CN110388929A

CN110388929A - 导航地图更新方法、装置及系统

Info

Publication number: CN110388929A
Application number: CN201810362507.XA
Authority: CN
Inventors: 高上添
Original assignee: BYD Co Ltd
Current assignee: BYD Co Ltd
Priority date: 2018-04-20
Filing date: 2018-04-20
Publication date: 2019-10-29
Anticipated expiration: 2038-04-20
Also published as: CN110388929B

Abstract

本发明提出一种导航地图更新方法、装置及系统，该方法包括获取车辆的辅助驾驶设备所采集的交通数据信息；根据交通数据信息识别环境中的预设标识，并确定预设标识在高精地图上所对应的位置信息；根据位置信息对导航地图进行更新。通过本发明能够提升导航地图更新效果，并节约了人力成本。

Description

导航地图更新方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种导航地图更新方法、装置及系统。

背景技术

随着科学技术的不断发展，汽车驾驶智能化已经从想象逐渐变成了现实，基于交通数据(例如，交通标志和路况)的检测、识别与跟踪算法，为当前的机动车人员的驾驶，甚至无人驾驶的实现提供了很大的辅助驾驶作用。车载导航软件中的导航地图，在汽车行驶过程中起到关键辅助的作用，它可以规划路径，并根据路上的交通标志和路况提示相应的信息，对驾驶员的驾驶起到提示作用。

相关技术中，一般是通过连接USB等设备对导航地图进行升级更新，或者，通过联网连接地图更新服务器比较版本，来触发对其进行升级。

这种方式下，首先，由于地图更新服务器中的导航数据需要采集，而采集的方式通常是地图厂商建立自己的采集车进行各个区各个路况的采集，采集必然时间长，数据量大，采集到的导航数据不够精准，导航地图更新效果不佳。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种导航地图更新方法，能够提升导航地图更新效果，并节约了人力成本。

本发明的另一个目的在于提出一种导航地图更新装置。

本发明的另一个目的在于提出一种导航地图更新系统。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的导航地图更新方法，包括：获取车辆的辅助驾驶设备所采集的交通数据信息；根据所述交通数据信息识别环境中的预设标识，并确定所述预设标识在高精地图上所对应的位置信息；根据所述位置信息对导航地图进行更新。

本发明第一方面实施例提出的导航地图更新方法，通过获取车辆的辅助驾驶设备所采集的交通数据信息，并根据交通数据信息结合高精地图对导航地图进行更新，由于辅助驾驶设备所采集的交通数据信息能够较为及时地反映交通标志信息和路况信息，并且将交通数据信息结合了高精地图，因此，能够提升导航地图更新效果，并节约了人力成本。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的导航地图更新装置，包括：获取模块，用于获取车辆的辅助驾驶设备所采集的交通数据信息；处理模块，用于根据所述交通数据信息识别环境中的预设标识，并确定所述预设标识在高精地图上所对应的位置信息；更新模块，用于根据所述位置信息对导航地图进行更新。

本发明第二方面实施例提出的导航地图更新装置，通过获取车辆的辅助驾驶设备所采集的交通数据信息，并根据交通数据信息结合高精地图对导航地图进行更新，由于辅助驾驶设备所采集的交通数据信息能够较为及时地反映交通标志信息和路况信息，并且将交通数据信息结合了高精地图，因此，能够提升导航地图更新效果，并节约了人力成本。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的导航地图更新系统，包括：本发明第二方面实施例提出的导航地图更新装置。

本发明第三方面实施例提出的导航地图更新系统，通过获取车辆的辅助驾驶设备所采集的交通数据信息，并根据交通数据信息结合高精地图对导航地图进行更新，由于辅助驾驶设备所采集的交通数据信息能够较为及时地反映交通标志信息和路况信息，并且将交通数据信息结合了高精地图，因此，能够提升导航地图更新效果，并节约了人力成本。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一实施例提出的导航地图更新方法的流程示意图；

