JP2000351371A

JP2000351371A - 構内車両管制システム

Info

Publication number: JP2000351371A
Application number: JP11163419A
Authority: JP
Inventors: Yozo Nakamura; 陽三中村
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1999-06-10
Filing date: 1999-06-10
Publication date: 2000-12-19

Abstract

(57)【要約】【課題】駅構内での多数の列車の運行確認作業での正
確な位置把握、省力化、迅速性の点から自動化、簡素化
した構内列車管制システムの構築が望まれる。【解決手段】列車に自機位置を測定する装置を搭載
し、列車において自車位置（緯度、経度）情報を取得
し、列車間の通信衛星経由での通信回線により他車位置
情報を取得し、管制局から衛星通信回線経由で取得した
信号状況、線路接続状況を編集した地図情報に位置情報
を入力し、地図上での自車、他車の位置の確認と画像カ
メラからの線路ポイント、踏切り画像の処理判定を行
い、各列車の運行確認を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、駅構内における
列車の運行を行うための無線システムで伝送する構内車
両管制システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図２４は、従来の代表的な列車監視シス
テムの概要を示す図である。図２２において、３は管制
局、４ａは列車、５３は車両情報設定器、５４はＡＴＳ
（ＡｕｔｏｍａｔｉｃＴｒａｉｎＳｔｏｐ）車上装
置、５５はＡＴＳ車上子、５６は地上子、５７は地上送
信機、５８は地上受信機、５９は受信処理器、６０は表
示器、６１は列車運行指示発生器である。列車のコード
番号、速度等の情報を車両情報設定器５３で設定し、Ａ
ＴＳ車上装置５４で送信処理を行い、ＡＴＳ車上子５５
から地上に設置された地上子５６に送信する。地上子５
６を経て受信機５８で受信した列車のコード番号、速度
等の情報を管制局３内の受信処理器５９で識別し、地上
子５６の設置位置と列車のコード番号により列車の位置
を決定し表示器６０で列車位置を示す。列車に対しての
地上信号機の現示情報と停止信号機までの距離情報を列
車運行指示発生器６１で設定し、送信機５７を経て地上
子５６からＡＴＳ車上子５５に向け伝送する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】図２４に示す従来の技
術においては、列車の自車に対する地上信号機の現示情
報と停止信号機までの距離情報等の指示は伝送される
が、自列車の地図上での位置の確認、進路の確認と他の
列車との位置関係の情報がなく、運転士の視覚情報の依
存度が高く、見通しの利かない地形での運行判断等、列
車の運行確認作業に関して、正確な状況把握、省力化、
迅速性の点から問題があり、列車上での状況確認がで
き、管制局での全列車の統合確認が可能となる構内車両
監視システムの構築が望まれている。

【０００４】この発明はこのような課題を改善するため
になされたもので、列車の自機位置を測定する装置を搭
載することにより、自車の正確な位置情報が取得でき、
管制用通信回線に通信衛星を使用することにより、１局
の管制局による複数の列車の管制を可能とし、管制局か
ら列車に対して線路ポイント情報と信号情報をもとに線
路接続状態を編集した地図情報を管制用通信回線を介し
て伝送し、各列車で当該地図上での位置の設定と進入線
路の接続確認を行い、自車と他車の位置比較による近接
を計算し、自車と他車の各位置情報の単位時間毎の変化
分と方向を計算し、自車と他車の進路予測を行い近接予
測を行うことで、列車内において地図上での列車位置確
認、列車進入線路確認、他列車との近接予測が可能とな
り、また、各列車からの自車位置情報、進入警報、近接
警報、近接予測警報ならびに列車搭載、線路ポイント・
踏切り近傍に設置した画像カメラ装置からの線路ポイン
ト・踏切りの画像情報の各情報を列車ならびに管制局で
総合して取得、画像認識、表示することで、列車運行の
安全を迅速、正確に確保する構内車両管制システムを提
案するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】第１の発明の構内車両管
制システムは、駅構内における多数の列車の運行管制を
行う構内車両管制システムにおいて、上記列車に設けら
れ、自車位置を測定するＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓ
ｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ汎地球測位システ
ム）受信機およびＧＰＳ補正信号受信機と、ＧＰＳ信号
を送信するＧＰＳ衛星と、管制局と列車間に設定された
通信回線とを具備し、列車からの自車位置情報を管制局
と列車間に設定された通信回線を経由して管制局ならび
に他列車へ、また、管制局からの列車に対する情報を管
制局と列車間に設定された通信回線を経由して当該列車
に伝送する手段と、各列車において、地図情報と自車位
置情報により進入方向の線路状態確認を行い、自車位置
情報と他車位置情報を入力し、他列車の接近を検知する
ための検出範囲を設定した近接検知器列車と自車位置情
報と他車位置情報を入力し、列車の速度と方位を計算す
る速度、方位検出器と、この速度と方位の情報から自列
車に対し他列車の接近を予測する近接予測検知器とを具
備したものである。

