分类型。其中，线路元素中的特殊运行区包括岔区或者路口等等，不同类型的线路元素所需的横向检测区域是不同的，因此，在后续确定横向检测区域时，需进一步确定每个线路元素的类型。

步骤S206，根据定位信息在行车线路数据中查找列车前方距离列车最近的线路坐标点；

步骤S208，将查找到的线路坐标点确定为列车当前位置对应的线路数据点；

其中，该线路数据点通常被视为所加载的纵向检测范围的起点，定位信息则用于表征在当前行车线路中列车的位置，因此，在根据定位信息确定线路数据点时，可以将列车前方的点确定为线路数据点，即，列车行驶前方的点作为起点来加载列车纵向检测范围内的线路元素。

步骤S210，获取列车的纵向最大检测距离，将纵向最大检测距离对应的范围确定为列车的纵向检测范围；

其中，纵向最大检测距离为列车配置的传感器设备在列车的纵向方向上所检测的最大距离。

具体地，本发明实施例中，列车的纵向方向指的是列车行驶前方的方向，列车配置的传感器设备通常指的是用于列车行车过程中对行驶前方的障碍物进行探测的传感器设备，因此，传感器设备通常包括激光、雷达、摄像头等传感器，列车的纵向最大检测距离通常与传感器设备的检测能力有关，具体地，传感器设备的检测能力可以包括激光、雷达、摄像头的最远探测距离，以及激光、雷达、摄像头检测区域的扇形覆盖范围。

因此，通过上述方式确定的列车的纵向检测范围通常是一个固定值。

步骤S212，以线路数据点为起点，加载列车的纵向检测范围内的线路元素；

步骤S214，确定线路元素的类型；

当通过上述步骤S210确定出列车的纵向检测范围之后，可以根据预先存储的行车线路数据继续加载线路元素，此时，线路元素可以包括一个，也可以包括多个，因此，在步骤S214中，需要确定每个线路元素的类型，例如，对于检测到的线路元素，是否包括路口、站台等等，每种线路元素的横向检测距离不同。

步骤S216，在预先存储的线路元素的横向检测阈值关系表中查找线路元素的类型对应的横向检测距离阈值；

步骤S218，基于横向检测距离阈值确定线路元素对应的横向检测区域。

在实际使用时，上述预先存储的线路元素的横向检测阈值关系表中包括每种线路元素的类型对应的横向检测距离阈值，并且，每种线路元素的类型所对应的横向检测距离阈值是不同的，通常，横向检测距离阈值可以根据经验值进行设置，例如，对于普通的路口，可以根据路口实际的横向距离将横向检测距离阈值设置为一个固定值，例如，10m，对于车流量较大的主干路路口或者路况比较复杂的市中心路口，可以将横向检测距离阈值设置为20m等等，而对于有护栏的行车线路，可以将横向检测距离阈值设置成2m，隧道类型的线路元素，则可以将横向检测距离阈值设置成1m等等，具体的横向检测距离阈值的固定值的设置可以根据实际使用情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制。

进一步，在基于上述横向检测距离阈值确定线路元素对应的横向检测区域时，通常可以先获取列车配置的传感器设备在横向方向上检测的区域范围；如果横向检测距离阈值大于传感器设备在横向方向上检测的区域范围；则将传感器设备在横向方向上检测的区域范围确定为线路元素对应的横向检测区域；如果横向检测距离阈值小于或等于传感器设备在横向方向上检测的区域范围；则将横向检测距离阈值确定为线路元素对应的横向检测区域。

通过上述方式确定的横向检测区域，可以结合行车线路的实际情况确定合理的横向检测区域的范围。进而，实现对列车的行车过程进行有效的指导，例如，列车的传感器设备在进行障碍物检测时，可以获取列车的纵向检测范围和列车的横向检测区域；并检测纵向检测范围和横向检测区域内的障碍物信息，并基于障碍物信息控制列车进行避障处理。

为了便于理解，图3示出了一种检测区域的示意图，其中，灰色区域为传感器设备的感知区域，例如，激光、雷达、摄像头检测区域的扇形覆盖范围，黑色区域则为列车的检测区域。在列车运行过程中，纵向检测范围随着列车的前进实时更新，横向检测区域的范围则结合线路元素，在有护栏或隧道区域缩小横向检测范围，在特殊运行区、站台等区域扩大检测范围。例如，假设列车的纵向检测范围如果是100米，则在列车的行车过程中，始终向前看100米，如果有护栏，横向检测区域的范围就只看列车左右2米范围内距离；如果事先确定的路口的横向检测距离阈值的最大距离为10米，当前方有路口时，会把路口的横向检测区域的范围扩宽到10米，以此实现对检测区域进行动态调整，使检测区域随着列车的行驶实时更新。