图2是本发明另一实施例提出的导航地图更新方法的流程示意图；

图3是本发明另一实施例提出的导航地图更新方法的流程示意图；

图4为本发明实施例中的一种预设标识效果示意图；

图5为本发明实施例中将预设标识映射至高精地图中的效果示意图；

图6为本发明实施例中另一种预设标识效果示意图；

图7是本发明一实施例提出的导航地图更新装置的结构示意图；

图8是本发明一实施例提出的导航地图更新系统的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

图1是本发明一实施例提出的导航地图更新方法的流程示意图。

本实施例以该导航地图更新方法被配置为导航地图更新装置中举例说明。

本实施例导航地图更新方法可以被配置在导航地图更新装置中，导航地图更新装置可以设置在服务器中，或者也可以设置在车载设备中，对此不作限制。

本实施例以导航地图更新方法被配置在车载设备中为例。

需要说明的是，本申请实施例的执行主体，在硬件上可以例如为车载设备的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，在软件上可以例如为车载设备中的地图更新类服务，对此不作限制。

由于相关技术中的地图更新服务器中的导航数据需要采集，而采集的方式通常是地图厂商建立自己的采集车进行各个区各个路况的采集，采集必然时间长，数据量大，采集到的导航数据不够精准，导航地图更新效果不佳。

为此，本发明实施例，通过获取车辆的辅助驾驶设备所采集的交通数据信息，并根据交通数据信息结合高精地图对导航地图进行更新，由于辅助驾驶设备所采集的交通数据信息能够较为及时地反映交通标志信息和路况信息，并且将交通数据信息结合了高精地图，因此，能够提升导航地图更新效果，并节约了人力成本。

参见图1，该方法包括：

S101：获取车辆的辅助驾驶设备所采集的交通数据信息。

其中的交通数据信息为汽车行驶过程中所处的场景相关的交通数据信息。

交通数据信息能够及时地反映场景路况。

交通数据信息可以例如为交通标志信息和路况信息，交通标志信息为与交通标志(红绿灯、指示牌标志等)相关的信息，路况信息为与路况(道路路基、路面、构造物等)相关的信息。

本发明实施例中以交通数据信息为交通标志信息，辅助驾驶设备为车载摄像头进行示例，对此不作限制。

本发明实施例在执行过程中，为了改善相关技术中需要地图厂商建立自己的采集车进行各个区各个路况的采集的状况，可以经由车辆的辅助驾驶设备来采集交通数据信息，其中辅助驾驶设备为车载摄像头或者雷达。

其中的车辆为海量的安装有辅助驾驶设备的车辆实时地，或者每个预设时间周期地采集的交通数据信息，可以充分利用装有辅助驾驶设备的移动车辆捕获交通数据信息，由于利用交通路上海量的安装有辅助驾驶设备的车辆，能够使得交通数据信息得到不断的更新，因此，能够有效地保障导航数据的准确性，并且释放了采集所耗的人力成本。

S102：根据交通数据信息识别环境中的预设标识，并确定预设标识在高精地图上所对应的位置信息。

其中的预设标识可以由地图厂商根据自身的实际使用需求进行设置，或者，也可以由车载设备的出厂程序预先设定，对此不作限制。

预设标识可以例如为红绿灯、指示牌标志、道路路基、路面、构造物等，对此不作限制。

位置信息，可以具体例如，采集到预设标识的附加时间点、以及，预设标识，相对应地在高精地图上的导航坐标，对此不作限制。

其中的高精地图为高精度、精细化定义的地图，其定位精度是厘米级的，具备较强的实时性。

可选地，一些实施例中，在根据交通数据信息识别环境中的预设标识之后，还包括：根据车载传感器对所识别到的预设标识的有效性进行判断；在有效性满足预设条件时，将预设标识映射至高精地图中。

其中的预设条件可以由地图厂商根据自身的实际使用需求进行设置，或者，也可以由车载设备的出厂程序预先设定，对此不作限制。

其中的车载传感器例如为雨水传感器、温度传感器、速度传感器等。

具体地，在辅助驾驶设备为车载摄像头时，采集到的交通数据信息可以具体为快照、或者录制的视频等，可以采用相关技术中的图像识别技术，识别该快照、或者录制的视频中的预设标识。

可以理解的是，本发明实施例中还考虑到车辆行驶过程中实际的环境状况，即在环境状况不佳的情况下，识别到的预设标识可能质量不佳，因此，还可以对所识别到的预设标识的有效性进行判断，例如可以采用相关技术中的图像分析算法，对所识别到的预设标识的清晰度等质量参数进行评分，若评分值满足预设的一个阈值，则确定有效性满足预设条件，或者也可以设置其它的预设条件，在有效性满足预设条件时，将预设标识映射至高精地图中。