【０００６】第２の発明は、第１の発明において、駅構
内の線路ポイント切替え信号によるポイント接続情報を
地図上レール図に重畳編集し、現状の線路接続状態を地
図上に表示するものである。

【０００７】第３の発明は、第１の発明において、列車
に画像カメラ装置を搭載し駅構内の線路ポイント接続情
報を取得し地図上レール図に重畳編集し、現状の線路接
続状態を地図上に表示するものである。

【０００８】第４の発明は、駅構内における踏切り、線
路ポイント近傍にＧＰＳ測位システムを併設した画像カ
メラ装置と画像伝送装置を設置し、踏切り、線路ポイン
ト接続状態の画像データを列車に伝送するものである。

【０００９】第５の発明は、駅構内における踏切り、線
路ポイントから伝送する位置情報と列車の位置情報から
列車進路に存在する踏切り、線路ポイントの画像データ
を選択取得するものである。

【００１０】第６の発明は、列車進行方向の駅構内の線
路ポイントの画像データを選択取得し、画像データ内の
線路接続状態を判読識別し、列車進路の線路ルート情報
を生成するものである。

【００１１】第７の発明は、列車進行方向の駅構内にお
ける踏切りの画像データを選択取得し、画像データ内の
踏切り内状態を判読識別し、列車進行に対する警報情報
を生成するものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、この発明による構内車両管
制システムの実施の形態を図に基づいて説明する。実施の形態１．図１は、実施の形態１の考え方を示す概
念図で、１は通信衛星、２はＧＰＳ信号を送信するＧＰ
Ｓ衛星、３は管制局、４ａ〜４ｎは列車である。管制局
３と列車４ａ〜４ｎ間には通信衛星１を経由して通信回
線が設定され、相互の情報伝達を可能にする。図２は管
制局３の機能を示した図で、ＧＰＳ衛星２からのＧＰＳ
信号をＧＰＳアンテナ８経由ＧＰＳ信号受信機７８で受
信し、管制局３の既知の設置位置情報とＧＰＳ信号受信
機７８で得た位置情報との偏差を求めるＧＰＳ補正信号
生成器８０によりＧＰＳ補正信号８１を発生し通信衛星
アンテナ８３から通信衛星１経由し列車４ａ〜４ｎに送
信する。地図情報データベース５から駅構内の線路図を
含む源泉地図を検索・出力し、地図情報編集器９におい
て進入信号・ポイント切替え信号発生器６２からの地上
信号機の現示情報と構内線路ポイント切替え情報を線路
接続に反映し、駅構内地図情報８４を作成する。一方、
列車４ａ〜４ｎからの自車位置情報をアンテナ８経由位
置情報受信機１３で受信し、位置情報デコーダー１２で
列車コード番号１４、時刻情報を含む位置情報１５を抽
出し、構内地図情報８４を地図データエンコーダ６で地
図情報５に列車コード番号１４を付加しコード化した
後、地図データ送信機７から通信衛星アンテナ８３によ
り通信衛星１経由列車４ａ，４ｎに送信する。また、地
図位置重ね合せ器１０により地図上に列車コード番号１
４、時刻情報を含む位置情報１５を表示器１１で地図上
表示を行う。