进一步，在上述实施方式的基础上，本发明实施例还提供了一种列车检测区域的确定装置，如图4所示的一种列车检测区域的确定装置的结构示意图，该装置包括：

获取模块40，用于获取列车运行过程中的定位信息；

查找模块42，用于基于所述定位信息在预先存储的行车线路数据中查找所述列车当前位置对应的线路数据点；

加载模块44，用于以所述线路数据点为起点加载所述列车纵向检测范围内的线路元素；

确定模块46，用于根据所述线路元素确定所述线路元素对应的横向检测区域的范围。

本发明实施例提供的列车检测区域的确定装置，与上述实施例提供的列车检测区域的确定方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

进一步，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述方法的步骤。

进一步，本发明实施例还提供了一种电子设备的结构示意图，如图5所示，为该电子设备的结构示意图，其中，该电子设备包括处理器51和存储器50，该存储器50存储有能够被该处理器51执行的计算机可执行指令，该处理器51执行该计算机可执行指令以实现上述方法。

在图5示出的实施方式中，该电子设备还包括总线52和通信接口53，其中，处理器51、通信接口53和存储器50通过总线52连接。

其中，存储器50可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口53(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线52可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线52可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器51可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器51中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器51可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器51读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述方法。

本发明实施例所提供的列车检测区域的确定方法及装置的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种列车检测区域的确定方法，其特征在于，包括：

获取列车运行过程中的定位信息；

基于所述定位信息在预先存储的行车线路数据中查找所述列车当前位置对应的线路数据点；

以所述线路数据点为起点加载所述列车纵向检测范围内的线路元素；

根据所述线路元素确定所述线路元素对应的横向检测区域的范围；

其中，基于所述定位信息在预先存储的行车线路数据中查找所述列车当前位置对应的线路数据点的步骤，包括：

加载预先存储的所述行车线路数据，其中，所述行车线路数据至少包括以下信息：所述列车当前行车线路上的多个线路坐标点、所述线路元素和线路里程信息，每个所述线路元素包括以下类型之一：特殊运行区、站台、护栏、隧道；

根据所述定位信息在所述行车线路数据中查找所述列车前方距离所述列车最近的线路坐标点；所述线路坐标点指的是构成列车的行车线路上的各个点，将所述线路坐标点进行连线，则构成列车的行车线路；

将查找到的所述线路坐标点确定为所述列车当前位置对应的线路数据点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述线路数据点为起点加载所述列车纵向检测范围内的线路元素的步骤包括：

获取所述列车的纵向最大检测距离，其中，所述纵向最大检测距离为所述列车配置的传感器设备在所述列车的纵向方向上所检测的最大距离；

将所述纵向最大检测距离对应的范围确定为所述列车的纵向检测范围；

以所述线路数据点为起点，加载所述列车的纵向检测范围内的所有线路元素。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述线路元素确定所述线路元素对应的横向检测区域的范围的步骤，包括：

确定所述线路元素的类型；

在预先存储的线路元素的横向检测阈值关系表中查找所述线路元素的类型对应的横向检测距离阈值；

基于所述横向检测距离阈值确定所述线路元素对应的横向检测区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述横向检测距离阈值确定所述线路元素对应的横向检测区域的步骤，包括：

获取所述列车配置的传感器设备在横向方向上检测的区域范围；

如果所述横向检测距离阈值大于所述传感器设备在横向方向上检测的区域范围；

则将所述传感器设备在横向方向上检测的区域范围确定为所述线路元素对应的横向检测区域；

如果所述横向检测距离阈值小于或等于所述传感器设备在横向方向上检测的区域范围；

则将所述横向检测距离阈值确定为所述线路元素对应的横向检测区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取列车运行过程中的定位信息的步骤，包括：

在所述列车运行过程中，按照预设的时间间隔获取所述列车配置的定位设备产生的定位数据；

将所述定位数据确定为所述列车在当前时刻的定位信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述列车的纵向检测范围和所述列车的横向检测区域；

检测所述纵向检测范围和所述横向检测区域内的障碍物信息，并基于所述障碍物信息控制所述列车进行避障处理。

7.一种列车检测区域的确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取列车运行过程中的定位信息；

查找模块，用于基于所述定位信息在预先存储的行车线路数据中查找所述列车当前位置对应的线路数据点；

加载模块，用于以所述线路数据点为起点加载所述列车纵向检测范围内的线路元素；

确定模块，用于根据所述线路元素确定所述线路元素对应的横向检测区域的范围；

其中，所述查找模块还用于：

加载预先存储的所述行车线路数据，其中，所述行车线路数据至少包括以下信息：所述列车当前行车线路上的多个线路坐标点、所述线路元素和线路里程信息，每个所述线路元素包括以下类型之一：特殊运行区、站台、护栏、隧道；

根据所述定位信息在所述行车线路数据中查找所述列车前方距离所述列车最近的线路坐标点；所述线路坐标点指的是构成列车的行车线路上的各个点，将所述线路坐标点进行连线，则构成列车的行车线路；

将查找到的所述线路坐标点确定为所述列车当前位置对应的线路数据点。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-6任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1-6任一项所述的方法的步骤。