而若在有效性不满足预设条件时，还可以直接根据高清地图上，位置信息所指示的位置上的标记对导航地图进行更新。

本发明实施例中的高精地图的定位精度是厘米级的，所以它的定位是较为精准的，而且，高精地图具备较强的实时性，因此，高精地图的交通标志非常接近实际情况，通过将预设标识映射至高精地图中，能够实现将交通数据信息结合了高精地图以对导航数据进行更新。而若在有效性不满足预设条件时，直接根据高清地图上对导航地图进行更新，同样能够有效保障导航地图的导航精准度。

S103：根据位置信息对导航地图进行更新。

本发明实施例中，由于位置信息是将预设标识映射至高精地图所确定的，位置信息包括了：采集到预设标识的附加时间点、以及，预设标识所对应地在高精地图上的导航坐标，由于高精地图具备较强的实时性，且定位是较为精准的，因此，基于所获取的位置信息对导航地图更新的结果也具有较为精准的导航效果。

在具体执行的过程中，还可以将位置信息上传至云服务平台，通过云服务平台对导航地图进行更新，由于增加了基于海量车辆的辅助驾驶设备所采集的交通数据信息，通过上传至地图厂商的云服务平台将更快完善导航数据，加快导航地图的版本更新，使得交通数据信息更加准确有效。

本发明实施例，通过获取车辆的辅助驾驶设备所采集的交通数据信息，并根据交通数据信息结合高精地图对导航地图进行更新，由于辅助驾驶设备所采集的交通数据信息能够较为及时地反映交通标志信息和路况信息，并且将交通数据信息结合了高精地图，因此，能够提升导航地图更新效果，并节约了人力成本。

图2是本发明另一实施例提出的导航地图更新方法的流程示意图。

参见图2，该方法包括：

S201：获取车辆的辅助驾驶设备所采集的交通数据信息。

交通数据信息能够及时地反映场景路况。

S202：根据交通数据信息识别环境中的预设标识，并确定预设标识在高精地图上所对应的位置信息。

S203：确定导航地图中，与位置信息所匹配的位置上，是否存在预设标识的标记。

预设标识为多个，本发明实施例可以遍历每个预设标识，确定导航地图中，与位置信息所匹配的位置上，是否存在当前所遍历的预设标识的标记。

通过确定导航地图中，与位置信息所匹配的位置上，是否存在预设标识的标记，能够确定出当前的导航地图是否与实际路况中的交通数据信息相吻合，若存在预设标识的标记，则是相吻合的，此时可以不触发对导航地图进行更新，持续触发对下一个预设标识进行判定。

S204：若不存在，则根据预设标识的标记，以及预设标识的相关信息对导航地图进行更新。

而若不存在预设标识的标记，则确定当前的导航地图和交通数据信息不吻合，此时触发对导航地图进行更新，可以将预设标识的附加时间点、以及，预设标识所对应地在高精地图上的导航坐标，上传至云服务平台，加快地图更新服务器更新导航地图。

S205：若存在，不作任何处理。

下面通过具体的实施例并结合附图对本发明作进一步详细的描述。

参见图3，以交通数据信息为交通标志信息，辅助驾驶设备为先进驾驶辅助系统(Advance Drive Assistant System，ADAS)中的车载摄像头进行示例，采用角点检测算法识别环境中的交通标志。

S301：通过ADAS系统中的车载摄像头获取汽车行驶前方场景的图像。

S302：将获取的图像转换成灰度图像。

S303：对灰度图像采用直方图均衡化。

直方图均衡化方法，是将数值范围变化较小的图像范围拉伸变大的方法。

例如，假设图像的表达式为G(x，y)，取值范围在[0,L]，直方图表达式为H_G(z)，则图像的总的像素点数为：

归一化后概率函数为：

分布函数为：

S304：对灰度图像进行去噪处理。

通过步骤S302的方法将获取的图像转换成灰度图像，有可能放大了图像中的噪声，因此，在S304中，可以对其进行去噪处理。

其中的噪音可以用一个图像信号函数s(x,y)表示，随机噪声信号函数用r(x,y)表示，得到的图像信号用函数g(x,y)表示，则可以得到加性噪声为：

g(x,y)＝s(x,y)+r(x,y)

模型的乘性噪声为：

g(x,y)＝s(x,y)[1+r(x,y)＝s(x,y)+s(x,y)r(x,y)]