【００１３】図３，図４は構内線路のポイントの接続状
態を示す図で、図３においては、線路４１ａ，４１ｂ間
のポイントＰ０−Ｐ１，Ｐ０−Ｐ２の接続は進入信号・
ポイント切替え信号発生器６２からのポイント接続情報
で設定され、Ｐ０−Ｐ１閉、Ｐ０−Ｐ２開の情報で線路
の図が編集され、かつ、Ｐ０−Ｐ１，Ｐ０−Ｐ２間での
進入信号情報を添付した地図情報を示している。図４は
図３の状態から進入信号・ポイント切替え信号発生器６
２からのポイント接続情報であるＰ０−Ｐ１開、Ｐ０−
Ｐ２閉の情報で線路の図が編集された地図情報を示して
いる。図５は各列車４ａ〜４ｎの動作を示した図で、通
信衛星アンテナ８３経由地図情報８４を地図データ受信
機２４、他車位置情報３４を他車位置情報受信機２２、
ＧＰＳ補正信号をＧＰＳ補正信号受信機２１で受信す
る。ＧＰＳ衛星２からのＧＰＳ信号をＧＰＳ信号受信機
２０で受信し、ＧＰＳ補正信号受信機２１で受信したＧ
ＰＳ補正信号３３によりＧＰＳ信号補正器２５でＧＰＳ
信号を補正し正確な自車位置情報３２を求める。自車位
置情報コード・編集器１７で時刻信号発生器１８からの
時刻情報３０と列車コード信号発生器１９からの列車コ
ード番号３１と自車位置情報３２が編集され、コード化
され、自車位置情報送信機１６から通信衛星アンテナ８
３経由通信衛星１により管制局３ならびに他の列車４ｎ
に送信される。自車の列車コード番号に対応する地図情
報取得を地図データ受信機２４で行い、地図データ３６
は地図データ保存装置２７に保存すると同時に地図表示
のためにマッピング装置２８に入力される。他車位置情
報３４は他車位置情報受信機２２を経由し、他車位置情
報デコーダ２６で列車コード番号と時刻情報と位置情報
が抽出されマッピング装置２８に入力される。

【００１４】図６はマッピング装置２８の構成を示した
もので、地図上自車位置設定器３７で自車位置情報３２
をもとに地図上での位置が設定され、地図上他車位置設
定器３８で他車位置情報３４をもとに地図上での位置が
設定され、表示器２９で地図上に表示される。以上の動
作により、各列車において地図上における自車ならびに
他車の位置を正確に表示することができる。マッピング
装置２８において、他車位置情報３４と自車位置情報３
２の距離を近接検知器４６で検知し、近接警戒範囲にあ
る時に近接警報４７を発生し表示器２９に表示すると同
時に自車位置情報編集器１７に入力、編集され、自車位
置情報送信機１６と通信衛星用アンテナ８３を経て通信
衛星１により管制局３に伝達される。図７は近接検知器
４６の動作を示した図で、地図上レール４１ａ，４１ｂ
での自車位置Ｔ１と他車位置Ｔ２，Ｔｎの位置関係を示
し、自車位置Ｔ１を中心に近接警戒範囲として前後Ｌの
距離範囲を自車の速度、制動特性を関数として設定し、
その範囲内に存在する他車Ｔ２に対しての近接警報を発
生する。監視局３では位置情報デコーダー１２で列車コ
ード番号１４、時刻情報を含む位置情報１５と近接警報
４７を抽出し、地図位置重ね合せ器１０により地図上に
列車コード番号１４、時刻情報を含む位置情報１５と近
接警報４７を表示器２９により地図上での表示を行う。

【００１５】速度・方位検出器４９で他車位置情報４５
ならびに自車位置情報３２の位置情報の単位時間毎の変
化分を計算し、各列車の速度情報を取得し、位置変化の
航跡により方向情報を取得し、この速度、方位情報を用
いて自車と他車の進路予測を近接予測検知器５０で行い
近接予測を行う。速度情報算出方法の１例を自車位置情
報３２を例として以下に示す。自車速度（経度成分）＝（Ｌ１−Ｌ０）／ｔＬ０：自車位置（経度成分）の初期位置Ｌ１：時間ｔ後の自車位置（経度成分）ｔ：Ｌ０からＬ１への時間自車速度の緯度成分ならびに他車の速度も上記と同様な
方法で求める。

【００１６】図８は、近接予測検知器５０の動作を示し
た図であり、自車位置Ｔ００と他車位置Ｔ１０の予測位
置関係を示し、自車の基点位置Ｔ００と現在位置Ｔ０１
から自車速度を計算し、時間ｔ２，ｔ３での自車位置Ｔ
０２，Ｔ０３を計算し、自車予測位置とする。他車に関
しても同様の処理により他車予測位置を得る。各自車位
置Ｔ０２，Ｔ０３における近接予測警戒範囲としての自
車位置Ｔ１を中心として前後Ｌの距離範囲を自車の速
度、制動特性を関数として設定し、各位置での近接予測
警戒範囲に対する他車位置Ｔ１０との距離を近接予測検
知器５０で比較し、他車が近接予測警戒範囲にある時に
近接予測警報５１を発生し表示器２９に表示すると同時
に自車位置情報編集器１７に入力、編集し、自車位置情
報送信機１６と通信衛星アンテナ８３を経て通信衛星１
により管制局３に伝達される。管制局３では位置情報デ
コーダー１２で列車コード番号１４、時刻情報を含む位
置情報１５、近接警報４７、近接予測警報５１を抽出
し、地図位置重ね合せ器１０により地図上に列車コード
番号１４、時刻情報を含む位置情報１５を表示器１１で
表示し、かつ近接警報４７と近接予測警報５１を表示器
２９により地図上での表示を行う。

【００１７】図９，図１０は進入線路検知器６５の動作
を示した図で、図９において、地図上レール４１ａ，４
１ｂでの自車位置Ｔ１を中心に前後Ｌの距離範囲を近接
検出範囲４２として自車の速度、制動特性を関数に設定
し、その範囲内に存在するポイントＰ０−Ｐ１の接続情
報「開」とＰ０−Ｐ１間の進入信号情報の論理積による
判定で列車進行方向の線路状態確認を行う。図１０は、
ポイントＰ０−Ｐ１が閉の状態を示しており、近接検出
範囲４２内でのポイントＰ０−Ｐ１情報「閉」の判定に
より進入警報６６を発生し表示器２９に表示される。図
１１は本システムにおいて、列車の発進までの処理フロ
ー（Ｓ１〜Ｓ７）を示したものである。表示器２９での
地図表示上での自車位置と行き先目的地を確認し、目的
地までの線路進入路を目視で確認し、ポイントＰ０−Ｐ
１，Ｐ０−Ｐ２間の接続が線路進入路に応じた状態を確
認し、以上の動作で進入線路確認を行い、さらに、表示
器２９で他車近接、近接予測の確認を行い、次に、運転
者による進入信号確認のもとに、列車を発車する。

【００１８】実施の形態２．図１２は、実施の形態２の
考え方を示す概念図で、図１２において１は通信衛星、
３は管制局、４ａ〜４ｎは列車、７０ａ，７０ｂ〜７０
ｎは画像データ伝送装置、７７ａ，７７ｂ〜７７ｎは画
像カメラ視野、９７ａ，９７ｂ〜９７ｎは線路ポイント
である。実施の形態１に加え、画像データ伝送装置７０
ａ，７０ｂ〜７０ｎを駅構内の線路ポイント９７ａ，９
７ｂ〜９７ｎに設置し、画像カメラ視野７７ａ，７７ｂ
〜７７ｎに線路ポイント９７ａ，９７ｂ〜９７ｎを入
れ、画像データ伝送装置７０ａ，７０ｂ〜７０ｎで線路
ポイントの画像を取得し、画像処理、線路ポイント接続
状態判別を行い通信衛星１を介して管制局３ならびに列
車４ａ，４ｎに画像情報を伝送する。