为了保留原始图像的总体特征，可以采用高斯平滑方法进行去噪，具体公式为：

经过上述步骤的处理，使图像的信息更加完整。

S305：对灰度图像进行二值化处理。

二值化处理的步骤如下：

计算灰度图像直方图，求出中值作为初始中值T_init＝G_mean(x,y)采用T_init将图像中全部像素的灰度值分成两组，G₁＝G(x,y)≥T_init，G₂＝G(x,y)≤T_init，分别求出G₁和G₂范围内的平均灰度值μ₁和μ₂，采用公式求出新的阈值，而后，取T作为初始中值，重复前述步骤，直到T<T_init，得到阈值T后，每个像素与阈值比较后，进行二值化处理。

S306：用不同的算法对S305处理后的二值化图像进行不同特征提取，识别环境中不同的交通标志。

参见图4，图4为本发明实施例中的一种预设标识效果示意图，图4中识别出的预设标识41为限速、行驶方向等交通标志。进一步地，图4中还标识出了交通标志的矢量42，可以根据图4中的矢量数据计算交通标志与车辆位置的距离以及在车道的哪一侧，以此结合高精地图的定位信息得出相应交通标志映射至高精地图中的位置信息。

S307：根据车载传感器对所识别到的预设标识的有效性进行判断，若有效，则触发执行S309，否则执行S308。

其中，可以根据温度传感器、湿度传感器，以及速度传感器所感测到的数据确定环境状况参数(参数例如，当前车速是否超过130km/h，场景的光线是否达到车载摄像头正常工作标准，天气状况是否下雨或者下雪等)，前述环境状况参数均为对车载摄像头的正常工作具有影响的参数，本发明实施例可以在参数中的任何一个的值，超出车载摄像头正常工作范围内所能承受的值时，则确定预设标识无效，触发S308。

S308：直接根据高清地图上，位置信息所指示的位置上的标记对导航地图进行更新。

由于高精地图具备较强的实时性，且定位是较为精准的，因此，基于所获取的位置信息对导航地图更新的结果也具有较为精准的导航效果。

将结合高精地图中位置信息指示的位置上的标记，与导航地图上对应位置处的交通标志进行比较，若相同则对导航地图上的交通标志保持不变，若导航地图上不存在该交通标志，则将高精地图的位置信息以及对应的交通标志上传至地图更新服务器中。

S309：根据预设标识在高精地图上所对应的位置信息对导航地图进行更新。

参见图5，图5为本发明实施例中将预设标识映射至高精地图中的效果示意图，图5中包括：标识51和标识52，一并参见图6，图6为本发明实施例中另一种预设标识效果示意图，图6中包括：标识61和标识62，图6中的预设标识与图5中映射后的预设标识相对应，即，标识61与标识51相对应，标识62与标识52相对应。

若确定识别出的交通标识有效，则可以根据预设标识在高精地图上所对应的位置信息，对比识别出的交通标志和导航地图中对应位置处的导航交通标志，并判断二者是否相同，若相同，则不对导航地图中的导航交通标志进行更新，若不同，则将识别出的交通标志以及位置信息上传至地图厂商的云服务平台，并通知地图更新服务器从云服务平台中调用识别出的交通标志以及位置信息对导航地图进行更新，本发明中不仅仅加快了交通数据的采集和更新，同时导航地图所隶属导航软件向云服务平台主动申请更新，使得车载导航信息的更新更为精准和即时。