【００１９】図１３は画像データ伝送装置７０の構成を
示す図で、７１は画像カメラ、７２は画像処理器、７３
は画像送信機、７４は画像データアンテナ、７５は参照
画像記録器である。図１４は画像カメラ７１の画像カメ
ラ視野７７内に線路ポイント７８を設定する事を示す図
である。まず、線路ポイント９７の接続判別用の参照画
像を線路ポイント９７のＰ０−Ｐ１接続状態とＰ０−Ｐ
２接続状態において画像カメラ７１で取得し、画像処理
器７２で画像内線路ポイント特徴抽出、画像ノイズ除
去、画像整形を行い、線路ポイント９７のＰ０−Ｐ１接
続状態とＰ０−Ｐ２接続状態の参照画像として参照画像
記録器７５に記録する。参照画像は１形態ではなく、１
例として、昼夜の時間変化、晴れ、雨、雪等の天候変化
毎に取得し、線路ポイント判別の参照データの多様化を
図る。次に、運用時においての画像カメラ７１で取得し
た線路ポイント９７の画像データは画像処理器７２で参
照データと比較し、一例としてパターンマッチングによ
る一致判別により線路ポイント９７の接続状態を判定
し、結果を画像送信機７３により画像データアンテナ７
４から伝送する。

【００２０】図１５は線路ポイント９７の接続状態の判
定方法の１例を示す図で、画像カメラ７１で取得した線
路ポイント９７の現状画像８７に対し、参照画像記録器
７５からのＰ０−Ｐ１接続参照画像８５とＰ０−Ｐ２接
続状態参照画像８６と比較し、接続状態の一致度判定に
より線路ポイント９７の接続状態を判定する。図１６は
画像送信機７３で編集される画像情報７６のフォーマッ
ト例を示した図で８８は画像情報７６の区切りを示す基
準コード信号、８９は地図情報と符合した線路ポイント
番号、９０は線路ポイント位置情報、９１は日付・時刻
信号、９２は線路ポイント９７の現状画像８７の情報、
９３は線路ポイント９７の接続判定結果、９４は地図編
集用線路ポイントデータであり、基準コード信号８８か
ら地図編集用線路ポイントデータ９４までの情報を画像
情報としてパッケージし、データサイクル毎に繰り返し
編集、送出する。線路ポイント９７の現状画像８７の情
報９２に関しては画像圧縮方式を統一し、適用する事
で、伝送画像容量の低減が図れる。線路ポイント９７の
接続判定結果９３は例えば、判定中を０、Ｐ０−Ｐ１接
続状態を１、Ｐ０−Ｐ２接続状態を２、判定不能・注意
を３とコード化して示す。図１７は各列車４ａ〜４ｎの
動作を示す図で、進入線路検出器６５から列車の通過予
定の線路ポイントを抽出し、線路ポイント位置情報なら
びに線路ポイントコード番号を設定し、列車４から通信
衛星２経由で画像データ伝送装置７０に回線接続し、画
像データ伝送装置７０からの画像情報７６を受信する。
受信した画像情報７６は車載の画像データ受信・処理器
９６により基準コード信号でデータ同期をとり、地図情
報と符合した線路ポイント番号８９、線路ポイント位置
情報９０、日付・時刻信号９１、線路ポイント９７の現
状画像８７の情報９２、線路ポイント９７の接続判定結
果９３と地図編集用線路ポイントデータ９４を弁別し、
マッピング装置２８に入力する。

【００２１】図１８は管制局３の構成を示しており、実
施の形態１の管制局３の機能に加えて、画像データ受信
・処理器９６により画像データ伝送装置７０より受信し
た画像情報７６を基準コード信号でデータ同期をとり、
地図情報と符合した線路ポイント番号８９、線路ポイン
ト位置情報９０、日付・時刻信号９１、線路ポイント９
７の現状画像８７の情報９２、線路ポイント９７の接続
判定結果９３と地図編集用線路ポイントデータ９４を弁
別し、線路ポイント接続状態の現状データとして表示器
１１の地図表示上に重畳して表示する。図１９は列車４
の構成を示しており、実施の形態１の列車４の機能に加
えて画像データ受信・処理器９６により、上記の管制局
３と同じ動作により線路ポイント接続状態の現状データ
として表示器２９の地図表示上に重畳して表示する。

【００２２】図２０は実施の形態２における踏切り画像
に対する考え方を示す概念図で、図１２に示した画像デ
ータ伝送装置７０ａ，７０ｂ，７０ｎの画像カメラ視野
７７ａ，７７ｂ，７７ｎ内に踏切り９８を入れ、画像デ
ータ伝送装置７０ａ，７０ｂ，７０ｎで踏切り９８の画
像を取得し、画像処理、線路ポイント接続状態判別を行
い通信衛星１を介して管制局３ならびに列車４ａ，４ｎ
に画像情報を伝送する。

【００２３】図２１は踏切り９８の状況判定方法の１例
を示す図で、９５は踏切り内障害物でる。図１５で示し
た手段と同様に、画像カメラ７１で取得した踏切り９８
の現状画像９９に対し、参照画像記録器７５からの踏切
り参照画像１００と比較し、踏切り内の障害物９５の存
在を判定する。踏切り参照画像１００については線路ポ
イント９７のケースと同様に、画像データ伝送装置７０
で踏切り９８の安全状態判別用の参照画像を踏切り参照
画像１００として画像カメラ７１で取得し、画像処理器
７２で画像内線路近傍の特徴抽出、画像ノイズ除去、画
像整形を行い、参照画像記録器７５に記録する。同様
に、参照画像１００は１形態ではなく、１例として、季
節、昼夜の時間変化、晴れ、雨、雪等の天候変化毎に取
得し、線路ポイント判別の参照データの多様化を図る。
次に、運用時においての画像カメラ７１で取得した踏切
り９８の画像データは画像処理器７２で参照データと比
較し、一例としてパターンマッチングによる一致判別に
より踏切りの状態を判定し、障害物検知時には警報を発
生し、この結果を画像送信機７３により画像データアン
テナ７４から伝送する。

【００２４】実施の形態３．図２２は、実施の形態３の
考え方を示す概念図で、１は通信衛星、３は管制局、４
ａ，４ｎは列車、７０ａ，７０ｂ，７０ｎは画像データ
伝送装置である。画像データ伝送装置７０は列車４に搭
載し列車進行方向の線路ポイント９７、踏切り９８の画
像データを取得し、図１５ならびに図２１に示す例の状
況判定方法で線路ポイント９７、踏切り９８の状態を判
定すると同時に、この画像データを通信衛星１を経由し
て管制局３ならびに列車４ａ，４ｎに画像情報を伝送す
る。管制局３において、図１８で示すように構内地図位
置重ね合せ器１０により地図上に列車コード番号１４、
時刻情報を含む位置情報１５と画像データ伝送装置７０
から送られてくる画像データを表示器１１に表示する。
列車４においても同様の手段により画像データの表示を
行う。

【００２５】図２３は列車進路方向の踏切り、線路ポイ
ントの画像データの選択を示す図で、４は列車、９７は
線路ポイント、９８は踏切り、１０１は列車関連距離、
１０２は線路で、列車４に伝送されてくる線路ポイント
９７及び踏切り９８に設置される画像データ伝送装置７
０からの画像情報から位置情報を抽出し、列車４から列
車関連距離１０１の範囲にある線路ポイント、踏切りを
画像データ受信・処理器９６で自動的に選択する。

【００２６】以上の手段において、データ伝送の中継を
行う通信衛星１の代わりに成層圏に飛行し、定点に停留
する多数の飛行船（成層圏プラットフォーム）と管制
局、列車との間で情報を送受信し、地上の所定地域に対
して無線サービスを行う飛行船無線システムを使うこと
も可能である。また、本発明のシステムは駅構内のみな
らず、全列車線路網に適用することができる。さらに、
画像データ伝送装置を線路ポイント、踏切りの近傍に設
置する方式と列車に搭載する方式を併用するシステムも
列車運行管理に効果がある。

【００２７】

【発明の効果】この発明によれば、列車に設けられた自
車位置測定装置による自車位置情報と、管制局と列車間
ならびに各列車間に設定した通信回線経由で取得する地
図情報により、地図上での正確な自車位置と他車位置が
各列車及び管制局で確認でき、自車位置情報と他車位置
情報を他車の接近を検知するための検出範囲を設定した
近接検知器で比較し近接警報を発令し、自車位置情報と
他車位置情報から速度と方位を計算し、速度と方位の情
報から自車に対し他車の接近を予測し、近接予測警報を
発令し、ポイントの接続情報と進入信号情報による判定
で列車進行方向の線路状態確認を行い進入警報を発令
し、かつ、管制局にて上記列車位置と警報がモニターで
き、多数の列車の構内における運行の安全確保を一括で
管制出来る。