图7是本发明一实施例提出的导航地图更新装置的结构示意图。

参见图7，该装置700包括：获取模块701、处理模块702，以及更新模块703，其中，

获取模块701，用于获取车辆的辅助驾驶设备所采集的交通数据信息。

处理模块702，用于根据交通数据信息识别环境中的预设标识，并确定预设标识在高精地图上所对应的位置信息。

更新模块703，用于根据位置信息对导航地图进行更新。

可选地，一些实施例中，处理模块702，还用于：

根据车载传感器对所识别到的预设标识的有效性进行判断，在有效性满足预设条件时，将预设标识映射至高精地图中。

可选地，一些实施例中，更新模块703，还用于：

确定导航地图中，与位置信息所匹配的位置上，是否存在预设标识的标记。

若不存在，则根据预设标识的标记，以及预设标识的相关信息对导航地图进行更新。

可选地，一些实施例中，更新模块703，还用于：

在有效性不满足预设条件时，直接根据高清地图上，位置信息所指示的位置上的标记对导航地图进行更新。

可选地，一些实施例中，更新模块703，还用于：

将预设标识的标记，以及预设标识的相关信息上传至云服务平台。

通过云服务平台对导航地图进行更新。

可选地，一些实施例中，交通数据信息包括：交通标志信息和路况信息。

可选地，一些实施例中，辅助驾驶设备为车载摄像头或者雷达。

需要说明的是，前述图1-图6实施例中对导航地图更新方法实施例的解释说明也适用于该实施例的导航地图更新装置700，其实现原理类似，此处不再赘述。

本实施例中，通过获取车辆的辅助驾驶设备所采集的交通数据信息，根据交通数据信息结合高精地图对导航地图进行更新，由于辅助驾驶设备所采集的交通数据信息能够较为及时地反映交通标志信息和路况信息，并且将交通数据信息结合了高精地图，因此，能够提升导航地图更新效果，并节约了人力成本。

参见图8，该系统800包括：

上述图7所示实施例中的导航地图更新装置700。

需要说明的是，前述图1-图6实施例中对导航地图更新方法实施例的解释说明也适用于该实施例的导航地图更新系统800，其实现原理类似，此处不再赘述。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims

1.一种导航地图更新方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的辅助驾驶设备所采集的交通数据信息；

根据所述交通数据信息识别环境中的预设标识，并确定所述预设标识在高精地图上所对应的位置信息；

根据所述位置信息对导航地图进行更新。

2.如权利要求1所述的导航地图更新方法，其特征在于，在所述根据所述交通数据信息识别环境中的预设标识之后，还包括：

根据车载传感器对所识别到的预设标识的有效性进行判断；

在所述有效性满足预设条件时，将所述预设标识映射至所述高精地图中。

3.如权利要求1或2所述的导航地图更新方法，其特征在于，所述根据所述位置信息对导航地图进行更新，包括：

确定所述导航地图中，与所述位置信息所匹配的位置上，是否存在所述预设标识的标记；

若不存在，则根据所述预设标识的标记，以及所述预设标识的相关信息对所述导航地图进行更新。

4.如权利要求2所述的导航地图更新方法，其特征在于，在所述有效性不满足所述预设条件时，所述方法还包括：

直接根据所述高清地图上，所述位置信息所指示的位置上的标记对所述导航地图进行更新。

5.如权利要求3所述的导航地图更新方法，其特征在于，所述根据所述预设标识的标记，以及所述预设标识的相关信息对所述导航地图进行更新，包括：

将所述预设标识的标记，以及所述预设标识的相关信息上传至云服务平台；

通过所述云服务平台对所述导航地图进行更新。

6.如权利要求1-5任一项所述的导航地图更新方法，其特征在于，所述交通数据信息包括：交通标志信息和路况信息。

7.如权利要求1-5任一项所述的导航地图更新方法，其特征在于，所述辅助驾驶设备为车载摄像头或者雷达。

8.一种导航地图更新装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的辅助驾驶设备所采集的交通数据信息；

处理模块，用于根据所述交通数据信息识别环境中的预设标识，并确定所述预设标识在高精地图上所对应的位置信息；

更新模块，用于根据所述位置信息对导航地图进行更新。

9.如权利要求8所述的导航地图更新装置，其特征在于，所述处理模块，还用于：

根据车载传感器对所识别到的预设标识的有效性进行判断，在所述有效性满足预设条件时，将所述预设标识映射至所述高精地图中。

10.如权利要求8或9所述的导航地图更新装置，其特征在于，所述更新模块，还用于：

11.如权利要求9所述的导航地图更新装置，其特征在于，所述更新模块，还用于：

在所述有效性不满足所述预设条件时，直接根据所述高清地图上，所述位置信息所指示的位置上的标记对所述导航地图进行更新。

12.如权利要求10所述的导航地图更新装置，其特征在于，所述更新模块，还用于：

通过所述云服务平台对所述导航地图进行更新。

13.如权利要求8-12任一项所述的导航地图更新装置，其特征在于，所述交通数据信息包括：交通标志信息和路况信息。

14.如权利要求8-12任一项所述的导航地图更新装置，其特征在于，所述辅助驾驶设备为车载摄像头或者雷达。

15.一种导航地图更新系统，其特征在于，包括：

如上述权利要求8-14任一项所述的导航地图更新装置。