【００２８】踏切り、線路ポイント近傍に設置した画像
データ伝送装置から現状画像、線路ポイント接続判別結
果、踏切り内障害物検出結果が列車、管制局に伝送さ
れ、表示器への表示により、列車の構内における運行の
安全確保を各列車毎、ならびに管制局で一括に管制出来
る。

【００２９】踏切り、線路ポイント近傍に設置した画像
データ伝送装置からの位置情報比較により、列車運行に
必要な踏切り、線路ポイントを自動的に選択表示され、
列車運行の安全確保に必要な情報を供給することができ
る。

【００３０】列車に搭載した画像データ伝送装置から進
行方向の踏切り、線路ポイント近傍の画像データが管制
局と列車に伝送でき、列車運行時の状況画像が管制局で
一括に取得でき、列車からも必要な状況画像が得られ、
列車安全確保に必要な情報を供給することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による構内車両監視システムの実施
の形態１を示す図である。

【図２】この発明による構内車両監視システムでの管
制局の形態を示す図である。

【図３】この発明による構内車両監視システムでの構
内線路ポイントの接続状態を示す図である。

【図４】この発明による構内車両監視システムでの構
内線路ポイントの接続状態を示す図である。

【図５】この発明による構内車両監視システムでの各
列車側の形態を示す図である。

【図６】この発明による構内車両監視システムでのマ
ッピング装置の形態を示す図である。

【図７】この発明による構内車両監視システムでの近
接検知器の動作説明の図である。

【図８】この発明による構内車両監視システムでの近
接予測検知器の動作説明の図である。

【図９】この発明による構内車両監視システムでの進
入線路確認を説明する図である。

【図１０】この発明による構内車両監視システムでの
進入警報発令を説明する図である。

【図１１】この発明による構内車両監視システムでの
進入線路確認の処理を示すフローである。

【図１２】この発明による構内車両監視システムの実
施の形態２を示す図である。

【図１３】この発明による構内車両監視システムでの
画像データ伝送装置を説明する図である。

【図１４】この発明による構内車両監視システムでの
画像カメラ視野を説明する図である。

【図１５】この発明による構内車両監視システムでの
線路ポイントの接続状態の判定方法を説明する図であ
る。

【図１６】この発明による構内車両監視システムでの
画像情報のフォーマット例を示す図である。

【図１７】この発明による構内車両監視システムでの
列車の動作を示す図である。

【図１８】この発明による構内車両監視システムでの
実施の形態２の管制局の構成を示す図である。

【図１９】この発明による構内車両監視システムでの
形態２の列車内の構成を示す図である。

【図２０】この発明による構内車両監視システムでの
踏切り画像を説明する図である。

【図２１】この発明による構内車両監視システムでの
踏切りの状況判定方法を示す図である。

【図２２】この発明による構内車両監視システムでの
実施の形態３を説明する図である。

【図２３】この発明による構内車両監視システムでの
踏切り、線路ポイントの画像データ選択を説明する図で
ある。

【図２４】従来の代表的な構内車両監視システムの概
要を示す図である。

【符号の説明】１通信衛星、２ＧＰＳ衛星、３管制局、４ａ，４
ｎ列車、５地図情報データベース、６地図データ
エンコーダ、７地図データ送信機、８ＧＰＳアンテ
ナ、９エリア検索器、１０地図位置重ね合せ器、１
１表示器、１２位置情報デコーダー、１３位置情
報受信機、１４列車コード番号、１５時刻情報を含む
位置情報、１６自車位置情報送信機、１７自車位置
情報コード・編集器、１８時刻信号発生器、１９列
車コード番号発生器、２０ＧＰＳ信号受信機、２１
ＧＰＳ補正信号受信機、２２他車位置情報受信機、２
４地図データ受信機、２５ＧＰＳ信号補正器、２６
他車位置情報デコーダ、２７地図データ保存装置、
２８マッピング装置、２９表示器、３０時刻情
報、３１列車コード番号、３２自車位置情報、３３
ＧＰＳ補正信号、３４他車位置情報、３６地図デ
ータ、３７地図上自車位置設定器、３８地図上他車位
置設定器、４０自車位置Ｔ１と他車位置Ｔ２の位置関
係、４１ａ，４１ｂ地図上レール、４２近接検出範
囲、４３自車位置Ｔ００，Ｔ０１，Ｔ０２，Ｔ０３と
他車位置Ｔ１０の予測位置関係、４６近接検知器、４
７近接警報、４９速度・方位検出器、５０近接予測
検知器、５１近接予測警報、５３車両情報設定器、
５４ＡＴＳ車上装置、５５ＡＴＳ車上子、５６地上
子、５７地上送信機、５８地上受信機、５９受信
処理器、６０表示器、６１列車運行指示発生器、６
２ポイント切替え信号・進入信号発生器、６５進入
線路検出器、６６進入警報、７０画像データ伝送装
置、７１画像カメラ、７２画像処理器、７３画像送
信機、７４画像データアンテナ、７５参照画像記録
器、７６画像情報、７７画像カメラ視野、７８Ｇ
ＰＳ信号受信機、８０ＧＰＳ補正信号生成器、８１
ＧＰＳ補正信号、８３通信衛星用アンテナ、８４構
内地図情報、８５Ｐ０−Ｐ１接続参照画像、８６Ｐ０
−Ｐ２接続状態参照画像、８７線路ポイント現状画
像、８８基準コード信号、８９線路ポイント番号、
９０線路ポイント位置情報、９１日付・時刻信号、
９２現状画像、９３線路ポイント接続判定結果、９
４地図編集用線路ポイントデータ、９５踏切り内障
害物、９６画像データ受信・処理器、９７線路ポイ
ント、９８踏切り、９９踏切りの現状画像、１００
踏切り参照画像、１０１列車関連距離、１０２線
路。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駅構内における多数の列車の運行管制を
行う構内車両管制システムにおいて、上記列車に設けら
れ、自車位置を測定するＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓ
ｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ汎地球測位システ
ム）受信機およびＧＰＳ補正信号受信機と、ＧＰＳ信号
を送信するＧＰＳ衛星と、管制局と列車間に設定された
通信回線とを具備し、列車からの自車位置情報を管制局
と列車間に設定された通信回線を経由して管制局ならび
に他列車へ、また、管制局からの列車に対する情報を管
制局と列車間に設定された通信回線を経由して当該列車
に伝送する手段と、各列車において、地図情報と自車位
置情報により進入方向の線路状態確認を行い、自車位置
情報と他車位置情報を入力し、他列車の接近を検知する
ための検出範囲を設定した近接検知器列車と自車位置情
報と他車位置情報を入力し、列車の速度と方位を計算す
る速度、方位検出器と、この速度と方位の情報から自列
車に対し他列車の接近を予測する近接予測検知器とを具
備したことを特徴とする構内車両管制システム。
【請求項２】駅構内の線路ポイント切替え信号による
ポイント接続情報を地図上レール図に重畳編集し、現状
の線路接続状態を地図上に表示することを特徴とする請
求項１の構内車両管制システム。
【請求項３】列車に画像カメラ装置を搭載し駅構内の
線路ポイント接続情報を取得し地図上レール図に重畳編
集し、現状の線路接続状態を地図上に表示することを特
徴とする請求項１の構内車両管制システム。
【請求項４】駅構内における踏切り、線路ポイント近
傍にＧＰＳ測位システムを併設した画像カメラ装置と画
像伝送装置を設置し、踏切り、線路ポイント接続状態の
画像データを列車に伝送することを特徴とする請求項１
の構内車両管制システム。
【請求項５】駅構内における踏切り、線路ポイントか
ら伝送する位置情報と列車の位置情報から列車進路に存
在する踏切り、線路ポイントの画像データを選択取得す
ることを特徴とする請求項１の構内車両管制システム。
【請求項６】列車進行方向の駅構内の線路ポイントの
画像データを選択取得し、画像データ内の線路接続状態
を判読識別し、列車進路の線路ルート情報を生成するこ
とを特徴とする請求項５の構内車両管制システム。
【請求項７】列車進行方向の駅構内における踏切りの
画像データを選択取得し、画像データ内の踏切り内状態
を判読識別し、列車進行に対する警報情報を生成するこ
とを特徴とする請求項５の構内車両管制システム。